三菱運動控制器SFC程序的開發(fā)

1、三菱運動控制器SFCg序的開發(fā)1 .三菱SFC程方法使用運動控制器的機床的基本工作模式可以分為以下類型:JOG模式回原點模式手輪模式自動模式2 .SFC的構(gòu)建基本思路4種工作模式是必不可少的將每個基本工作模式，最基本的工作流程編成一個“子程序”，然后一級一級的調(diào)用“子程序”。編程方法是先構(gòu)建“主程序”和模式選擇程序工然后一級一級填空2.1 主程序SFCS（圖1）主程序只是一個對工作模式選擇”子程序的調(diào)用程序。通過“急停信號”的ON/OFF來實現(xiàn)”調(diào)用或退出”子程序。廣運動控制程序F3輸出相關(guān)信號圖1.主程序SFC程編制主程序的目的之一，就是只用一個急停信號就可以停止整個程序的運行。通過參數(shù)設(shè)定

2、主程序上電后就運行，不受任何條件限制。主程序處于不斷的跳躍循環(huán)”。2.2 工作模式選擇SFC圖（圖2）標化就退出選模Hq上Vrnrnrr文木圖2工作模式選擇流程圖工作模式選擇子程序本子程序用于”選擇各工作模式”-且每個工作模式是一個子程序用選擇信號選定或退出子程序退出子程序”是MOTION特有的指令。圖2中，G62-G65是模式選擇判斷條件，如果某一條件滿足就選擇對應(yīng)的“工作模式G88-G91是退出某工作模式的判斷條件，如果某一條件滿足就立即退出對應(yīng)的”工作模式工轉(zhuǎn)入重新選擇判斷。這些條件判斷程序可以在“順控程序”中編制。（由信息程序和參數(shù)刷新）。當然也可以在本身的G步中做運算。構(gòu)建模式選擇程

3、序的好處是：可以在一個模式內(nèi)設(shè)置運行條件和檢查問題，而與其他模式不相干。模式選擇程序是第2級子程序。2.3 JO踹式的SFCSFS131234567891011121314151617D640L=D664QL/D642L=D6640L/D644L=D6640L/D646LR6640LD648L=D6640L/D650L=D6640LD652L=D6640L/乳卒由JOG速度.增由JOG速度13TOG速度打軸JOG速度設(shè)置量5軸JOG速度設(shè)置第6軸JOG速度設(shè)苜空容肛0G速遇D710L=H7F/設(shè)亶同勺金上公SETH320255691/第1軸正轉(zhuǎn)啟動RSTSETRSTSETRSTSETRST由萬

4、K3202二穌5691/第1軸正轉(zhuǎn)停止啟動亭止M32Q3=M5693/第畤由H3203GM5693/7第1軸反113222=15695/第2鐘正M3222nM5695第2軸正M3223=M5697/第2鐘M3223=LM5697”第2軸反啟動藉亭止圖3JOG模式的SFCffl注意在JOG模式中，沒有K步，只有“計算”步，因為JOG的速度設(shè)置和正反轉(zhuǎn)啟動只需要啟動停止某個M信號。如圖3中的FS13步”，所以可以用“順控程序”處理。還必須注意在程序中的END指令，END指令表示程序結(jié)束。在子程序中表示子程序結(jié)束，同時回到”源程序”中。在本案例中就是回到”工作模式選擇SFC圖”的G62處，因此如果G

5、62=ON就又執(zhí)行JOG程序一次。但是JOG程序的G67條件步本身就是對JOG選擇模式條件的判斷，所以當程序執(zhí)行到G67時，同時G88=ON,程序就執(zhí)行跳轉(zhuǎn)到P0。如果G67=OFF則JOGS序總在執(zhí)行FS13步，即不斷執(zhí)行FS13步賦值和計算。注意：FS操作步”是掃描執(zhí)行的工步。F操作步”是一次執(zhí)行的工步。2. 4手輪模式運行子程序SFCD720R6654/設(shè)置1軸脈沖倍率D721=D6654設(shè)置21軸脈沖倍率D722二D6654/設(shè)置3軸脈沖倍率D723=D6654及置4軸脈沖倍率D724=D6654設(shè)置5軸脈沖倍率D725=D6654,設(shè)置6軸脈沖倍率D726=D6654/雙置7軸脈沖倍

6、率D714L-D6660L/i擇手輪軸號SETM2051/第1手輪有效/選擇第M手輪工作由PLC程序完成F16圖4手輪模式運行子程序SFC手輪模式運行子程序的程序結(jié)構(gòu)與JOG模式完全相同，所以也采用了END指令。2.5回原點模式SFCP0IFE1G53G71G580G69G96K22尋軸.G82(531產(chǎn)全部.K23IFE1I圖5回原點模式子程序回原點模式子程序包括有：1 .對各軸單獨回原點的選擇和啟動的工作流程2 .對全部軸回原點”（子程序）的選擇和退出的工作注意：整個程序沒有END指令，而是跳躍循環(huán)，如果本子程序的退出結(jié)束指令CLR不啟動，就處于不斷的“跳躍循環(huán)”中。對于CLR-退出并結(jié)束

7、指定程序”這一指令，其功能如下：1 .如果其指定的是“MAIN程序”本身，則退出并結(jié)束主程序”。如果該主程序含有SUB子程序”，則一并退出并結(jié)束該子程序”-不管子程序有多少級。2 .從SUB子程序”中也可以執(zhí)行對主程序的CLR指令。2.6自動模式SFC圖6自動模式下的各流程選擇實際工作時，自動模式是動作要求最多的狀態(tài)，最好將其歸納為不同的工作流程，由于有多種自動流程，所以也必須做自動狀態(tài)下的工作流程選擇，這種選擇與工作模式選擇類似。1 .”自動狀態(tài)下的相位微調(diào)子程序”實際是在自動運行過程中驅(qū)動虛2 .虛7軸做（增量型）定位的程序。只在全自動運行狀態(tài)下有效。所以用一個條件G300同時啟動，用G3

8、10同時解除。3 .”手動狀態(tài)下相位調(diào)整子程序”實際是各軸的定位程序。（增量型）4 .”各軸回印版基準點”實際是各軸的絕對位置定位程序?？偨Y(jié)：整個印刷機的SFC程序由6級程序構(gòu)成第1級-主程序第2級-工作模式選擇子程序第3級-各工作模式子程序；第4級-各自動流程子程序；第5級-全自動流程內(nèi)的”全軸回印版原點子程序”；第6級-全軸回印版原點子程序”內(nèi)”軸微動脫離原點區(qū)域子程序”；可以看出用子程序調(diào)用方式編程序邏輯關(guān)系明確，安全條件也容易設(shè)置，是首選的編程序方法，也是快速構(gòu)成程序的方法。所以SFCS序的編程方法可以說是：調(diào)用子程序退出子程序。對SFC圖用軟器件的說明（1）K步-運動指令步。指令各軸

9、的運行方式。（2） F步-運算步。在F步中可以進行各種運算。（3） FS步一掃描型運算步。該運算步反復(fù)掃描執(zhí)行。而F步只執(zhí)行一次（相當于脈沖執(zhí)行型和周期執(zhí)行型的區(qū)別）其中操作控制步（F）-其功能就是運算1,賦值運算；2 .發(fā)運動專用指令；3 .SET/RST指令;數(shù)據(jù)處理（DIN,DOUD等等；操作控制步（F）也分為一次執(zhí)行/反復(fù)掃描執(zhí)行兩種。FS-反復(fù)掃描執(zhí)行”步.（1） P-調(diào)用子程序指令。指定要調(diào)用的子程序；（2） CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（3） G-條件滿足，立即跳轉(zhuǎn)（4） G-條件滿足，而且必須等待上一步執(zhí)行完成再跳轉(zhuǎn)。在G步中，可以進行各種運算。但其最關(guān)鍵的任務(wù)”轉(zhuǎn)移條件”必須寫在最后一步。該條件滿足就“轉(zhuǎn)移”，轉(zhuǎn)移條件有以下3種： .位器件表達式-如M100.; .比較條件表達式-如D0D10