亞龍YL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)技能實(shí)訓(xùn)

1、目錄前言、1一、亞龍YL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)裝置簡介、31、概述、32、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目、43、配置、44、技術(shù)參數(shù)、45、配置清單、5二、亞龍YL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置機(jī)構(gòu)說明、61、整機(jī)工作流程、62、工作原理、63、送料機(jī)構(gòu)、74、機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、85 、物料傳送和分揀機(jī)構(gòu)、96 、氣動(dòng)原理、107 、傳感器應(yīng)用說明、118 、磁性開關(guān)的使用說明、11三、電氣電路組成、121、電氣組成模塊、122、端子接線圖、133、三菱變頻器操作、14 3.1 變頻器的接線圖、143 .2 變頻器操作面版說明、153.3 參數(shù)設(shè)置方法、163.4 三菱變頻器參數(shù)設(shè)置、17四、課程設(shè)計(jì)、1

2、81、要求：設(shè)備的工作情況、182、I/O分配表、193、I/O分配圖、204、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、215、梯形圖、226、指令表、29五、實(shí)訓(xùn)總結(jié)、32六、附表一：工件分揀設(shè)備組裝圖、33一、亞龍YL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)裝置簡介1、概述亞龍YL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)裝置，由鋁合金導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)、典型的機(jī)電一體化設(shè)備的機(jī)械部件、PLC模塊單元、觸摸屏模塊單元、變頻器模塊單元、按鈕模塊單元、電源模塊單元、模擬生產(chǎn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)模塊、接線端子排和各種傳感器等組成。整體結(jié)構(gòu)采用開放式和拆裝式，實(shí)訓(xùn)裝置用于機(jī)械部件組裝，可根據(jù)現(xiàn)有的機(jī)械部件組裝生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，也可添加機(jī)械部件組裝其他生產(chǎn)實(shí)訓(xùn)設(shè)備，使整個(gè)裝

3、置能夠靈活的按教學(xué)要求組裝成具有模擬生產(chǎn)功能的機(jī)電一體化設(shè)備。本次實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目主要包含了機(jī)電一體化專業(yè)學(xué)習(xí)中所涉及的諸如電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、觸摸屏控制、可編程控制器、傳感器，變頻調(diào)速等多項(xiàng)技術(shù)，為學(xué)生提供了一個(gè)典型的綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使學(xué)生對過去學(xué)過的諸多單科的專業(yè)和基礎(chǔ)知識，在這里能得到全面的認(rèn)識與鞏固、綜合的訓(xùn)練和實(shí)際運(yùn)用。整機(jī)的結(jié)構(gòu)如下圖所示：2、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目通過設(shè)計(jì)和實(shí)作，使學(xué)生能夠掌握以下幾個(gè)項(xiàng)目的安裝、調(diào)試和應(yīng)用：自動(dòng)檢測技術(shù)使用實(shí)訓(xùn)氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)電氣控制電路實(shí)訓(xùn)變頻器應(yīng)用實(shí)訓(xùn)觸摸屏應(yīng)用實(shí)訓(xùn)自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測實(shí)訓(xùn)3、配置該

4、裝置配置了觸摸屏模塊、可編程控制器（PLC）、變頻器裝置、氣動(dòng)裝置、傳感器、氣動(dòng)機(jī)械手裝置、上料器、送料傳動(dòng)和分揀裝置等實(shí)訓(xùn)機(jī)構(gòu)。整個(gè)系統(tǒng)為模塊化結(jié)構(gòu)提供開放式實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，實(shí)訓(xùn)模塊可根據(jù)不同的實(shí)訓(xùn)要求進(jìn)行組合；同時(shí)學(xué)校還可以根據(jù)教學(xué)需要，配置不同品牌的（PLC）模塊和變頻器模塊以及觸摸屏模塊，也可以增加其它實(shí)訓(xùn)模塊。系統(tǒng)的控制部分采用觸摸屏模塊和可編程控制器（PLC），執(zhí)行機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)電磁閥-氣缸構(gòu)成的氣壓驅(qū)動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)了整個(gè)系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行，并完成物料的分揀。整個(gè)實(shí)訓(xùn)考核裝置的模塊之間連接方式采用安全導(dǎo)線連接，以確保實(shí)訓(xùn)和考核的安全。4、技術(shù)參數(shù) 1、 交流電源：三相 AC 380V10% 50 H

5、z；2、 溫度：-1040；環(huán)境濕度：90%（25）；3、 實(shí)訓(xùn)桌外形尺寸：長寬高=1200mm800mm840mm；4、 整機(jī)消耗：1.5kVA；5、 安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。 5、配置清單序號名稱型號及規(guī)格數(shù)量單位備注1實(shí)訓(xùn)桌1190800840 mm1張2觸摸屏模塊單元1塊3PLC模塊單元1臺(tái)用戶可自行選擇4變頻器模塊單元1臺(tái)5電源模塊單元三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護(hù)）1個(gè)，熔斷器3只，單相電源插座2個(gè)，安全插座5個(gè)；1塊6按鈕模塊單元24 V/6 A、12 V/2 A各一組；急停按

6、鈕1只，轉(zhuǎn)換開關(guān)2只，蜂鳴器1只，復(fù)位按鈕黃、綠、紅各1只，自鎖按鈕黃、綠、紅各1只，24V指示燈黃、綠、紅各2只；1套7物料傳送機(jī)部件直流減速電機(jī)（24 V，輸出轉(zhuǎn)速6 r/min）1臺(tái)，送料盤1個(gè)，光電開關(guān)1只，送料盤支架1組；1套8氣動(dòng)機(jī)械手部件單出雙桿氣缸1只，單出桿氣缸1只，氣手爪1只，旋轉(zhuǎn)氣缸1只，電感式接近開關(guān)2只，磁性開關(guān)5只，緩沖閥2只，非標(biāo)螺絲2只，雙控電磁換向閥4只；1套9皮帶輸送機(jī)部件三相減速電機(jī)（380 V，輸出轉(zhuǎn)速40r/min）1臺(tái)，平皮帶1355492 mm 1條，輸送機(jī)構(gòu)1套；1套10物件分揀部件單出桿氣缸3只，金屬傳感器1只，光纖傳感器2只，光電傳感器1只，

7、磁性開關(guān)6只，物件導(dǎo)槽3個(gè)，單控電磁換向閥3只1套11接線端子模塊接線端子和安全插座1塊12物料金屬5個(gè)，尼龍黑白各5個(gè)15個(gè)13安全插線1套14氣管461套15PLC編程線纜亞龍1條16PLC編程軟件1套拷貝版17觸摸屏與計(jì)算機(jī)通信線1條18觸摸屏與PLC通信線1條19配套工具1套20產(chǎn)品配套光盤程序及相關(guān)資料1套21線架1個(gè)22實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書1套23電腦推車亞龍1臺(tái)24計(jì)算機(jī)品牌機(jī)1臺(tái)可選25空氣壓縮機(jī)1臺(tái)可選26塑料泡沫盒1套二、 亞龍YL-235A型光機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)考核裝置機(jī)構(gòu)說明1、整機(jī)工作流程2、工作原理 在觸摸屏上按啟動(dòng)按扭后，裝置進(jìn)行復(fù)位過程，當(dāng)裝置復(fù)位到位后，由PLC啟動(dòng)送料電機(jī)

8、驅(qū)動(dòng)放料盤旋轉(zhuǎn)，物料由送料盤滑到物料檢測位置，物料檢測光電傳感器檢測；如果送料電機(jī)運(yùn)行若干秒鐘后，物料檢測光電傳感器仍未檢測到物料，則說明送料機(jī)構(gòu)已經(jīng)無物料或故障，這時(shí)要停機(jī)并報(bào)警；當(dāng)物料檢測光電傳感器檢測到有物料，將給PLC發(fā)出信號,由PLC驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂縮回，手臂向右旋轉(zhuǎn)到右限位，手臂伸出，手爪下降，將物料放到傳送帶上，落料口的物料檢測傳感器檢測到物料后啟動(dòng)傳送帶輸送物料，同時(shí)機(jī)械手按原來位置返回，進(jìn)行下一個(gè)流程；傳感器則根據(jù)物料的材料特性、顏色等特性進(jìn)行辨別，分別由PLC控制相應(yīng)電磁閥使氣缸動(dòng)作，對物料進(jìn)行分揀。3 、送料機(jī)構(gòu) 1轉(zhuǎn)盤 2調(diào)節(jié)支架 3直流電機(jī)

9、 4物料 5出料口傳感器 6物料檢測支架放料轉(zhuǎn)盤： 轉(zhuǎn)盤中共放三種物料：金屬物料、白色非金屬物料、黑色非金屬物料。驅(qū)動(dòng)電機(jī)： 電機(jī)采用24V 直流減速電機(jī)，轉(zhuǎn)速6r/min；用于驅(qū)動(dòng)放料轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)。物料支架： 將物料有效定位，并確保每次只上一個(gè)物料。出料口傳感器： 物料檢測為光電漫反射型傳感器，主要為PLC提供一個(gè)輸入信號，如果運(yùn)行中，光電傳感器沒有檢測到物料并保持若干秒鐘，則應(yīng)讓系統(tǒng)停機(jī)然后報(bào)警。4、機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)1旋轉(zhuǎn)氣缸 2非標(biāo)螺絲 3氣動(dòng)手爪 4手爪磁性開關(guān)Y59BLS 5提升氣缸 6磁性開關(guān)D-C73 7節(jié)流閥 8伸縮氣缸 9磁性開關(guān)D-Z73 10左右限位傳感器 11緩沖閥 12安裝

10、支架整個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)能完成四個(gè)自由度動(dòng)作，手臂伸縮、手臂旋轉(zhuǎn)、手爪上下、手爪松緊。手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制。磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測。檢測氣缸伸出和縮回是否到位，為此在前點(diǎn)和后點(diǎn)上各一個(gè)，當(dāng)檢測到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)信號；（在應(yīng)用過程中棕色接PLC主機(jī)輸入端，藍(lán)色接輸入的公共端）手爪: 抓取和松開物料由雙電控氣閥控制，手爪夾緊磁性傳感器有信號輸出，指示燈亮，在控制過程中不允許兩個(gè)線圈同時(shí)得電。旋轉(zhuǎn)氣缸：機(jī)械手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙電控氣閥控制。接近傳感器：機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號輸出。（在應(yīng)用過程中 棕色線接直流24V電源“+”、藍(lán)色線接直流24V電源

11、“-”、黑色線接PLC主機(jī)的輸入端）伸縮氣缸：機(jī)械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器，檢測氣缸伸出或縮回位置。緩沖器： 旋轉(zhuǎn)氣缸高速正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)，起緩沖減速作用。5、物料傳送和分揀機(jī)構(gòu)1磁性開關(guān)D-C73 2傳送分揀機(jī)構(gòu) 3落料口傳感器 4落料口 5料槽 6電感式傳感器 7光纖傳感器 8過濾調(diào)壓閥 9節(jié)流閥 10三相異步電機(jī) 11光纖放大器 12推料氣缸落料口傳感器：檢測是否有物料到傳送帶上，并給PLC一個(gè)輸入信號。落料孔：物料落料位置定位。料槽：放置物料。電感式傳感器：檢測金屬材料，檢測距離為35mm。光纖傳感器：用于檢測不同顏色的物料，可通過調(diào)節(jié)光纖放大器來區(qū)分不同顏

12、色的靈敏度。三相異步電機(jī)：驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)，由變頻器控制。推料氣缸：將物料推入料槽，由電控氣閥控制。6、氣動(dòng)原理 本裝置氣動(dòng)主要分為兩部分：1、氣動(dòng)執(zhí)行元件部分有雙作用單出桿氣缸、雙作用單出雙桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、氣動(dòng)手爪。2、氣動(dòng)控制元件部分有單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥、節(jié)流閥、磁性限位傳感器。氣 路 原 理 圖7、傳感器應(yīng)用說明 電感式接近傳感器由高頻震蕩、檢波、放大、觸發(fā)及輸出電路等組成。震蕩器在傳感器檢測面產(chǎn)生一個(gè)交變電磁場，當(dāng)金屬物料接近傳感器檢測面時(shí)，金屬中產(chǎn)生的渦流吸收了震蕩器的能量。使震蕩減弱以至停滯。震蕩器的震蕩及停振這兩種狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為電信號通過整形放大器轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制的開關(guān)信號

13、，經(jīng)功率放大后輸出。光電傳感器是一種紅外調(diào)制型無損檢測光電傳感器。采用高效果紅外發(fā)光二極管光敏三極管作為光電轉(zhuǎn)換元件。工作方式有同軸反射和對射型。在本實(shí)訓(xùn)裝置中均采用同軸反射型光電傳感器，它們具有體積小，使用簡單，性能穩(wěn)定，壽命長，響應(yīng)速度快，抗沖擊，耐震動(dòng)，接受不受外界干擾等優(yōu)點(diǎn)。8、磁性開關(guān)的使用說明磁性開關(guān)是用來檢測氣缸活塞位置的，即檢測活塞的運(yùn)動(dòng)行程的。它可分為有觸點(diǎn)式和無觸點(diǎn)式兩種。本裝置上用的磁性開關(guān)均為有觸點(diǎn)式的。它是通過機(jī)械觸點(diǎn)的動(dòng)作進(jìn)行開關(guān)的通（ON）斷（OFF）。用磁性開關(guān)來檢測活塞的位置，從設(shè)計(jì)、加工、安裝、調(diào)試等方面，都比使用其他限位開關(guān)方式簡單、省時(shí)。觸點(diǎn)接觸電阻小，

14、一般為50200m，但可通過電流小，過載能力較差，只適合低壓電路。響應(yīng)快，動(dòng)作時(shí)間為1.2ms。耐沖擊，沖擊加速度可達(dá)300，無漏電流存在。使用注意事項(xiàng):1）安裝時(shí)，不得讓開關(guān)受過大的沖擊力，如將開關(guān)打入、拋扔等；2）不要把控制信號線與電力線（如電動(dòng)機(jī)供電線等）平行并排在一起，以防止磁性開關(guān)的控制電路由于干擾造成誤動(dòng)作；3）磁性開關(guān)的連接線不能直接接到電源上，必須串接負(fù)載，且負(fù)載絕不能短路，以免開關(guān)燒壞；4）帶指示燈的有觸點(diǎn)磁性開關(guān)，當(dāng)電流超過最大允許電流時(shí)，發(fā)光二極管會(huì)損壞；若電流在規(guī)定范圍以下，發(fā)光二極管會(huì)變暗或不亮。5）安裝時(shí)，開關(guān)的導(dǎo)線不要隨氣缸運(yùn)動(dòng)，不僅僅是導(dǎo)線易斷，而且應(yīng)力加在開關(guān)

15、內(nèi)部，開關(guān)內(nèi)部元件可能破壞；6）磁性開關(guān)不要用于有磁場的場合，這會(huì)造成開關(guān)的誤動(dòng)作，或者使內(nèi)部磁環(huán)減磁；7）DC24V帶指示燈的開關(guān)是有極性的，茶色線為“+”，藍(lán)色線為“-”；本實(shí)訓(xùn)裝置中所用到的均為DC24V帶指示燈有觸點(diǎn)開關(guān)；三 、電氣電路組成1、電氣組成模塊 本裝置電氣部分主要有電源模塊、按鈕模塊、可編程控制器（PLC）模塊、變頻器模塊、三相異步電動(dòng)機(jī)、接線端子排等組成。所有的電氣元件均連接到接線端子排上，通過接線端子排連接到安全插孔，由安全接插孔連接到各個(gè)模塊，提高實(shí)訓(xùn)考核裝置安全性。結(jié)構(gòu)為拼裝式，各個(gè)模塊均為通用模塊，可以互換，能完成不同的實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目，擴(kuò)展性較強(qiáng)。三菱PLC主機(jī)、變頻器

16、電源模塊：三相電源總開關(guān)（帶漏電和短路保護(hù)）、熔斷器。單相電源插座用于模塊電源連接和給外部設(shè)備提供電源，模塊之間電源連接采用安全導(dǎo)線方式連接。按鈕模塊：提供了多種不同功能的按鈕和指示燈（DC24V），急停按鈕、轉(zhuǎn)換開關(guān)、蜂鳴器。所有接口采用安全插連接。內(nèi)置開關(guān)電源（24V/6A一組，12V/2A一組，）為外部設(shè)備工作提供電源。PLC模塊：采用三菱FX2N-48MR 繼電器輸出，所有接口采用安全插連接。變頻器模塊：三菱E540-0.75KW 控制傳送帶電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，所有接口采用安全插連接。警示燈：共有綠色和紅色兩種顏色。引出線五根，其中并在一起的兩根粗線是電源線（紅線接“+24” ，黑紅雙色線接“G

17、ND” ），其余三根是信號控制線（棕色線為控制信號公共端，如果將控制信號線中的紅色線和棕色線接通，則紅燈閃爍，將控制信號線中的綠色線和棕色線接通，則綠燈閃爍）。2 、端子接線圖3、 三菱變頻器操作3.1 變頻器的接線圖 3 .2 變頻器操作面版說明3.3 參數(shù)設(shè)置方法 3.4 三菱變頻器參數(shù)設(shè)置序 號參數(shù)代號參數(shù)值說 明1P435高速2P520中速3P611低速4P75加速時(shí)間5P85減速時(shí)間6P1407P792電動(dòng)機(jī)控制模式8P80默認(rèn)電動(dòng)機(jī)的額定功率9P82默認(rèn)電動(dòng)機(jī)的額定電流10P83默認(rèn)電動(dòng)機(jī)的額定電壓11P84默認(rèn)電動(dòng)機(jī)的額定頻率四、課程設(shè)計(jì)1、要求：設(shè)備的工作情況工件分揀設(shè)備能自動(dòng)

18、完成金屬工件、黑色塑料工件與白色塑料工件的傳送、分揀與包裝任務(wù)。1. 初始狀態(tài)通電后，紅色警示燈閃亮，提示工件分揀設(shè)備送電。此時(shí)，設(shè)備的相關(guān)部件應(yīng)為初始狀態(tài)。相關(guān)部件的初始狀態(tài)為：供料盤的撥桿停止轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械手停止在左限止位置，氣爪松開，手臂氣缸和懸臂氣缸活塞桿縮回。傳送帶停止運(yùn)行，分揀氣缸A、B、C的活塞桿全部縮回復(fù)位。急停按鈕處于復(fù)位位置（常開觸點(diǎn)斷開、常閉觸點(diǎn)閉合）。2啟動(dòng)在設(shè)備相關(guān)部件為初始狀態(tài)的情況下，才能按下啟動(dòng)按鈕SB5使設(shè)備進(jìn)入運(yùn)行，紅色警示燈滅，綠色警示燈閃亮。3. 送料 按下啟動(dòng)按鈕SB5后，若物料盤上的出口傳感器檢測無物料，則送料電動(dòng)機(jī)開啟，驅(qū)動(dòng)物料盤旋轉(zhuǎn)送料，當(dāng)出料口傳感

19、器檢測到物料后停止送料；如果送料電動(dòng)機(jī)運(yùn)行20秒后，出料口傳感器仍沒檢測到物料，則停止送料，紅色警示燈閃亮，報(bào)警器報(bào)警，直到按下復(fù)位按鈕才停止報(bào)警，并重新開始。1 機(jī)械手搬送工件當(dāng)出料口傳感器檢測到物料且機(jī)械手和各氣缸活塞桿的位置正確時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手開始搬物加工。機(jī)械手懸臂伸出下降夾緊物料，夾緊1秒后上升縮回右轉(zhuǎn)伸出下降放物，延時(shí)1秒后上升縮回左轉(zhuǎn)至左側(cè)極限位置停止，等待傳送帶上的工件分揀完成后再進(jìn)行下一次搬物。2 工件的分揀通過皮帶輸送機(jī)位置的進(jìn)料口到達(dá)傳送帶上的工件，按下面的方式分揀：進(jìn)料口放入工件后，傳送帶啟動(dòng)。放入傳送帶上金屬、白色塑料或黑色塑料中每種工件的第一個(gè)，由位置的氣缸

20、A推入出料斜槽D；每種工件第二個(gè)由位置的氣缸B推入出料斜槽E；每種工件第二個(gè)以后的則由位置的氣缸C推入出料斜槽F。每次將工件推入斜槽，氣缸活塞桿縮回后，機(jī)械手再進(jìn)行搬運(yùn)下一個(gè)工件。推料時(shí)，傳送帶要先停止。當(dāng)出料斜槽D和E中各有1個(gè)金屬、白色塑料和黑色塑料工件時(shí)，設(shè)備停止運(yùn)行，綠色警示燈滅，紅色警示燈閃亮，報(bào)警器報(bào)警2秒，等待下一輪的工作。 6. 設(shè)備的停止需要停止工作，按下停止按鈕SB6。按下停止按鈕SB6時(shí)，所有正在工作的部件，應(yīng)完成當(dāng)前工件分揀成功后，設(shè)備才能停止運(yùn)行，綠色警示燈滅，紅色警示燈閃亮。再次啟動(dòng)時(shí)，設(shè)備繼續(xù)運(yùn)行。7.工件分揀設(shè)備的意外情況處理 本次工作任務(wù)中，僅考慮下面意外情況

21、。機(jī)械手在夾持工件時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)意外，請對這種情況作出下述處理與保護(hù)：由于位置的機(jī)械手取件平臺(tái)的工件相互擠壓，使機(jī)械手氣爪夾持不到工件就提升。發(fā)生此種情況時(shí)，機(jī)械手應(yīng)立刻回到初始狀態(tài)并停止，同時(shí)蜂鳴器發(fā)出鳴叫聲。2、I/O分配表輸入繼電 器作用地址輸出繼電 器作用地址正負(fù)輸出 正 負(fù) X0啟動(dòng)SB1 Y0紅燈13 X1物料復(fù)位 SB3Y1蜂鳴器HL X2物料檢測 343536 Y2物料旋轉(zhuǎn)67X3左轉(zhuǎn)限位開關(guān)373839Y3左轉(zhuǎn)電磁閥2223 X4右轉(zhuǎn)限位開關(guān)404142Y4右轉(zhuǎn)電磁閥2425 X5伸出限位開關(guān)4344Y5伸出電磁閥1819 X6縮回限位開關(guān)4546Y6縮回電磁閥2021X7上升限位開關(guān)4748 Y7上升電磁閥1415 X10下降限位開關(guān)4950Y10下降電磁閥1617 X11夾緊限位開關(guān)5152Y12夾緊電磁閥1011 X12推料一限位開關(guān)5354Y13松開電磁閥1213 X14推料二限位開關(guān)5758Y14第一推出氣缸2627 X16推料三限位開關(guān)6162Y15第二推出氣缸2829X20傳送物檢測656667Y16第三推出氣缸3031X21金屬料檢測686970Y17綠燈23X22白