電力電子-1基礎知識匯編

1、同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院電力電子與運動控制同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院授課教師 授課教師徐志宇博士，高級工程師智信館（電信學院） 342 室2/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院課程參考資料教材 王兆安，劉進軍主編電力電子技術（第5 版），機械工業(yè)出版社，2009 .7. 阮毅、陳伯時主編.電力拖動自動控制系統(tǒng)運動控制系統(tǒng)（第4版）,機械工業(yè)出版社，2010.1.主要參考書： Binmal K Bose. Modern Power Electronics and AC Drives. 機械工業(yè)出版社, 2002. Leo

2、nhard W. Control of Electrical Drives 3rd ed. Springer-Verlag, 2001 陳伯時，陳敏遜編. 交流調(diào)速系統(tǒng).2版 機械工業(yè)出版社, 2005. 楊興瑤編. 電動機調(diào)速原理與系統(tǒng). 水利電力出版社, 1995. Jai P Agrawal. 電力電子系統(tǒng)理論與設計. 清華大學出版社, 2001. 正田英介. 電力電子學. 科學出版社, 2001.3/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院成績評定7 次書面作業(yè)，每次大約4-8個練習題。2個系統(tǒng)設計題，要求采用 Matlab 進行聯(lián)合仿真。課程設計若干項，由學生自由選擇

3、開展創(chuàng)新類課程設計。成績計入獎勵加分。8 次實驗室現(xiàn)場實驗 + 4 次計算機自主仿真實驗。課程考核由平時考核、期末考試和創(chuàng)新實驗設計（作為獎勵加分）構成。 平時考核由課堂討論、作業(yè)、課程項目設計以及實驗成績組成，占總成績 40% 期末課程考試成績占 60 獎勵加分原則上不超過5分，總分不超過100分。4/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院第一部分 預備知識電力電子與電力電子與運動控制運動控制同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院0 0 電力電子與電力電子與運動控制運動控制知識結構知識結構6/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.1 1.

4、1 什么是電力電子技術什么是電力電子技術概念概念 電力電子技術：應用于電力電子技術：應用于電力電力領域的領域的電子電子技術。技術。電力電子技術中所變換的電力電子技術中所變換的“電力電力” ” 有區(qū)別于有區(qū)別于“電力系統(tǒng)電力系統(tǒng)”所指的所指的“電電力力” ” ，后者特指電力網(wǎng)的，后者特指電力網(wǎng)的“電力電力” ” ，前者則更一般些。，前者則更一般些。電子技術包括信息電子技術和電力電子技術兩大分支。通常所說的模電子技術包括信息電子技術和電力電子技術兩大分支。通常所說的模擬電子技術和數(shù)字電子技術都屬于信息電子技術。擬電子技術和數(shù)字電子技術都屬于信息電子技術。 7/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學

5、電子與信息工程學院1.1 什么是電力電子技術什么是電力電子技術具體地說，電力電子技術就是使用具體地說，電力電子技術就是使用電力電子器件，電力電子器件，對對電電能能進行進行變換變換和和控制控制的技術。的技術。 電力電子器件的制造技術：電力電子技術的基礎。電力電子器件的制造技術：電力電子技術的基礎。 變流技術：電力電子技術的核心變流技術：電力電子技術的核心。 輸入輸入 輸出輸出 交流交流（AC） 直流直流（DC） 直流直流（DC）整流整流 直流斬波直流斬波 交流交流（AC）交流電力控制交流電力控制變頻、變相變頻、變相逆變逆變 表表1-1 電力變換的種類電力變換的種類8/21同濟大學電子與信息工程學

6、院同濟大學電子與信息工程學院1.1 1.1 什么是電力電子技術什么是電力電子技術電力電子學電力電子學 美國學者美國學者W. Newell認為電力電子學是由認為電力電子學是由電力學電力學、電子學電子學和和控制控制理論理論三個學科交叉而形成的。三個學科交叉而形成的。圖圖1-1 描述電力電子學的倒三角描述電力電子學的倒三角形形9/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.1 1.1 什么是電力電子技術什么是電力電子技術電力電子技術和電子學電力電子技術和電子學電力電子器件的制造技術和用于信息變換的電子器件制造技術電力電子器件的制造技術和用于信息變換的電子器件制造技術的理論基礎（都是基

7、于半導體理論）是一樣的，其大多數(shù)工藝也是相的理論基礎（都是基于半導體理論）是一樣的，其大多數(shù)工藝也是相同的。電力電子電路和信息電子電路的許多分析方法也是一致的。同的。電力電子電路和信息電子電路的許多分析方法也是一致的。電力電子技術和電力學電力電子技術和電力學電力電子技術廣泛用于電氣工程中，這是電力電子學和電力學電力電子技術廣泛用于電氣工程中，這是電力電子學和電力學的主要關系。的主要關系。 10/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.1 1.1 什么是電力電子技術什么是電力電子技術 各種電力電子裝置廣泛各種電力電子裝置廣泛應用于高壓直流輸電、靜止應用于高壓直流輸電、靜止無功

8、補償、電力機車牽引、無功補償、電力機車牽引、交直流電力傳動、電解、勵交直流電力傳動、電解、勵磁、電加熱、高性能交直流磁、電加熱、高性能交直流電源等之中，因此，無論是電源等之中，因此，無論是國內(nèi)國外，通常都把電力電國內(nèi)國外，通常都把電力電 圖圖1-2 1-2 電氣工程的雙三角形描述電氣工程的雙三角形描述子技術歸屬于電氣工程學科。在我國，電力電子與電力傳子技術歸屬于電氣工程學科。在我國，電力電子與電力傳動是電氣工程的一個二級學科。圖動是電氣工程的一個二級學科。圖1-21-2用兩個三角形對電用兩個三角形對電氣工程進行了描述。其中大三角形描述了電氣工程一級學氣工程進行了描述。其中大三角形描述了電氣工程

9、一級學科和其他學科的關系，小三角形則描述了電氣工程一級學科和其他學科的關系，小三角形則描述了電氣工程一級學科內(nèi)各二級學科的關系?？苾?nèi)各二級學科的關系。 11/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.1 1.1 什么是電力電子技術什么是電力電子技術電力電子技術和控制理論電力電子技術和控制理論 控制理論控制理論廣泛用于電力電子技術中，它使電力廣泛用于電力電子技術中，它使電力電子電子裝置和系統(tǒng)裝置和系統(tǒng)的的性能不斷性能不斷滿足人們?nèi)找嬖鲩L的滿足人們?nèi)找嬖鲩L的各種需求。各種需求。電力電子技術電力電子技術可以看成是弱電控制強電的可以看成是弱電控制強電的技術技術，是弱電和強電，是弱電和

10、強電之間的接口。而控制理論則是之間的接口。而控制理論則是實現(xiàn)實現(xiàn)這種接口的一條強有力的紐帶這種接口的一條強有力的紐帶。另外另外，控制理論是自動化技術的理論基礎，控制理論是自動化技術的理論基礎，二者二者密不可分，而密不可分，而電力電子裝置則是自動化技術的電力電子裝置則是自動化技術的基礎基礎元件和重要支撐技術。元件和重要支撐技術。 12/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.2 1.2 電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史圖圖1-3 電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史 一般認為，電力電子技術的誕生是以一般認為，電力電子技術的誕

11、生是以1957年年美國通用電氣公司研制出美國通用電氣公司研制出第一個第一個晶閘管晶閘管為標志的。為標志的。13/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.2 1.2 電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史晶閘管出現(xiàn)前的時期可稱為電力電子技術的史前期或晶閘管出現(xiàn)前的時期可稱為電力電子技術的史前期或黎明黎明期。期。 1904年出現(xiàn)了年出現(xiàn)了電子管電子管，它能在真空中對電子流進行，它能在真空中對電子流進行控制控制，并應用于通，并應用于通信和無線電信和無線電，開啟，開啟了電子技術用于了電子技術用于電力電力領域的先河領域的先河。 20世紀世紀30年代到年代到50年代年代，水銀整流器水

12、銀整流器廣泛用于廣泛用于電化學工業(yè)電化學工業(yè)、電氣鐵道直、電氣鐵道直流變電所以及軋鋼用直流電動機的流變電所以及軋鋼用直流電動機的傳動傳動，甚至用于直流輸電。這一時期，甚至用于直流輸電。這一時期，各種整流電路、各種整流電路、逆變電路逆變電路、周波變流電路的理論已經(jīng)發(fā)展成熟并廣為應、周波變流電路的理論已經(jīng)發(fā)展成熟并廣為應用。用。在這在這一時期，也應用一時期，也應用直流發(fā)電機組直流發(fā)電機組來變流來變流。 1947年美國著名的貝爾實驗室年美國著名的貝爾實驗室發(fā)明發(fā)明晶體管晶體管，引發(fā)引發(fā)了電子了電子技術的一場革命。技術的一場革命。 14/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.2

13、1.2 電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史晶閘管時代晶閘管時代 晶閘管晶閘管由于其優(yōu)越的電氣性能和控制性能，使之很快就取代了水銀整流器由于其優(yōu)越的電氣性能和控制性能，使之很快就取代了水銀整流器和旋轉變流機組，并且其應用范圍也迅速擴大。電力電子技術的概念和基礎和旋轉變流機組，并且其應用范圍也迅速擴大。電力電子技術的概念和基礎就是由于晶閘管及晶閘管變流技術的發(fā)展而確立的。就是由于晶閘管及晶閘管變流技術的發(fā)展而確立的。 晶閘管是通過對門極的控制能夠使其導通而不能使其關斷的器件，屬于晶閘管是通過對門極的控制能夠使其導通而不能使其關斷的器件，屬于半控半控型器件型器件。對晶閘管電路的控制方式主要是相

14、位控制方式，簡稱。對晶閘管電路的控制方式主要是相位控制方式，簡稱相控方式相控方式。晶。晶閘管的關斷通常依靠電網(wǎng)電壓等外部條件來實現(xiàn)。這就使得晶閘管的應用受閘管的關斷通常依靠電網(wǎng)電壓等外部條件來實現(xiàn)。這就使得晶閘管的應用受到了很大的局限。到了很大的局限。15/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.2 1.2 電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史全控型器件和電力電子集成電路（全控型器件和電力電子集成電路（PIC） 70年代后期，以年代后期，以門極可關斷晶閘管（門極可關斷晶閘管（GTO）、電力雙極型晶體管電力雙極型晶體管（BJT）和和電力場效應晶體管（電力場效應晶體管（Po

15、wer-MOSFET）為代表的為代表的全控型器全控型器件件迅速發(fā)展。全控型器件的特點是，通過對門極（基極、柵極）的控迅速發(fā)展。全控型器件的特點是，通過對門極（基極、柵極）的控制既可使其制既可使其開通開通又可使其又可使其關斷關斷。 采用全控型器件的電路的主要控制方式為采用全控型器件的電路的主要控制方式為脈沖寬度調(diào)制（脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式。相對于相位控制方式，可稱之為方式。相對于相位控制方式，可稱之為斬波控制方式斬波控制方式，簡稱，簡稱斬控方式斬控方式。 在在80年代后期，以年代后期，以絕緣柵極雙極型晶體管（絕緣柵極雙極型晶體管（IGBT）為代表的為代表的復合復合型器件型器件異軍突起。它是異

16、軍突起。它是MOSFET和和BJT的復合，綜合了兩者的優(yōu)點。的復合，綜合了兩者的優(yōu)點。與此相對，與此相對，MOS控制晶閘管（控制晶閘管（MCT）和和集成門極換流晶閘管（集成門極換流晶閘管（IGCT）復合了復合了MOSFET和和GTO。16/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.2 1.2 電力電子技術的發(fā)展史電力電子技術的發(fā)展史把把驅動驅動、控制控制、保護電路保護電路和和電力電子器件電力電子器件集成在一起，構成集成在一起，構成電力電子集成電電力電子集成電路（路（PIC），這代表了電力電子技術發(fā)展的一個重要方向。電力電子集成技，這代表了電力電子技術發(fā)展的一個重要方向。電力電

17、子集成技術包括以術包括以PIC為代表的為代表的單片集成技術單片集成技術、混合集成技術混合集成技術以及以及系統(tǒng)集成技術系統(tǒng)集成技術。隨著全控型電力電子器件的不斷進步，電力電子電路的隨著全控型電力電子器件的不斷進步，電力電子電路的工作頻率工作頻率也不斷提高。也不斷提高。與此同時，與此同時，軟開關技術軟開關技術的應用在理論上可以使電力電子器件的的應用在理論上可以使電力電子器件的開關損耗開關損耗降為降為零，從而提高了電力電子裝置的零，從而提高了電力電子裝置的功率密度功率密度。 17/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用電力電子技術

18、的應用范圍十分廣泛。它不僅用于一般工業(yè)，也廣泛用電力電子技術的應用范圍十分廣泛。它不僅用于一般工業(yè)，也廣泛用于交通運輸、電力系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)、新能源系統(tǒng)等，在于交通運輸、電力系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、計算機系統(tǒng)、新能源系統(tǒng)等，在照明、空調(diào)等家用電器及其他領域中也有著廣泛的應用。照明、空調(diào)等家用電器及其他領域中也有著廣泛的應用。 一般工業(yè)一般工業(yè) 工業(yè)中大量應用的工業(yè)中大量應用的交直流電動機交直流電動機，均采用電力電子裝置進行調(diào)速。，均采用電力電子裝置進行調(diào)速。 對調(diào)速性能要求不高的大型鼓風機等，近年來也采用了對調(diào)速性能要求不高的大型鼓風機等，近年來也采用了變頻裝置變頻裝置，以達到節(jié)能的目的。以

19、達到節(jié)能的目的。 18/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用圖圖1-4 AB變頻器變頻器有些并不特別要求調(diào)速的電機為了避免起有些并不特別要求調(diào)速的電機為了避免起動時的電流沖擊而采用了軟起動裝置，這動時的電流沖擊而采用了軟起動裝置，這種軟起動裝置也是電力電子裝置。種軟起動裝置也是電力電子裝置。電化學工業(yè)大量使用直流電源，電解鋁、電電化學工業(yè)大量使用直流電源，電解鋁、電解食鹽水等都需要大容量整流電源。電鍍解食鹽水等都需要大容量整流電源。電鍍裝置也需要整流電源。裝置也需要整流電源。電力電子技術還大量用于冶金工業(yè)中的高頻電力電子技

20、術還大量用于冶金工業(yè)中的高頻或中頻感應加熱電源、淬火電源及直流電或中頻感應加熱電源、淬火電源及直流電弧爐電源等場合?；t電源等場合。19/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院交通運輸交通運輸 電氣化鐵道中廣泛采用電力電子技術。電氣機車中的直流機車中采用電氣化鐵道中廣泛采用電力電子技術。電氣機車中的直流機車中采用整流裝整流裝置置，交流機車采用，交流機車采用變頻裝置變頻裝置。直流斬波器直流斬波器也廣泛用于鐵道車輛。在未來的磁也廣泛用于鐵道車輛。在未來的磁懸浮列車中，電力電子技術更是一項關鍵技術。除牽引電機傳動外，車輛中懸浮列車中，電力電子技術更是一項關鍵技術。除牽引電機傳動外，

21、車輛中的各種的各種輔助電源輔助電源也都離不開電力電子技術。也都離不開電力電子技術。 電動汽車的電機依靠電力電子裝置進行電力變換和驅動控制，其電動汽車的電機依靠電力電子裝置進行電力變換和驅動控制，其蓄電池蓄電池的充的充電也離不開電力電子裝置。一臺高級汽車中需要許多控制電機，它們也要靠電也離不開電力電子裝置。一臺高級汽車中需要許多控制電機，它們也要靠變頻器變頻器和和斬波器斬波器驅動并控制。驅動并控制。 飛機、船舶和電梯都離不開電力電子技術。飛機、船舶和電梯都離不開電力電子技術。20/741.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院電力系統(tǒng)

22、電力系統(tǒng) 據(jù)估計，發(fā)達國家在用戶最終使用的電能中，有據(jù)估計，發(fā)達國家在用戶最終使用的電能中，有60%以上的電能至少經(jīng)過以上的電能至少經(jīng)過一次以上電力電子變流裝置的處理。一次以上電力電子變流裝置的處理。 直流輸電直流輸電在長距離、大容量輸電時有很大的優(yōu)勢，其送電端的在長距離、大容量輸電時有很大的優(yōu)勢，其送電端的整流閥整流閥和受和受電端的電端的逆變閥逆變閥都采用晶閘管變流裝置，而輕型直流輸電則主要采用全控型都采用晶閘管變流裝置，而輕型直流輸電則主要采用全控型的的IGBT器件。近年發(fā)展起來的器件。近年發(fā)展起來的柔性交流輸電（柔性交流輸電（FACTS）也是依靠電力電子也是依靠電力電子裝置才得以實現(xiàn)的。

23、裝置才得以實現(xiàn)的。 晶閘管控制電抗器（晶閘管控制電抗器（TCR）、晶閘管投切電容器（晶閘管投切電容器（TSC）、靜止無功發(fā)生靜止無功發(fā)生器（器（SVG）、有源電力濾波器（有源電力濾波器（APF）等電力電子裝置大量用于電力系統(tǒng)等電力電子裝置大量用于電力系統(tǒng)的的無功補償無功補償或或諧波抑制諧波抑制。在配電網(wǎng)系統(tǒng)，電力電子裝置還可用于防止電網(wǎng)。在配電網(wǎng)系統(tǒng)，電力電子裝置還可用于防止電網(wǎng)瞬時停電、瞬時電壓跌落、閃變等，以進行瞬時停電、瞬時電壓跌落、閃變等，以進行電能質(zhì)量控制電能質(zhì)量控制，改善供電質(zhì)量。，改善供電質(zhì)量。 在變電所中，給操作系統(tǒng)提供可靠的交直流操作電源，給蓄電池充電等都在變電所中，給操作系

24、統(tǒng)提供可靠的交直流操作電源，給蓄電池充電等都需要電力電子裝置。需要電力電子裝置。 21/741.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用圖圖1-5 中國南方電網(wǎng)公司安順換流站中國南方電網(wǎng)公司安順換流站圖圖1-6 靜止無功發(fā)生器（上）和靜止無功發(fā)生器（上）和 晶閘管投切電容器（下）晶閘管投切電容器（下）22/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用電子裝置用電源電子裝置用電源 各種電子裝置一般都需要不同電壓等級的直流電

25、源供電。通信設備各種電子裝置一般都需要不同電壓等級的直流電源供電。通信設備中的程控交換機所用的直流電源以前用晶閘管整流電源，現(xiàn)在已改為中的程控交換機所用的直流電源以前用晶閘管整流電源，現(xiàn)在已改為采用全控型器件的采用全控型器件的高頻開關電源高頻開關電源。大型計算機所需的工作電源、微型。大型計算機所需的工作電源、微型計算機內(nèi)部的電源現(xiàn)在也都采用計算機內(nèi)部的電源現(xiàn)在也都采用高頻開關電源高頻開關電源。 在大型計算機等場合，常常需要在大型計算機等場合，常常需要不間斷電源（不間斷電源（Uninterruptible Power Supply_ UPS）供電，不間斷電源實際就是典型的電力電子裝供電，不間斷電

26、源實際就是典型的電力電子裝置。置。23/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.3 1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用家用電器家用電器 電力電子照明電源體積小、發(fā)光效率高、可節(jié)省大量能源，正在電力電子照明電源體積小、發(fā)光效率高、可節(jié)省大量能源，正在逐步取代傳統(tǒng)的白熾燈和日光燈。逐步取代傳統(tǒng)的白熾燈和日光燈。 空調(diào)、電視機、音響設備、家用計算機，空調(diào)、電視機、音響設備、家用計算機， 不少洗衣機、電冰箱、不少洗衣機、電冰箱、微波爐等電器也應用了電力電子技術。微波爐等電器也應用了電力電子技術。其它其它 航天飛行器中的各種電子儀器需要電源，載人航天器也離不開各航天飛行器中

27、的各種電子儀器需要電源，載人航天器也離不開各種電源，這些都必需采用電力電子技術。種電源，這些都必需采用電力電子技術。 抽水儲能發(fā)電站的大型電動機需要用電力電子技術來起動和調(diào)速。抽水儲能發(fā)電站的大型電動機需要用電力電子技術來起動和調(diào)速。超導儲能是未來的一種儲能方式，它需要強大的直流電源供電，這超導儲能是未來的一種儲能方式，它需要強大的直流電源供電，這也離不開電力電子技術。也離不開電力電子技術。24/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1.3 電力電子技術的應用電力電子技術的應用總之，電力電子技術的應用越來越廣，其地位也越來越重要?？傊娏﹄娮蛹夹g的應用越來越廣，其地位也越來

28、越重要。 新能源、可再生能源發(fā)電比如風力新能源、可再生能源發(fā)電比如風力發(fā)電、太陽能發(fā)電，需要用電力電發(fā)電、太陽能發(fā)電，需要用電力電子技術來緩沖能量和改善電能質(zhì)量。子技術來緩沖能量和改善電能質(zhì)量。當需要和電力系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)當需要和電力系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng) 時，更離時，更離不開電力電子技術。不開電力電子技術。核聚變反應堆在產(chǎn)生強大磁場和注核聚變反應堆在產(chǎn)生強大磁場和注入能量時，需要大容量的脈沖電源，入能量時，需要大容量的脈沖電源，這種電源就是電力電子裝置。科學這種電源就是電力電子裝置。科學實驗或某些特殊場合，常常需要一實驗或某些特殊場合，常常需要一些特種電源，這也是電力電子技術些特種電源，這也是電力電子技術的用武之

29、地。的用武之地。圖圖1-7 風場風場25/21同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院 運動控制系統(tǒng)定義：運動控制系統(tǒng)定義： 運動控制系統(tǒng)是以機械運動的驅動設備電動機為控制對象，以控制器為核心，以電力電子功率變換裝置作為驅動機構，在自動控制理論的指導下組成的電氣傳動自動控制系統(tǒng)運動控制及其相關學科運動控制及其相關學科相關知識：相關知識： 電機與拖動基礎、自動控制原理、電力電子技術等1.4 1.4 什么是運動控制什么是運動控制26/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院1919世紀世紀8080年代年代以前以前-僅有直僅有直流電氣傳動流電氣傳動1919世紀末，出現(xiàn)交流

30、電機（鼠世紀末，出現(xiàn)交流電機（鼠籠式異步交流電機）籠式異步交流電機）-開始逐步使用交流電氣傳動開始逐步使用交流電氣傳動2020世紀后期世紀后期交流調(diào)速興起交流調(diào)速興起2020世紀世紀3030年代起，形成直流年代起，形成直流調(diào)速，交流不調(diào)速的格局調(diào)速，交流不調(diào)速的格局1.5 1.5 運動控制的發(fā)展簡史運動控制的發(fā)展簡史27/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院工業(yè)生產(chǎn):軋鋼 造紙 機床傳動交通運輸:電力機車 電動汽車軍事:雷達天線跟蹤設備家電:CD機 自動洗衣機1.6 運動控制系統(tǒng)的應用運動控制系統(tǒng)的應用28/21同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院熄焦車運動

31、控制系統(tǒng)熄焦車運動控制系統(tǒng)工藝工藝干熄焦系統(tǒng)的生產(chǎn)設備熄焦車為大型移動機械設備(滿載時每車均重約為120噸)，由交流電機驅動沿軌道運行，往返于焦爐和熄焦塔之間，接收任一指定碳化室的紅焦，并將其運往熄焦塔熄焦。29/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院技術要求技術要求 熄焦車可在03m/s速度范圍內(nèi)按工藝要求的任意速度行駛，并實現(xiàn)無級調(diào)速，及軟起動、軟停車。 熄焦車完成接焦后，在2分鐘之內(nèi)行駛到提升機下指定位置，行駛距離為285m，并完成自動定位停車，干熄焦一期工程要求其定位精度達到0.1m，二期工程要求其停位精度達到0.01m。 系統(tǒng)能夠實現(xiàn)與其它相關設備間的聯(lián)鎖控制和各種

32、信息傳輸；能融入整個企業(yè)的管控一體化網(wǎng)絡。熄焦車運動控制系統(tǒng)熄焦車運動控制系統(tǒng)30/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院難點難點n大慣性負載、調(diào)速范圍寬、非線性大慣性負載、調(diào)速范圍寬、非線性從調(diào)速系統(tǒng)的角度來分析提示從調(diào)速系統(tǒng)的角度來分析提示結論結論03m/s速度每車均重約為120噸熄焦車完成接焦后，在2分鐘之內(nèi)行駛到提升機下指定位置，行駛距離為285m，并完成自動定位停車熄焦車運動控制系統(tǒng)熄焦車運動控制系統(tǒng)31/21同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院從類型上分從類型上分 直流電動機 交流感應電動機（交流異步電動機） 交流同步電動機。從用途上分從用途上分n用于調(diào)速系統(tǒng)的拖動電動機n用于伺服系統(tǒng)的伺服電動機運動控制系統(tǒng)的控制對象運動控制系統(tǒng)的控制對象32/74同濟大學電子與信息工程學院同濟大學電子與信息工程學院電力電子型功率放大與變換裝置電力電子型功率放大與變換裝置 半控型向全控型發(fā)展半控型向全控型發(fā)展 低頻開關向高頻開關發(fā)展低頻開關向高頻開關發(fā)展 分立的器件向具有復合功能的功率模塊發(fā)展分立的器件向具有復合功能的功率模塊發(fā)展運動控制系統(tǒng)的功率放大與變換裝置運動控制系統(tǒng)的功率放大與變換裝置33/74同濟