MOTOMAN機器人培訓教材

1、MOTOMAN初學 教程 制作人：孫麗娜安全篇n安全在生產(chǎn)中是最重要的，無論是自身的安全，還是他人及設備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位n首先我們來介紹一下在生產(chǎn)操作中應注意哪些安全問題，應該怎么解決。安全n確保安全 ，n機器人與其他機械設備的要求通常不同，如果大動作范圍，快速的操作，手臂的快速運動等，這些都會造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設備的安全。n右圖為安全注意事項n危險，誤操作時有危險可能發(fā)生死亡或重傷害事故。n注意，可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。n強制，必須遵守的事項。n禁止，禁止的事項。安全n操作機器人前，按下DX100及示教編程器上的急停鍵

2、，并確認伺服電源被切斷。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。n在緊急情況下，若不能及時制動機器人，則可能引發(fā)人身傷害或設備損壞事故，n按急停鍵 n在機器人動作范圍內(nèi)示教時，要遵循以下事項：n-保持從正面觀看機器人。n-遵守操作步驟。n-考慮機器人突然向自己所處方位運動時的應變方案。n-確保設置躲避場所，以防萬一。n在進行以下作業(yè)時，請確認機器人的動作范圍有沒有人。n-DX100接通電源時。n-用示教編程器。操作機器人時。n-試運行時n-自動再現(xiàn)時。n不慎進入與機器人發(fā)生接觸時或發(fā)生異常，也請立即按下急停鍵。安全n右圖為急停按鈕所在的位子。 n視角編輯器與控制柜的右上角。安全篇-關于

3、人員的安全 ！注意n絕不要倚靠在 NX100 或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。 在操作期間，絕不允許非工作人員觸動 NX100。安全篇-電源的接通和斷開-伺服電源的接通n再現(xiàn)模式的時候n關閉安全欄時，按下示教編程器的（伺服準備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。（注意:安全欄打開時伺服電源不能接通）n示教模式的時候n1，按住示教編程器的（伺服準備）按鈕，點亮（伺服通燈）n2，握住視角編輯器的安全開關，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點亮。安全篇-電源的接通和斷開-電源斷開n伺服電源切斷（急停）n按下急停，伺服電源被切斷，不能進行機器人的操作n主電源切斷nDX100前面的主電源開關

4、旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。n如右圖所示1 安全n1.5 機器人的安全注意事項機器人的安全注意事項n1.5.1 安裝及配線安全安裝及配線安全n選擇一個區(qū)域安裝機器人，并確認此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機器人轉(zhuǎn)動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。n接地工程要遵守電氣設備標準及內(nèi)線規(guī)章制度。搬運時注意n機器人本體盡可能用天車來搬。n搬運時盡可能按照機器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜）n起吊NX100 時，請檢查下列事項:n如果在安裝前需臨時保管機器人，則應將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。 !注意 n確認有足夠的空間來維修機器人、 NX100 和其它外圍設備。n為了確

5、保安全, 一定要在能看得見機器人的位置進行操作。n NX100 應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。n針對各種機器人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人. !注意n設定后將NX100 的位置固定。n為NX100 配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進行。n在進行NX100 與機器人、外圍設備間的配線及配管時須采取防護措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。安全篇-關于MOTOMAN 的安全事項 1 安全1 安全n1.5.3 操作安全操作安全n當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF) 控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一

6、個警示牌。n絕不要超過機器人的允許范圍 。n無論何時如有可能的話, 應在作業(yè)區(qū)外進行示教工作。n當在機器人動作范圍內(nèi)進行示教工作時，則應遵守下列警示: - 始終從機器人的前方進行觀察。 - 始終按預先制定好的操作程序進行操作。 - 始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。 - 確保您自己在緊急的情況下有退路1 安全n在操作機器人前，應先按NX100 前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。n在執(zhí)行下列操作前，應確認機器人動作范圍內(nèi)無任何人： - 接通NX100 的電源時。 - 用示教編程器移動機器人時。 - 試運行時。 - 再

7、現(xiàn)操作時。1 安全 ！注意n示教機器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。n示教編程器使用完畢后, 務必掛回到NX100 控制柜的鉤子上。2 產(chǎn)品確認n2.1 裝箱內(nèi)容確認裝箱內(nèi)容確認n產(chǎn)品到達后請清點其發(fā)貨清單，標準的發(fā)貨清單中包括下列5 項內(nèi)容： 機器人 NX100 控制柜 示教編程器 供電電纜( 機器人與NX100 間的電纜) 全套說明書（光盤）2 產(chǎn)品確認n2.2 訂貨號確認訂貨號確認n確認機器人與NX100 上的訂貨號是否一致。3 安裝n3.1 搬運方法搬運方法n3.1.1 用吊車搬運控制柜用吊車搬運控制柜n3.1.2 用叉車搬運控制柜用叉車搬運控制柜 確認有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使NX100 能被

8、安全的搬運到安裝場地。 通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運過程中。. 搬運時應避免控制柜移位或傾倒。. 搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。 搬運期間應避免振動、摔落或撞擊控制柜。3 安裝n3.2 安裝場所和環(huán)境安裝場所和環(huán)境 安裝NX100 前安裝地點必須符合下列條件： 操作期間其環(huán)境溫度應在0 至 45 C (32至 113F)之間 ；搬運及維修期間應為 -10至 60C (14至140F) 。 濕度必須低于結(jié)露點( 相對濕度 10% 以下)。 灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。 對NX100 的振動或沖擊能量小的場所( 振動

9、在0.5G 以下）。 附近應無大的電器噪音源（如氣體保護焊(TIG) 設備等）。 沒有與移動設備( 如叉車) 碰撞的潛在危險。3 安裝n3.3 安裝位置安裝位置 NX100 控制柜應安裝在機器人動作范圍之外( 安全圍欄之外)。 NX100 控制柜應安裝在能看清機器人動作的位置。 NX100 控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。 安裝NX100 控制柜至少要距離墻壁500 mm, 以保持維護通道暢通。4 配線n4.1 電纜連接的注意事項電纜連接的注意事項n連接控制柜與外圍設備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。n確認插座和電纜編號，防止錯誤

10、的連接引設備的損壞。n連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。 要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。n4.2 供電電源供電電源n4.2.1 三相電源三相電源n三相電源是由交流200V,50Hz 和交流220V,50/60Hz 組成。波動范圍（+10%-15%）n當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時, 停電處理電路動作和伺服電源切斷。n將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。4 配線n4.2.4 一次側(cè)電源開關的安裝一次側(cè)電源開關的安裝n上表列出了最大負載值 ( 有效載荷、操作速度和頻率等) 時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。n選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部

11、門咨詢。4 配線n4.3 連接方法連接方法n4.3.1 一次側(cè)電源的連接一次側(cè)電源的連接n1. 打開NX100 的前門4 配線n2. 確認主電源已關閉。n3. 在NX100 頂部或左側(cè)的板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。n將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。n(1) 將NX100 左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。n(2) 連接地線以減少噪聲和防止電擊。n1) 將地線連接到NX100 左上側(cè)開關上的接地端子( 螺釘) 上。n2) 按照所有相關的國家和地方 電工規(guī)程進行接地，地線必須大于 或等于8.0 mm2 。n(3) 連接一次側(cè)電源電纜。n(4) 安裝蓋子。4 配線n4.3.2 連接供電電纜連接供電

12、電纜n1. 拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到NX100 側(cè)面的插座上。n2. 將機器人與NX100 連接。n3. 關閉NX100 的門。n4.3.3 連接示教編程器連接示教編程器n將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。完完 成成安全篇-動作確認-軸動作n通過按動示教器上的每個軸操作鍵，使機器人的每個軸產(chǎn)生所需的動作。n右圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的示意動作。nS-1, L-2 , U-3 , R-4 , B-5 ,nT-6, nS,本體回轉(zhuǎn)nL,下臂前后擺動nU,上臂上下擺動nR,上臂回轉(zhuǎn)nB,手腕上下擺動nT,手腕回轉(zhuǎn)nE,下臂回轉(zhuǎn)5 電源的接通與切斷n5.1 接通主電源接通

13、主電源n5.1.1 初始化診斷初始化診斷n5.1.2 初始化診斷完成時的狀態(tài)初始化診斷完成時的狀態(tài)5 電源的接通與切斷n5.2 接通伺服電源接通伺服電源n5.2.1 再現(xiàn)模式時再現(xiàn)模式時n5.2.2 示教模式時示教模式時5 電源的接通與切斷n5.3 切斷電源切斷電源n5.3.1 切斷伺服電源切斷伺服電源 ( 急停急停)n5.3.2 切斷主電源切斷主電源動作確認n每個軸在運動的時候要注意機器人在有沒有人員，和自身的位置。n注意每個軸的限位情況6 動作確認n6.1 軸的動作軸的動作n下圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的動作示意。關節(jié)坐標系直角坐標系I6 動作確認6 動作確認1 NX100 的介紹n1.

14、1 NX100 控制柜外觀控制柜外觀入門篇-簡單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟n示教前的準備n開始示教前，把動作模式設定為示教模式。n輸入程序名n1.確認示教編程器上的模式按鈕對準TEACH,設定為示教模式。n2.按伺服準備建n 伺服電源接通的燈開始閃爍。如果不按伺服準備鍵，即使按住安全開關，伺服電源也不會接通。n3.在主菜單選擇程序，然后在子菜單選擇新建程序n4.顯示新建程序后，按選擇鍵。n5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。（例如TEST）n6.把光標移到字母T上按選擇鍵，同樣方法選擇E,S,T。也可以用手直接在顯示器上輸入n7.按回車鍵進行登錄。n8.光標移動到”執(zhí)行”上,按選擇鍵，程

15、序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。入門篇-簡單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟n為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序，控制機器人運動的命令就是移動命令，在移動命令中，記錄有移動到的位置，插補方式，再現(xiàn)速度等，因為DX100所使用的INFORMIII語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“mov”命令。n例如， MOVJ VJ=50.00n MOVL V=1122 PL=1入門篇-示教-最初程序點與最后程序點的重合方法入門篇-示教-確認程序點前進與后退入門篇-示教-確認程序點入門篇-示教-前進/ 后退的自由曲線動作

16、入門篇-示教-手動速度的選擇入門篇-示教-手動速度的選擇操作篇-示教編程器的認識及了解n右圖為示教編輯器的外觀1 NX100 的介紹n1.2.2 鍵的表示鍵的表示 文字鍵n文字鍵用 表示，例如： 用 回車 來表示。 圖形鍵n 光標 急停鍵 直接打開鍵 翻頁鍵 軸操作鍵與數(shù)值鍵 同時按鍵 轉(zhuǎn)換+ 坐標1 NX100 的介紹n1.2.4 示教編程器的畫面顯示示教編程器的畫面顯示n5 個顯示區(qū)1 NX100 的介紹n主菜單區(qū)n狀態(tài)顯示區(qū)(1)可進行軸操作的軸組 (2)動作坐標系 1 NX100 的介紹 (3)手動速度 (4)安全模式（6）執(zhí)行中的狀態(tài) （7） 翻頁 （5）動作循環(huán) 1 NX100 的

17、介紹n1.3 模式模式nNX100 控制柜有以下三種動作模式。 示教模式 再現(xiàn)模式 遠程模式n1.4 安全模式安全模式 操作模式 編輯模式 管理模式1 NX100 的介紹n1 在主菜單中選擇 系統(tǒng)信息 2 選擇 安全模式3 選擇需要的安全模式 出廠時，用戶口令設定如下： 編輯模式： 00000000 管理模式： 999999994 輸入所需的用戶口令5 按 回車鍵n1.4.2 安全模式的變更安全模式的變更3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3.1 示教的基本步驟示教的基本步驟n3.1.1 示教前的準備示教前的準備l確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式。l按 伺服準備 鍵。l在主菜

18、單選擇 程序 ，然后在子菜單選擇 新建程序。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 顯示新建程序畫面后，按 選擇 鍵。5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。現(xiàn)以“TEST”為程序名舉 例說明如下。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟7. 按 回車 鍵進行登錄。8. 光標移動到“執(zhí)行”上，按 選擇 鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3.1.2 示教的基本步驟示教的基本步驟n為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序。控制機器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現(xiàn)速度等。n因為NX100 所使用的

19、INFORMIII 語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“MOV 命令”。n MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 PL=13 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n 示教一個程序3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點 1 - 開始位置1 握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設置在安全并適合作業(yè)準備的位置。3. 按 插補方式 鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令“MOVJ.”。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標放在行號0000 處，按 選擇 鍵。5.把光標移到右邊的速

20、度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標鍵 ，設定再現(xiàn)速度。試設定速度為 50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點1 （行0001）。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點 2 - 作業(yè)開始位置附近n決定機器人作業(yè)姿態(tài)1. 用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2. 按 回車 鍵，輸入程序點2 （行0002）。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點 3 - 作業(yè)開始位置n保持程序點2 的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1. 按手動速度 高 或 低 鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2. 保持程序點2 的姿態(tài)不變，按 坐標 鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。3. 光標在行號

21、0002 處，按 選擇 鍵。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標移到右邊的速度“VJ=*.*”上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現(xiàn)速度。直到設定速度為 12.50%。5. 按 回車 鍵，輸入程序點3 （行0003）3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點 4 - 作業(yè)結(jié)束位置n指定作業(yè)結(jié)束位置。1. 用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開始位置到 結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動，為了不碰撞工件，移動軌跡可遠離工件。2. 按 插補方式 鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL）。3. 光標在行號0003 處，按 選擇 鍵。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 把光標移到右邊的速度“V=*.*”

22、上，按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按 光標鍵 上下，設定再現(xiàn)速度。直到設定速度為 138 cm/ 分。5. 按 回車 鍵，輸入程序點4 （行0004）。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點 5 - 不碰觸工件、夾具的位置1. 按手動速度 高 鍵，設定為高速。 2. 用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。 3. 按 插補方式 鍵，設定插補方式為關節(jié)插補（MOVJ）。 3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟4. 光標在行號0004 上，按 選擇 鍵。5. 把光標移到右邊的速度VJ=12.50上,按轉(zhuǎn)換鍵的同時按光標 鍵 上下, 直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設定為50%。6. 按 回車 鍵，輸入程序點5 （行0005）。3

23、簡單的示教和再現(xiàn)步驟n程序點 6 - 開始位置附近1. 用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。2. 按 回車 鍵，輸入程序點6 （行0006）。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n最初的程序點和最后的程序點重合1. 把光標移動到程序點1 ( 行0001)。2. 按 前進 鍵，機器人移動到程序點1。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟3. 把光標移動到程序點6 ( 行0006)。4. 按 修改 鍵。5. 按 回車鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.3 軌跡的確認軌跡的確認1. 把光標移到程序點1 ( 行0001 ).2. 按手動速度的 高 或 低 鍵，設定速度為中。3. 按

24、 前進 鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次 前進 鍵，機器人移動一個程序點。4. 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。5. 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下 聯(lián)鎖 鍵的同時，按 試運行 鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運行3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3.1.4 程序的修改程序的修改n插入程序點1. 按 前進 鍵，把機器人移到程序點5。2. 用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。3. 按 插入 鍵。4. 按 回車 鍵，完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程 序點序號自動加1。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n刪除程序點1. 按 前進 鍵，把機器人移到要刪除的程序點。2.

25、 確認光標位于要刪除的程序點處，按下 刪除 鍵。3. 按 回車 鍵。程序點被刪除。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n修改程序點的位置數(shù)據(jù)n1. 連續(xù)按 前進 鍵，把光標移至待修改的程序點2 處。每 按一次 前進，機器人移動一個程序點。n2. 用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。n3. 按 修改 鍵。n4. 按 回車 鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n修改程序點之間的速度n試著把從程序點3 到程序點4 的速度放慢。n1. 把光標移到程序點4 處。n2. 把光標移動到命令區(qū)，按 選擇 鍵。n3. 把光標移到右邊的速度“V=138”上, 按 轉(zhuǎn)換 鍵的同時按光標n鍵上下, 直到出現(xiàn)希望的

26、速度。把再現(xiàn)速度設定為 66cm/ 分。n4. 按 回車 鍵，速度修改完成。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3.2 再現(xiàn)再現(xiàn)n3.2.1 再現(xiàn)前的準備再現(xiàn)前的準備 把光標移到程序開頭。 用軸操作鍵把機器人移到程序點1。n3.2.2 再現(xiàn)步驟再現(xiàn)步驟n1. 把示教編程器上的模式旋鈕設定在“PLAY”上。成為再現(xiàn)模式。n2. 按 伺服準備 鍵，接通伺服電源。n3. 按 啟動 鍵。 機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3.3 弧焊弧焊n3.3.1 程序舉例程序舉例3 簡單的示教和再現(xiàn)步驟n3.5 通用通用n3.5.1 程序舉例程序舉例 機器人培訓機器人培訓 CCDZ孫麗娜 2

27、 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.1 機器人軸與坐標系n機器人各軸的名稱機器人各軸的名稱2 機器人的坐標系機器人的坐標系n關節(jié)坐標系關節(jié)坐標系n直角坐標系直角坐標系n圓柱坐標系圓柱坐標系n工具坐標系工具坐標系n用戶坐標系用戶坐標系2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.2 基本操作n2.2.1 坐標系的選擇n關節(jié)關節(jié) 直角（圓柱）直角（圓柱） 工具工具 用戶用戶2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.2.2 手動速度的選擇n用手動速度鍵進行選擇用手動速度鍵進行選擇n按手動速度按手動速度 高高 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 微動、低、中、微動、低、中

28、、高。高。n按手動速度按手動速度 低低 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 高、中、低、微高、中、低、微動。動。2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.3 關節(jié)坐標系2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.4 直角坐標系2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.5 圓柱坐標系2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.6 工具坐標系n2.6.1 軸動作n工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z 軸，把坐標軸，把坐標 定義在工具尖端點，所以工具坐標的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化。定義在工具尖端點，所以工具坐標

29、的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化。2 機器人的坐標系機器人的坐標系n工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。n建立工具坐標系的主要目的把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。建立工具坐標系的主要目的把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.7工具尺寸的設定n2.7.1 工具文件的登錄n工具文件的個數(shù)工具文件的個數(shù)n輸入坐標值輸入坐標值2 機器人的坐標系機器人的坐標系 操作步驟操

30、作步驟 說說 明明1選擇主菜單的選擇主菜單的機器人機器人2選擇選擇 工具工具S2C333:指定工具號切換（指定工具號切換（1：可切換；：可切換；0：不可切換）：不可切換）2 機器人的坐標系機器人的坐標系 操作步驟操作步驟 說說 明明3選擇想要的工具號選擇想要的工具號4選擇要輸入坐標值的軸選擇要輸入坐標值的軸進入輸入數(shù)值狀態(tài)進入輸入數(shù)值狀態(tài)5輸入坐標值輸入坐標值6按按 回車回車鍵鍵2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.7.2工具校驗n工具校驗工具校驗n工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動算工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的

31、功能。使用此功能可自動算出工具控制點的位置，輸入到工具文件。出工具控制點的位置，輸入到工具文件。n示教示教n進行工具校驗，需以控制點為基準示教進行工具校驗，需以控制點為基準示教5 個不同的姿態(tài)個不同的姿態(tài) (TC1 至至 5)。 操作步驟操作步驟 說說 明明1選擇主菜單的選擇主菜單的 機器人機器人2選擇選擇 工具工具3選擇想要的工具號選擇想要的工具號4選擇菜單的選擇菜單的實用工具實用工具5選擇選擇 校驗校驗2 機器人的坐標系機器人的坐標系 操作步驟操作步驟 說說 明明6選擇機器人選擇機器人7選擇選擇“位置位置”8用軸操作鍵將機器人用軸操作鍵將機器人移到想要去的位置移到想要去的位置2 機器人的坐

32、標系機器人的坐標系 操作步驟操作步驟 說說 明明9 按按 修改修改 、 回車回車鍵鍵10選擇選擇“完成完成”2 機器人的坐標系機器人的坐標系n校驗數(shù)據(jù)的清除校驗數(shù)據(jù)的清除 操作步驟操作步驟 說說 明明1選擇菜單的選擇菜單的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2選擇選擇清除數(shù)據(jù)清除數(shù)據(jù)3選擇選擇“是是”2 機器人的坐標系機器人的坐標系n控制點的確認控制點的確認 操作步驟操作步驟 說說 明明1按按坐標坐標鍵鍵2選擇想要的工具號選擇想要的工具號3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動用軸操作鍵轉(zhuǎn)動 R、B、T 軸軸2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.7.3選擇工具號碼 操作步驟操作步驟 說說 明明1按按坐標坐標鍵設定工具坐標鍵設定工具坐標2按按 轉(zhuǎn)

33、換轉(zhuǎn)換 + 坐標坐標，顯示工，顯示工具具坐標號碼選擇畫面。坐標號碼選擇畫面。3選擇所希望的工具坐標號碼選擇所希望的工具坐標號碼。2 機器人的坐標系機器人的坐標系2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.8 用戶坐標系n2.8.1 用戶坐標系n最多可登錄最多可登錄24 個用戶坐標系個用戶坐標系2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.8.2 用戶坐標系的使用范例n有多個夾具臺時有多個夾具臺時n當進行排列或碼垛作業(yè)時當進行排列或碼垛作業(yè)時n傳送同步運行時傳送同步運行時2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.9用戶坐標的設定n2.9.1用戶坐標n用戶坐標的定義用戶坐標的定義 ORG、XX、XY 為三個定義點。

34、為三個定義點。n用戶坐標文件個數(shù)用戶坐標文件個數(shù)242 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.9.2用戶坐標的設定n用戶坐標文件的選擇用戶坐標文件的選擇 操作步驟操作步驟 說說 明明1選擇主菜單的選擇主菜單的 機器人機器人2選擇選擇用戶坐標用戶坐標3選擇所希望的用戶坐標選擇所希望的用戶坐標號碼。號碼。2 機器人的坐標系機器人的坐標系n用戶坐標的示教用戶坐標的示教 操作步驟操作步驟 說說 明明1選擇機器人選擇機器人2選擇選擇“設定位置設定位置”2 機器人的坐標系機器人的坐標系 操作步驟操作步驟 說說 明明3通過軸操作鍵將機器人通過軸操作鍵將機器人移動到想要到的位置移動到想要到的位置4按按修改修改 、

35、 回車回車鍵鍵5選擇選擇“完成完成”2 機器人的坐標系機器人的坐標系n用戶坐標數(shù)據(jù)的清除用戶坐標數(shù)據(jù)的清除 操作步驟操作步驟 說說 明明1選擇菜單下的選擇菜單下的數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)2選擇選擇清除數(shù)據(jù)清除數(shù)據(jù)3選擇選擇“是是”2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.9.3 用戶坐標系號碼的選擇 操作步驟操作步驟 說說 明明1按按坐標坐標鍵，設定用戶坐標鍵，設定用戶坐標2 按按 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 + 坐標坐標，顯示，顯示用戶坐標號碼選擇畫面。用戶坐標號碼選擇畫面。3選擇所希望的用戶坐標碼。選擇所希望的用戶坐標碼。2 機器人的坐標系機器人的坐標系n2.10 工具尖端點的操作工具尖端點的操作n2.10.1 控制點不變的操

36、作控制點不變的操作4 示教示教n4.1 示教前的準備n4.1.1 急停鍵的確認n4.1.2 示教模式及安全性保證n4.2.1 示教畫面4 示教示教n4.2.2 插補方式與再現(xiàn)速度的種類n機器人再現(xiàn)時，決定程序點采取何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時程序機器人再現(xiàn)時，決定程序點采取何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時程序點間的移動速度稱為再現(xiàn)速度。點間的移動速度稱為再現(xiàn)速度。n關節(jié)插補關節(jié)插補n機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。n直線插補直線插補 用直線插補示教的程序點，以直線軌跡移動用直線插補示教的程序點，以直線軌跡移動4 示教示

37、教n圓弧插補圓弧插補n單一圓弧單一圓弧n連續(xù)圓弧連續(xù)圓弧4 示教示教n自由曲線插補自由曲線插補n單一自由曲線單一自由曲線n連續(xù)自由曲線連續(xù)自由曲線4 示教示教n設定位置等級設定位置等級n位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位時的接近程度。位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位時的接近程度。n 編輯編輯 “顯示位置等級顯示位置等級” 操作步驟操作步驟 說說 明明1選擇移動命令選擇移動命令4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明2選擇位置等級的選擇位置等級的“未使用未使用”3選擇選擇“PL”4按按回車回車鍵鍵5按按回車回車鍵鍵4 示教示教4 示教示教n4.3 確認程序點n4.3.1 前進/ 后退操作 前進前進

38、: 機器人按程序點號順序移動。只按機器人按程序點號順序移動。只按 前進前進 鍵時只執(zhí)行移動命鍵時只執(zhí)行移動命 令。同時按令。同時按 聯(lián)鎖聯(lián)鎖+ 前進前進 鍵時，執(zhí)行所有的命令。同時按鍵時，執(zhí)行所有的命令。同時按 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換+ 前進前進 鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令。鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令。 后退后退 : 機器人逆程序點號移動。只執(zhí)行移動命令。機器人逆程序點號移動。只執(zhí)行移動命令。n前進前進/ 后退操作的注意事項后退操作的注意事項n前進運動前進運動n后退運動后退運動4 示教示教n前進前進/ 后退的圓弧運動后退的圓弧運動n前進前進/ 后退的自由曲線運動后退的自由曲線運動4 示教示教n試運行試運行n4.4

39、修改程序點n4.4.1 要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示n當前調(diào)出的程序當前調(diào)出的程序n新調(diào)出的程序新調(diào)出的程序4 示教示教n4.4.6 修改參考點命令4 示教示教4 示教示教n4.5 修改程序n4.5.1 調(diào)出程序n4.5.2 與程序相關的畫面n程序信息畫面程序信息畫面 注注 ：第：第2和和7項能改。項能改。 （7） 編輯鎖定在此畫面可顯示編輯鎖定的設定編輯鎖定在此畫面可顯示編輯鎖定的設定狀態(tài)，是狀態(tài)，是“開開”或是或是“關關”，并可在此畫面進行編輯。第，并可在此畫面進行編輯。第2和和7項能改。項能改。4 示教示教n程序內(nèi)容畫面程序內(nèi)容畫面n命令位置畫面命令位置畫面4 示教示教n程序容量畫面程序容

40、量畫面n4.6 命令編輯4 示教示教n4.6.1 命令組的說明n按按 命令一覽命令一覽 鍵鍵 顯示命令組一覽對話框。顯示命令組一覽對話框。12 基本命令一覽表n12.1 移動命令nMOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON12 基本命令一覽表基本命令一覽表n12.2 輸入輸出I/O 命令12 基本命令一覽表基本命令一覽表n12.3 控制命令12 基本命令一覽表基本命令一覽表n12.4 平移命令n12.5 演算命令4 示教示教 4.6.3 命令的追加命令的追加 操作步驟操作步驟 說說 明明1在程序內(nèi)容畫面把在程序內(nèi)容畫面把光標移到地址區(qū)光標移到地址區(qū)2按按

41、命令一覽命令一覽鍵鍵3選擇命令組選擇命令組4選擇要插入的命令選擇要插入的命令4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明5修改附加項、變量數(shù)據(jù)修改附加項、變量數(shù)據(jù)4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明5 要修改附加項的數(shù)要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移據(jù)類型時，把光標移到附加項的到附加項的 上，按上，按選擇選擇鍵，選擇數(shù)據(jù)鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。類型。6按按插入插入鍵，按鍵，按回回車車鍵鍵4 示教示教n4.6.3 命令的刪除 操作步驟操作步驟 說說 明明1在程序內(nèi)容畫面移在程序內(nèi)容畫面移動光標動光標在示教模式下在示教模式下2把光標移到欲刪除把光標移到欲刪除行的地址區(qū)行的地址區(qū)3按按刪除刪除、回車

42、回車鍵鍵4 示教示教n4.6.4 命令的修改 操作步驟操作步驟 說說 明明1在程序內(nèi)容畫面，把在程序內(nèi)容畫面，把光標移到地址區(qū)光標移到地址區(qū)2按按命令一覽命令一覽鍵鍵3選擇命令鍵選擇命令鍵4選擇要修改的命令選擇要修改的命令4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明5修改附加項、變量數(shù)據(jù)修改附加項、變量數(shù)據(jù)4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明5 要修改附加項的數(shù)據(jù)類要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移到附加項型時，把光標移到附加項的的 上，按上，按選擇選擇鍵，選鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。擇數(shù)據(jù)類型。6按按修改修改鍵，按鍵，按回車回車鍵鍵4 示教示教n4.6.6 修改附加項的數(shù)據(jù) 操作步驟操作步驟 說

43、說 明明1把光標移到命令區(qū)把光標移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標移到要修改的數(shù)據(jù)上把光標移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值輸入數(shù)值5按按回車回車鍵鍵4 示教示教n4.6.7 修改附加項 操作步驟操作步驟 說說 明明1把光標移到命令區(qū)把光標移到命令區(qū)2選擇要修改附加項的行選擇要修改附加項的行3選擇命令選擇命令4在詳細編輯畫面，選擇變更附加項在詳細編輯畫面，選擇變更附加項5在選擇對話框中選擇附加項在選擇對話框中選擇附加項6按按回車回車鍵鍵7按按回車回車鍵鍵4 示教示教n4.6.8 追加附加項 操作步驟操作步驟 說說 明明1 把光標移到命令區(qū)把光標移到命令區(qū)2選擇要追加附加項的行選

44、擇要追加附加項的行3選擇命令選擇命令 4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明4在詳細編輯畫面，選擇在詳細編輯畫面，選擇追加附加項追加附加項5在選擇對話框中選擇欲在選擇對話框中選擇欲插入的附加項插入的附加項6按按回車回車鍵鍵7按按回車回車鍵鍵4 示教示教n4.6.9 刪除附加項 操作步驟操作步驟 說說 明明1 把光標移到命令區(qū)把光標移到命令區(qū)2選擇要刪除的附加選擇要刪除的附加項的行項的行3選擇命令選擇命令 4 示教示教 操作步驟操作步驟 說說 明明4在詳細編輯畫面，選擇在詳細編輯畫面，選擇刪除附加項刪除附加項5在選擇對話框中選擇在選擇對話框中選擇“未使用未使用”6按按回車回車鍵鍵7按按回車回

45、車鍵鍵4 示教示教n4.7 程序的編輯程序的編輯n復制 : 把指定的內(nèi)容復制到編輯緩沖區(qū)。n剪切: 把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復制到編輯緩沖區(qū)。n粘貼: 把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。n反轉(zhuǎn)粘貼: 把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序。n軌跡反轉(zhuǎn)粘貼: 把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。4 示教示教n4.7.1 選擇范圍選擇范圍 操作步驟 說 明 1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下轉(zhuǎn)換+選擇鍵3把光標移到結(jié)束行4 示教示教n4.7.2 復制復制 操作步驟 說 明1選擇菜單的編輯2選擇復制所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復制。4 示

46、教示教n4.7.3 剪切剪切 操作步驟 說 明1選擇菜單的編輯2選擇剪切4 示教示教n4.7.4 粘貼粘貼 操作步驟 說 明 1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的編輯3選擇粘貼4 示教示教n4.7.5 反轉(zhuǎn)粘貼反轉(zhuǎn)粘貼 操作步驟 說 明 1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的編輯3選擇反轉(zhuǎn)粘貼4 示教示教n4.9 其他程序編輯功能其他程序編輯功能n4.9.1 再現(xiàn)速度的編輯再現(xiàn)速度的編輯n按再現(xiàn)速度的種類修改n相對修改 （指定相對當前速度的1% 至 200%）4 示教示教 操作步驟 說 明 1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下轉(zhuǎn)換

47、+選擇鍵3把光標移到結(jié)束行4選擇菜單的編輯5選擇修改速度6項目設定7選擇“執(zhí)行”4 示教示教n根據(jù)根據(jù)TRT 改變再現(xiàn)速度改變再現(xiàn)速度 操作步驟 說 明 1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下轉(zhuǎn)換+選擇鍵3把光標移到結(jié)束行4選擇菜單的編輯5選擇TRT4 示教示教 操作步驟 說 明6項目設定操作開始行號 表示移動時間計算區(qū)間的開始行。結(jié)束行號 表示移動時間計算區(qū)間的結(jié)束行。移動時間 計算從開始行到結(jié)束行之間移動所需要的時間，并顯示結(jié)果。設定時間 設定希望的移動時間。7選擇“執(zhí)行”4 示教示教n4.9.2 插補方式的編輯插補方式的編輯 操作步驟 說明 1選擇主菜單的程序2選擇程

48、序內(nèi)容把光標移到命令區(qū)3把光標移到命令區(qū)4選擇要修改的行4 示教示教 操作步驟 說 明5按轉(zhuǎn)換+光標鍵6按回車鍵4 示教示教n4.9.3 搜索搜索 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的程序2選擇程序內(nèi)容3選擇菜單的編輯4選擇搜索5從選擇對話框中選擇搜索目標4 示教示教n行搜索行搜索 操作步驟 說 明 1從選擇對話框中選擇“行搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的行號3按回車鍵4 示教示教n程序點搜索程序點搜索 操作步驟 說 明 1從選擇對話框中選擇“程序點搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的程序點號3按回車鍵4 示教示教n標號搜索標號搜索 操作步驟 說 明 1從選擇對話框中選擇“標號搜索”2字符輸入想搜索的標號名3按回

49、車鍵4用光標鍵繼續(xù)搜索4 示教示教n命令搜索命令搜索 操作步驟 說 明 1從選擇對話框中選擇“命令搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的命令4 示教示教n附加項搜索附加項搜索 操作步驟 說 明 1從選擇對話框中選擇“附加項搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的附加項命令4 示教示教 操作步驟 說 明4選擇要搜索的附加項5用光標鍵繼續(xù)搜索5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.1 再現(xiàn)前的準備再現(xiàn)前的準備n調(diào)出程序的操作 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的程序2選擇選擇程序3選擇所需程序5 再現(xiàn)再現(xiàn)n設置主程序 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的程序2選擇主程序3按選擇鍵5 再現(xiàn)再現(xiàn) 操作步驟 說 明4選擇設置主程序

50、5選擇欲設為主程序的程序5 再現(xiàn)再現(xiàn)n調(diào)用主程序 n從程序內(nèi)容、再現(xiàn)、程序選擇畫面調(diào)用 操作步驟 說 明1選擇菜單的程序2選擇調(diào)用主程序5 再現(xiàn)再現(xiàn)n從主程序畫面調(diào)用 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的程序2選擇主程序3按選擇鍵4選擇“調(diào)用主程序”5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2.1 再現(xiàn)畫面再現(xiàn)畫面n設定再現(xiàn)時間的顯示設定再現(xiàn)時間的顯示/ 隱藏隱藏n在再現(xiàn)畫面選擇菜單的顯示 選擇循環(huán)周期5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2.2 再現(xiàn)再現(xiàn)n示教編程器的START 按鈕n周邊設備（外部輸入啟動）n選擇啟動裝置選擇啟動裝置n把示教編程器上的模式旋鈕對準 “PLAY”n啟動操作啟動操作n按示教編程器上的 START按鈕5 再現(xiàn)再現(xiàn)n動作循環(huán)動作循環(huán)n連續(xù)： 連續(xù)、反復執(zhí)行程序時選此項。n單循環(huán)： 到程序的END 命令為止，只執(zhí)行一次時選此項。但在被調(diào)用程序中，END 命令結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。n單步： 逐個執(zhí)行命令時選此項。 操作步驟 說 明1選擇主菜單的程序，然后選擇循環(huán)2選擇想改變的動作循環(huán)5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.2.3 再現(xiàn)的特殊運行再現(xiàn)的特殊運行n 實用工具- 設定特殊運行n低速啟動n限速運行n空運行n機械鎖定運行n檢查運行5 再現(xiàn)再現(xiàn)n5.3 停止與再啟動停止與再