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文檔簡介

沈林實現(xiàn)目標(biāo)實現(xiàn)目標(biāo) 通過操作驅(qū)動力矩使球穩(wěn)定在連桿中心位置，同時保持穩(wěn)定球棒系統(tǒng)示意圖球棒系統(tǒng)示意圖球棒系統(tǒng)的控制框圖球棒系統(tǒng)的控制框圖設(shè)in為x ，out為y1.y2.y3.y4系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式具體x，y1y2y3y4代表那些輸入量？這個問題有待探討模糊控制器輸入量模糊控制器的輸出量旋轉(zhuǎn)加速度：做圓周運動的物體,旋轉(zhuǎn)加速度就是切向加速度球在棒上的位置球在棒上的線速度球在棒上的角度球在棒上的角速度模糊控制器模糊控制器四輸入單輸出，16條控制規(guī)則輸入是根據(jù)特定函數(shù)來進(jìn)行模糊化的如果用三角隸屬函數(shù)進(jìn)行模糊化會發(fā)生什么變化控制規(guī)則控制規(guī)則模糊規(guī)則觀測框模糊規(guī)則觀測框輸出量曲面觀測框輸出量曲面觀測框slbb.mdl仿真動畫演示球棒控制模糊控制模塊輸入脈沖方波總結(jié)總結(jié)球棒模糊控制系統(tǒng)相對比較復(fù)雜，控制系統(tǒng)的研究涉及到動力學(xué)系統(tǒng)的研究.

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