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3.4 剛體運(yùn)動(dòng)方程與平衡方程w 提出問(wèn)題：一、力系簡(jiǎn)化w力是滑移矢量力可沿作用線(xiàn)移動(dòng)，不能隨意移動(dòng)2. 力偶及其簡(jiǎn)化w 力偶：作用在剛體上兩點(diǎn)，大小相等，方向w 相反. 力偶有轉(zhuǎn)動(dòng)效應(yīng)，無(wú)平動(dòng)效應(yīng)w 力偶矩2211FrFrM2Fr方向：永遠(yuǎn)垂直于力偶的作用面大?。号co點(diǎn)無(wú)關(guān)。因而：力偶矩是一自由矢量，可以平行于 自身任意移動(dòng)位置，不影響其效應(yīng)。3.空間力系簡(jiǎn)化O點(diǎn)：簡(jiǎn)化中心如何簡(jiǎn)化？所有的力移至o點(diǎn)的效果：iiioFrMiiFF力系簡(jiǎn)化主矢力系簡(jiǎn)化主矩所以：w 主矢使剛體平動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化w 主矩使剛體轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化w 二、剛體運(yùn)動(dòng)微分方程w 取質(zhì)心為簡(jiǎn)化中心w 質(zhì)心運(yùn)動(dòng)方程：nieicFFdtrdM1)(22MMdtJdii相對(duì)質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)方程結(jié)論剛體的運(yùn)動(dòng)分解隨質(zhì)心的平動(dòng)繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)zcycxcFzMFyMFxM zzyyxxMdtJdMdtJdMdtJd六個(gè)獨(dú)立的方程，動(dòng)能定理仍適用.三、剛體平衡方程w 若剛體處于平衡狀態(tài)：0F0M000zyxFFF000zyxMMM分量形式：例題棍子： P 2 在粗糙地面 求：棍與地面的摩擦系數(shù) 解：外力：P N1 N2 f由平衡方程：00yxFFA點(diǎn)為簡(jiǎn)化中心：0zM0)90sin(0)90cos(20101PNNfN0si

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