工業(yè)通信網絡canbus1

1、許勇許勇CanCan與汽車通信網絡與汽車通信網絡教學計劃教學計劃前置課程：數(shù)據通信基礎、計算機網絡等前置課程：數(shù)據通信基礎、計算機網絡等教材教材:楊春杰等，楊春杰等，CAN總線技術，北航出版社總線技術，北航出版社，2010-2參考教材：參考教材：1)1)許勇許勇-工業(yè)通信網絡技術和應用，西電出工業(yè)通信網絡技術和應用，西電出版社，版社，202013.113.1 2)2)陽憲惠陽憲惠- -網絡化控制系統(tǒng)網絡化控制系統(tǒng)-現(xiàn)場總線技術，現(xiàn)場總線技術，清華大學清華大學出版社，出版社，2002009.5教師教師:許勇許勇Email:Telephone:229-5208Offi

2、ce:東區(qū)東區(qū)3教教-502主要教學內容和學時分配主要教學內容和學時分配第一章第一章 概述與概述與數(shù)據通信基礎數(shù)據通信基礎6 6第二章第二章 CanCan協(xié)議協(xié)議8Can總線介紹Can的定義和結構Can的幀Can的差錯控制第三章 Can協(xié)議的實現(xiàn)10設備和元件介紹通信控制器-SJA1000收發(fā)器和處理器第四章 CAN的應用層4第五章 車輛網絡及其應用6第六章 故障診斷與診斷通信復習2合計合計 40401.1 1.1 汽車電子的發(fā)展汽車電子的發(fā)展汽車電子控制技術是汽車技術與電子技術結合的產物，并隨著汽車油耗法規(guī)、排放法規(guī)、安全法規(guī)要求提高和電子技術進步而逐步發(fā)展。汽車電子控制技術的發(fā)展歷史大致可

3、分為分立電子元件控制、集成電路控制和微處理器控制個階段。第一階段（19531980）：汽車電子設備主要采用分立電子元件組成電子控制器，并開始向集成電路產品過渡。主要產品有二極管整流式交流發(fā)電機、電子式電壓調節(jié)器、電子式點火控制器、電子式閃光器、電子式間歇刮水控制器、晶體管收音機、數(shù)字時鐘等。第二階段（1981-1990）：汽車電子設備廣泛采用集成電路IC和位微處理器進行控制，主要開發(fā)研究專用的獨立控制系統(tǒng)。主要產品有電子燃油噴射系統(tǒng)、空燃比反饋控制系統(tǒng)、電子控制自動變速系統(tǒng)、防抱死制動系統(tǒng)、安全氣囊系統(tǒng)、座椅安全帶收緊系統(tǒng)、車輛防盜系統(tǒng)、巡航控制系統(tǒng)、車輛導航系統(tǒng)、車身高度自動控制系統(tǒng)、故障自

4、診斷系統(tǒng)等。C1 C1 概述與概述與數(shù)據通信基礎數(shù)據通信基礎第三階段（1991-2005）：汽車電子設備廣泛應用16位或32位微處理器進行控制，控制技術向智能化方向發(fā)展。主要產品有發(fā)動機燃油噴射與點火綜合控制系統(tǒng)、牽引力控制系統(tǒng)、區(qū)域網絡通信系統(tǒng)、四輪轉向控制系統(tǒng)、輪胎氣壓控制系統(tǒng)、聲音合成與識別系統(tǒng)、自動防追尾碰撞系統(tǒng)和自動駕駛系統(tǒng)等。也可分為動力傳動總成電子控制、底盤電子控制、車身電子控制、信息通信系統(tǒng)等。目前（2006-？）：車輛的智能化和網絡化：成為社會工具體系中的一個智能終端，人類生產/生活基礎工具網絡中的一個移動/傳輸節(jié)點。采用GPS和車載信息系統(tǒng)、多路傳輸系統(tǒng)來集成汽車所有零部件

5、的電子控制模塊，使整個汽車電子系統(tǒng)具有數(shù)據融合、故障診斷和一定的自我修復功能。網絡：汽車網絡（外部網+內部網）?；A：CAN網絡CAN總線是德國Bosch公司為解決現(xiàn)代汽車中眾多的控制與測試儀器之間的數(shù)據交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據通信協(xié)議。它是一種多主總線，是一種雙線串行數(shù)據通信總線，通信介質可以是雙絞線、同軸電纜或光導纖維，通信速率可達1 Mbit/s。早期汽車內ECUECU通信：點對點通信：點對點沒有總線時的電器互連沒有總線時的電器互連結果：設備增加-線束增加，控制復雜，系統(tǒng)性能弱。引入總線后，控制新的ECU只是加插一個單元CANCAN總線的發(fā)展總線的發(fā)展結果：線束不顯著增加，控制體系沒有改

6、變，系統(tǒng)性穩(wěn)定。引入總線后，控制新的ECU只是加插一個單元CANCAN總線的應用總線的應用結果：線束不顯著增加，控制體系沒有改變，系統(tǒng)性穩(wěn)定。在汽車中應用在汽車中應用CANCAN總線技術的優(yōu)點：總線技術的優(yōu)點：1)信息共享：信息共享：采用CAN總線技術可以實現(xiàn)各ECU之間的信息共享，減少不必要的線束和傳感器。例如，具有CAN總線接口的電噴發(fā)動機可提供轉速、水溫、機油壓力、機油溫度、油量瞬時流速等信息與其他電器可共享。這樣一方面可省去額外的傳感器，還可以將這些數(shù)據顯示在儀表上，便于駕駛員檢查和發(fā)動機的保養(yǎng)維護。2)減少線束：減少線束：新型電子通信產品的出現(xiàn)對汽車的綜合布線和信息的共享交互提出了更

7、高的要求，傳統(tǒng)的電氣系統(tǒng)大多采用點對點的單一通信方式，相互之間少有聯(lián)系，這樣必然造成龐大的布線系統(tǒng)。據統(tǒng)計，一輛采用傳統(tǒng)布線方法的高檔汽車中，其導線長度可達2000m，電氣節(jié)點達1500個，而且該數(shù)字大約每10年增長1倍這種傳統(tǒng)布線方法不能適應汽車的發(fā)展。CAN總線可有效減少線束，節(jié)省空間。還大大提高可靠性,安全性。3)關聯(lián)控制：在一定事故下，需要對各ECU進行關聯(lián)控制，而這是傳統(tǒng)汽車控制方法難以完成的。CAN總線技術可以實現(xiàn)多ECU的實時關聯(lián)控制。 而且CAN網絡的配制比較容易,允許任何站之間直接進行通信,而無需將所有數(shù)據全部匯總到主計算機后再行處理。4)具有快速響應時間和高可靠性快速響應時

8、間和高可靠性，并適合對實時性要求較高的應用如剎車裝置和氣囊；控制平臺、信息平臺、駕駛平臺的互連基礎。CAN芯片可以抗高溫和高噪聲抗高溫和高噪聲，并且具有較低的價格，開放的工業(yè)標準。對于一般控制,設備間連鎖可以通過串行網絡完成。通過CAN總線,傳感器、控制器和執(zhí)行器由串行數(shù)據線連接起來。其通信協(xié)議相當于ISO/OSI參考模型中的數(shù)據鏈路層,網絡可根據協(xié)議探測和糾正數(shù)據傳輸過程中因電磁網絡可根據協(xié)議探測和糾正數(shù)據傳輸過程中因電磁干擾而產生的數(shù)據錯誤。干擾而產生的數(shù)據錯誤。汽車電子的網絡趨勢汽車電子的網絡趨勢系統(tǒng)化和模塊化：車身被細分為系統(tǒng)和模塊，減少開發(fā)和制造的復雜性。智能控制分布化：很多智能控制

9、功能不是通過附加的ECU實現(xiàn)，而是將其分布到各節(jié)點來協(xié)調完成。網絡化：越來越多的系統(tǒng)和組件通過幾個網絡進行通訊。工業(yè)通信（包括工業(yè)通信（包括CANCAN）應該滿足的要求：）應該滿足的要求：1）可靠性高可靠性高：平均無故障工作時間MTBF（Mean Time Between Failure)可達幾萬小時，盡量縮短故障修復時間MTTR（Mean Time To Repair) ；2）實時性好實時性好：系統(tǒng)實時響應測控對象各種參數(shù)的動態(tài)變化；3）環(huán)境適應性強環(huán)境適應性強：工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境惡劣，電磁干擾嚴重。要求系統(tǒng)防塵、防腐蝕、防振動沖擊；具有較好的電磁兼容性和高抗干擾能力；4）系統(tǒng)擴充性好系統(tǒng)擴充性好

10、： 隨著控制規(guī)模擴大，系統(tǒng)要有靈活的擴充性；在主系統(tǒng)接口、網絡通信、軟件兼容及升級等方面，以便于擴充、連接；5）具有冗余性冗余性, 即后備措施齊全：包括供電后備、存儲器信息保護、緊急事故處理裝置等；在可靠性要求更高的場合，要求有雙信道工作及軟件冗余。C2C2 CANCAN協(xié)議協(xié)議2.1 Can2.1 Can的發(fā)展概述的發(fā)展概述控制器局域網CANCAN（Control Area Network）總線是德國BOSCH公司為解決現(xiàn)代汽車控制與測試儀器間數(shù)據交換開發(fā)的串行數(shù)據通訊協(xié)議（1986）。最早成為國際標準（ISO-11898），是目前事實上汽車總線協(xié)議標準。國際半導體廠商開發(fā)CAN總線專用芯片

11、的有：Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell等。CAN屬于總線式通訊網絡總線式通訊網絡。CAN總線規(guī)范了任意兩個CAN節(jié)點之間的兼容性，包括電氣特性及數(shù)據解釋協(xié)議，CANCAN的物理層決定實際的物理層決定實際數(shù)據數(shù)據傳送過程中的電氣特性，傳送過程中的電氣特性，在同一網絡中，所有節(jié)點物理層必須保持一致，但可以采用不同方式的物理層。CANCAN的數(shù)據鏈路層功能包括幀組織形式的數(shù)據鏈路層功能包括幀組織形式，總線仲裁和檢錯總線仲裁和檢錯、錯誤報告及處理錯誤報告及處理，確認哪個信息要發(fā)送的，確認接收到的信息及為應用層提供了接口。CanCan發(fā)展發(fā)展的重要

12、事件的重要事件 19831983年，年，BoschBosch開始研究用于汽車的串行總線系統(tǒng)開始研究用于汽車的串行總線系統(tǒng) 19861986年，年，BoschBosch在在SAESAE大會上首次公布大會上首次公布CANCAN協(xié)議協(xié)議 19871987年，年，IntelIntel推出了第一片推出了第一片CANCAN控制器芯片控制器芯片 19911991年，年，BoschBosch頒布頒布CAN 2.0CAN 2.0技術規(guī)范，技術規(guī)范，CANCAN最先在最先在Benz SBenz S系列轎車上實現(xiàn)系列轎車上實現(xiàn) 19921992年，年，CiACiA組織成立，制定了第一個組織成立，制定了第一個CANC

13、AN應用層協(xié)應用層協(xié)議，即后來的，即后來的CANopen, CAN CANopen, CAN 被用于各類自動化控制領域被用于各類自動化控制領域 19931993年，年，ISOISO頒布頒布CANCAN的國際標準的國際標準ISO-11898ISO-11898 19941994年，年，SAESAE頒布用于卡車和巴士控制的頒布用于卡車和巴士控制的J1939J1939標準標準 19991999年，近年，近6 6千萬個千萬個CANCAN控制器芯片投入使用控制器芯片投入使用 20012001年，用在汽車上的年，用在汽車上的CANCAN節(jié)點數(shù)目超過節(jié)點數(shù)目超過1 1億個億個目前，幾乎每一輛生產的汽車/工程車

14、輛上都有CAN, 未來，CAN總線將部分地被FlexRay所取代，但CAN總線將仍會被持續(xù)應用相當長的時間CANCAN技術技術 基本原理示意圖基本原理示意圖120120 傳輸速率最高可達1Mbps1Mbps，距離最遠可達，距離最遠可達10km10km 通信介質選擇靈活（雙絞線、同軸電纜、光纖） 采用雙線差分信號雙線差分信號 協(xié)議本身對節(jié)點的數(shù)量沒有限制 總線上節(jié)點的數(shù)量可以動態(tài)改變節(jié)點的數(shù)量可以動態(tài)改變，組網靈活 短幀短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低CANCAN總線技術的特點：總線技術的特點： 多主站結構，各節(jié)點平等，任一節(jié)點可在任一時刻主動發(fā)送 非破壞性的基于優(yōu)先級的總線仲裁：非破壞性的基

15、于優(yōu)先級的總線仲裁： 優(yōu)先級通過報文的標識符報文的標識符(IDID)區(qū)分，報文標識符報文標識符在網絡中是唯一的 標識符描述了數(shù)據的含義 某些特定的應用對標識符的分配進行了標準化 廣播發(fā)送報文，報文可以被所有節(jié)點同時接收 保證系統(tǒng)數(shù)據一致性 接口的抗電磁干擾能力設計 每幀信息都采用CRCCRC校驗及其他檢錯措施，錯誤漏檢率極低校驗及其他檢錯措施，錯誤漏檢率極低 錯誤報文的自動重發(fā)、臨時錯誤的恢復以及嚴重錯誤的錯誤報文的自動重發(fā)、臨時錯誤的恢復以及嚴重錯誤的自動關閉，保證不影響其它節(jié)點的通信。自動關閉，保證不影響其它節(jié)點的通信。2.2 2.2 CANCAN通信協(xié)議通信協(xié)議Can與與OSI參考模型的

16、比較參考模型的比較The functionality of each layer is:Physical Concerns the transmission of structured bit stream over physical media, deals with the mechanical, electrical, functional, and procedural characteristics to access the physical mediaData Link Provides the reliable transfer of information across th

17、e physical layer, sends blocks of data (frames) with the necessary synchronization, error control, sequence control, and flow controlNetwork Provides upper layers with independence from the data transmission and switching technologies used to connect systems; responsible for establishing, maintainin

18、g, and terminating connectionsTransport Provides reliable, transparent transfer of data between end points; provides end-to-end error recovery and flow control; provides segmentation and reassembly of very large messagesSession Provides the control structure for communication between applications; e

19、stablishes manages and terminates connections (sessions) between cooperating applicationsPresentation Provides independence to the application process from differences in data representation (syntax) 1. Application Provides access to the OSI environment fro users and also provides distributed inform

20、ation servicesCAN協(xié)議模型結構只有只有OSIOSI底層的物理層底層的物理層和和數(shù)據鏈路層數(shù)據鏈路層。 CAN屬于總線式串行通信網絡 通過報文濾波報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全網廣播幾種方式發(fā)送接收數(shù)據 為多主方式工作，通信方式靈活為多主方式工作，通信方式靈活 CAN網絡按節(jié)點類型分成不同的優(yōu)先級 CAN采用非破壞性總線優(yōu)先級仲裁技術CANCAN總線的數(shù)據傳遞方式總線的數(shù)據傳遞方式 以報文為單位進行以報文為單位進行，短幀結構（8字節(jié)），每個報文的標志符每個報文的標志符IDID 起始部分有一個11位的標志符ID傳輸速率： 可達到1Mbps/40m1Mbps/40m（5k/1

21、0km5k/10km）差錯控制：機制充分，可靠性高差錯控制：機制充分，可靠性高CANCAN總線協(xié)議要點：總線協(xié)議要點：1 1. . CAN CAN的物理層的物理層特性： 拓撲結構：總線式通信網絡 機械參數(shù)及傳輸介質：用一個9針的D型插頭連接到CAN總線上 電氣參數(shù)及信號表示：總線數(shù)據采用不歸零編碼方式（NRZ），有兩種互補的邏輯值：顯性（0 -Dominant ）及隱性（1- Recessive ）。CAN總線各節(jié)點位速率相同。CAN總線采用時鐘同步技術。每位時間組成如圖接收器在兩個相位緩沖段間采樣輸入位值，兩個相位緩沖段長度可自由調節(jié)，以保證采樣的可靠性。 物理層協(xié)議物理層協(xié)議Bosch開發(fā)

22、的CAN規(guī)范中物理層沒有完整的定義，允許系統(tǒng)設計者為其應用優(yōu)化電平和傳輸中介。已經創(chuàng)建了的CAN物理層標準有：ISO 11898-2ISO 11898-2高速高速（傳送速率1 Mbit/s-最大長度40 m）指定兩線制差分總線。線阻抗為120 Ohm，CAN_L-2 V至CAN_H+7 V。ISO 11898-3ISO 11898-3容錯容錯 (容錯CAN) 用于汽車車身電子設備。速率125 kbit/s，共模電壓范圍在-2 V到+7 V之間。電源定義為5V。 SAE J2411 SAE J2411 單線單線適用于對比特率和長度要求較低的CAN網絡。介質非屏蔽的單線，標稱速率33.3 kbit

23、/s(高速模式83.3 kbit/s) 。 ISO 11992 ISO 11992 點對點點對點對于帶有拖車的車輛，標稱數(shù)據速率125 kbit/s。非屏蔽的雙絞線作為總線介質。 其它：其它：對于光學介質沒有規(guī)范，隱性電平用“暗”表示，顯性電平用“亮”表示 CANCAN技術物理層技術物理層ISO11898NOMINALBUSLEVELS類別類別特性特性高速高速CAN容錯容錯CANLIN數(shù)據鏈路層標準數(shù)據鏈路層標準ISO11898ISO 11898-1UART/SCI串行接口物理層標準物理層標準ISO 11898-2ISO 11898-3ISO9141總線數(shù)目總線數(shù)目2（雙絞線）2（雙絞線）1總

24、線最大速率總線最大速率1 Mbps125kbps20kbps總線通信信號總線通信信號總線拓撲結構總線拓撲結構總線特征總線特征低成本，總線利用率極高可靠的錯誤處理和檢錯機制節(jié)點錯誤不影響整個網絡通訊多主結構依優(yōu)先權進行總線訪問支持雙絞線、同軸電纜或光纖更安全，節(jié)約總線驅動力，降低功耗，引下線長度不再受限一對導線上的對稱信號傳輸可檢測和處理各種短路和中斷可在單導線上進行非對稱數(shù)據傳輸單線傳輸，成本低支持單主機多從機系統(tǒng)可靠性高節(jié)約總線驅動力增強了錯誤偵測能力容易開發(fā)，縮短了上市時間汽車應用汽車應用發(fā)動機管理主體總線車體電子乘員舒適系統(tǒng)車體電子車門與車頂節(jié)點乘員舒適系統(tǒng)座位節(jié)點座位、車門與天窗模塊開

25、關面板汽車方向盤乘員舒適系統(tǒng)CANCAN技術其它相關標準技術其它相關標準智能模塊及其分布式系統(tǒng)航海電子設備接口標準.高速高速CANCAN技術物理層（技術物理層（ISO11898-2ISO11898-2）高速CAN節(jié)點結構節(jié)點結構低速容錯低速容錯CAN物理層基礎物理層基礎(基于基于ISO11898-3)低速容錯低速容錯CAN2. 2. CANCAN鏈路層鏈路層鏈路層功能：鏈路層功能：1) 訪問管理：誰占用信道誰占用信道。2) 幀定界： 幀同步，幀的區(qū)分和識別幀的開始和結束。幀同步，幀的區(qū)分和識別幀的開始和結束。3) 差錯控制：變不可靠的物理連接為可靠的數(shù)據鏈路。變不可靠的物理連接為可靠的數(shù)據鏈路

26、。4) 流量控制：解決速度不匹配的問題。解決速度不匹配的問題。5) 透明傳輸：將數(shù)據和控制信息區(qū)分開將數(shù)據和控制信息區(qū)分開 6) 尋址： 數(shù)據幀的正確發(fā)送。數(shù)據幀的正確發(fā)送。CAN總線報文中含有標示符（ID），描述數(shù)據含義，表明報文優(yōu)先權。CAN總線上各節(jié)點都可主動發(fā)數(shù)據。兩個或以上的節(jié)點發(fā)送報文時，由CAN控制器根據ID進行仲裁。發(fā)送具有最高優(yōu)先權報文的節(jié)點獲得總線使用權，其他節(jié)點自動停止發(fā)送，總線空閑后，這些節(jié)點將自動重發(fā)報文。 各種數(shù)據延遲要求不一樣，快速變化的物理量（如發(fā)送機的轉速、路面的隨機波動信號等）比慢時變的物理量（如溫度、壓力等信號）要求的頻率大的多。多節(jié)點同時訪問總線，CAN

27、控制器通過各種報文的優(yōu)先權標示符及ID數(shù)的大小來仲裁誰先發(fā)送（優(yōu)先級以二進制數(shù)優(yōu)先級以二進制數(shù)表示，但不允許動態(tài)更改表示，但不允許動態(tài)更改）。使信息近似實時傳輸。CAN CAN 的仲裁（的仲裁（Arbitration）BusNode ATxRxNode BTxRxSOF0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 1IdleCollision0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 10 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1 1 0 10 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 1 1

28、 0 10 1 0 0 1 0 1 1 1 仲裁期間,每個發(fā)送器都監(jiān)視總線上當前電平,并與自己已經發(fā)送的位電平進行比較。如果值相等,那么繼續(xù)發(fā)送; ; 如如果發(fā)送了一個隱性位果發(fā)送了一個隱性位( (值值1) ,1) ,而而監(jiān)視到一個顯性位監(jiān)視到一個顯性位( (值值0) ,0) , 那那么么本本節(jié)點必須停止發(fā)送數(shù)據節(jié)點必須停止發(fā)送數(shù)據。具有最低數(shù)字值的標識符獲得仲裁優(yōu)先權?！拔惶畛湮惶畛洹币?guī)則規(guī)則，在一幀中的幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據域和CRC域部分，發(fā)送器在需發(fā)送比特流中5個具有相同數(shù)值的連續(xù)位后自動插入一個反碼位。數(shù)據幀和遠程幀的其余組成部分(CRC界定符、應答域和幀結束)具有固定格式，不

29、進行位填充。 數(shù)據幀數(shù)據幀-Data frame： 攜帶數(shù)據從發(fā)送節(jié)點到接收節(jié)點 分標準幀和擴展幀 遠程幀遠程幀-Remote frame： 向其他節(jié)點請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據幀 錯誤幀錯誤幀-Error frame： 節(jié)點檢測到錯誤之后發(fā)送錯誤幀 超載幀超載幀-Overload frame： 在先行的和后續(xù)的數(shù)據幀（或遠程幀）之間附加一段延時 幀間空間幀間空間-inter frame Space： 數(shù)據幀（或遠程幀）通過幀間空間與前述的各幀分開2.3CAN的幀的幀1）數(shù)據幀）數(shù)據幀2.0A：ID長度l l位；2.0B：ID29位數(shù)據/信息幀（Data Frame)包括7個主要域（bit

30、field）： 幀起始域（SoF）：數(shù)據幀開始，一個顯性位組成。仲裁域（仲裁域（Arbitration)Arbitration)：內容由標示符和遠程傳輸請求位（RTR）組成，RTR表明此信息幀是數(shù)據幀還是遠地請求幀（不含任何數(shù)據）。當2.0A的數(shù)據幀和2.0B的數(shù)據幀在同一條總線上傳輸時，如果ID相同，則非擴展數(shù)據幀的優(yōu)先權高于擴展數(shù)據幀?？刂朴颍刂朴颍–ontrol)Control)：r0、r1是保留位，作為擴展位，DLC表示一幀中數(shù)據字節(jié)的數(shù)目。數(shù)據域：數(shù)據域：包含08字節(jié)的數(shù)據。校驗域（CRC）：檢驗位錯用循環(huán)冗余校驗，15位。應答域（ACK）：包括應答位和應答分隔符。正確接收到有效報

31、文接收站在應答期將總線值為顯性電平。幀結束（EoF) ：由七位隱性電平組成。RTR：遠程請求位，=0時為數(shù)據幀，=1時是不包含數(shù)據的遠地請求幀。當兩種數(shù)據幀在同一條總線上傳輸時，如果ID相同，則非擴展數(shù)據幀的優(yōu)先權高于擴展數(shù)據幀。SRR代替遠程請求位（永遠置1）IDE：標識符擴展位, 用于區(qū)分標準幀和擴展幀標準幀，IDE=0（11位位ID）擴展幀，IDE=1（29位位ID）RTR：遠程請求位, 用于區(qū)分數(shù)據幀和遠程幀 數(shù)據幀，RTR=0； 遠程幀，RTR=1；數(shù)r0r0、r1r1是保留位，作為擴展位是保留位，作為擴展位發(fā)送節(jié)點發(fā)送隱性位“1”，接收節(jié)點回“0”表示正確DEL是界定符， 固定格式

32、，1個隱性位Can Can 數(shù)據幀示例數(shù)據幀示例0 x5 .Temperature Pressure Torque.ID4 bytes2 bytes2 bytesData 8 bytesGearbox CAN Data Frame0 x10 . Temperature Torque.ID4 bytes2 bytesABS CAN Data FrameData 8 byte ( 2 bytes not used)2 2）遠程幀）遠程幀 遠程幀由6個域組成：幀起始、仲裁域、控制域、校驗域、應答域、幀結束。3 3）錯誤指示幀）錯誤指示幀接收節(jié)點發(fā)現(xiàn)總線上的報文有誤時，將自動發(fā)出“活動錯誤標志”其他節(jié)

33、點檢測到活動錯誤標志后發(fā)送“錯誤認可標志”?？蓹z測的錯誤有： 位錯誤-Bit Error-Bit Error 填充錯誤-Stuff Error-Stuff Error ACKACK錯誤錯誤-ACK Error-ACK Error 格式錯誤-Form Error-Form Error CRCCRC錯誤錯誤-CRC Error -CRC Error 錯誤指示幀錯誤指示幀由錯誤標志和錯誤分界兩個域組成。接收節(jié)點發(fā)出的是“活動錯誤標志”其他節(jié)點發(fā)送“錯誤認可標志”。包括錯誤標志與錯誤界定符： 錯誤標志 主動錯誤標志：6 6個連續(xù)顯性位；個連續(xù)顯性位； 被動錯誤標志：6 6個連續(xù)隱性位；個連續(xù)隱性位； 錯誤界定符 8 8個連續(xù)隱性位個連續(xù)隱性位4 4）超載幀）超載幀 由超載標志和超載分隔符組成。超載幀只能在一個幀結束后開始。當接收方接收下一幀之前，需要過多的時間處理當前的數(shù)據，或在幀問空隙域檢測到顯性電平時，則導致發(fā)送超載幀。5 5）幀間空隙）幀間空隙 位于數(shù)據幀和遠地幀與前面的信息幀之間，由幀間空隙和總線空閑狀態(tài)組成。幀間空隙是必要的，在此期間， CAN不進行新的幀發(fā)送，為的是CAN控制器在下次信息傳遞前有時間進行內部處理操作。當總線空閑