CAN-BUS控制系統(tǒng)

1、汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)CAN-BUSCAN-BUS總線(xiàn)控制技術(shù)總線(xiàn)控制技術(shù)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)例如：例如： 帕薩特帕薩特 B5 01V AG5 B5 01V AG5發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)變速器控制單元自動(dòng)變速器控制單元無(wú)無(wú)CAN-BUS，需要，需要5條信號(hào)線(xiàn)條信號(hào)線(xiàn)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)例如：帕薩特例如：帕薩特B5 01V AG5B5 01V AG5有有CAN-BASC

2、AN-BAS，只需，只需2 2條總線(xiàn)條總線(xiàn)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)數(shù)據(jù)總線(xiàn)有何好處？數(shù)據(jù)總線(xiàn)有何好處？1 1、控制單元之間的數(shù)據(jù)交換都在同一平臺(tái)上進(jìn)行（這個(gè)平、控制單元之間的數(shù)據(jù)交換都在同一平臺(tái)上進(jìn)行（這個(gè)平臺(tái)稱(chēng)為協(xié)議）。臺(tái)稱(chēng)為協(xié)議）。2 2、可以很方便地實(shí)現(xiàn)用控制單元對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，如控制、可以很方便地實(shí)現(xiàn)用控制單元對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，如控制ESPESP。3 3、可以很方便的加裝選擇裝置。、可以很方便的加裝選擇裝置。4 4、CANCAN總線(xiàn)是一個(gè)開(kāi)放的系統(tǒng)，可以與各種傳輸媒質(zhì)進(jìn)行總線(xiàn)是一個(gè)開(kāi)放的系統(tǒng)，可以與各種傳輸媒質(zhì)進(jìn)行適配

3、。如銅線(xiàn)和光纖導(dǎo)線(xiàn)。適配。如銅線(xiàn)和光纖導(dǎo)線(xiàn)。5 5、對(duì)控制單元的診斷可以通過(guò)、對(duì)控制單元的診斷可以通過(guò)K K線(xiàn)來(lái)進(jìn)行，有時(shí)也可以通線(xiàn)來(lái)進(jìn)行，有時(shí)也可以通過(guò)過(guò)CANCAN線(xiàn)來(lái)進(jìn)行診斷（虛擬線(xiàn)來(lái)進(jìn)行診斷（虛擬K K線(xiàn)）。線(xiàn)）?？刂破骶钟蚓W(wǎng)絡(luò)控制器局域網(wǎng)絡(luò)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù) CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)可以比作公共汽車(chē)。公共汽車(chē)可以運(yùn)輸大量乘客數(shù)據(jù)總線(xiàn)可以比作公共汽車(chē)。公共汽車(chē)可以運(yùn)輸大量乘客，CAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)包含大量的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)總線(xiàn)包含大量的數(shù)據(jù)信息。CAN-BUS總線(xiàn)控制技術(shù)總線(xiàn)控制技術(shù)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制

4、作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)從中央控制單元到網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)從中央控制單元到網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng) 一個(gè)中央控制單元一個(gè)中央控制單元 三個(gè)中央控制單元三個(gè)中央控制單元 三個(gè)控制單元和總線(xiàn)控三個(gè)控制單元和總線(xiàn)控制制汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)TDI 柴油噴柴油噴射電腦射電腦發(fā)動(dòng)機(jī)電發(fā)動(dòng)機(jī)電腦腦自變箱電腦自變箱電腦ABS電腦電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦方向盤(pán)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角信號(hào)轉(zhuǎn)角信號(hào)高速總線(xiàn)高速總線(xiàn)前左門(mén)電腦前左門(mén)電腦前右門(mén)電腦前右門(mén)電腦后右門(mén)電腦后右門(mén)電腦后左門(mén)電后左門(mén)電腦腦舒適電腦舒適電腦座椅記憶座椅記憶低速總線(xiàn)低速總線(xiàn)網(wǎng)關(guān)電

5、腦網(wǎng)關(guān)電腦執(zhí)行協(xié)議執(zhí)行協(xié)議 KWP2000KWP2000K K線(xiàn)線(xiàn)20012001以前大眾車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)以前大眾車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)：網(wǎng)關(guān)：由于不同區(qū)域由于不同區(qū)域CanbusCanbus總線(xiàn)的速率和總線(xiàn)的速率和識(shí)別代號(hào)不同，因此一個(gè)信號(hào)要從一個(gè)總識(shí)別代號(hào)不同，因此一個(gè)信號(hào)要從一個(gè)總線(xiàn)進(jìn)入到另一個(gè)總線(xiàn)區(qū)域，必須把它的識(shí)線(xiàn)進(jìn)入到另一個(gè)總線(xiàn)區(qū)域，必須把它的識(shí)別信號(hào)和速率進(jìn)行改變，能夠讓另一個(gè)系別信號(hào)和速率進(jìn)行改變，能夠讓另一個(gè)系統(tǒng)接受，這個(gè)任務(wù)由網(wǎng)關(guān)統(tǒng)接受，這個(gè)任務(wù)由網(wǎng)關(guān)(Gateway)(Gateway)來(lái)完來(lái)完成。成。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)

6、控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)2002年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)年以后帕薩特?cái)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)儀表電腦儀表電腦J285 網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦 J533發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)電腦電腦自動(dòng)變速自動(dòng)變速箱電腦箱電腦安全氣囊安全氣囊電腦電腦ABS/TCS/ESP電腦電腦動(dòng)力系統(tǒng)動(dòng)力系統(tǒng)舒適系統(tǒng)舒適系統(tǒng)左前門(mén)電腦左前門(mén)電腦左后門(mén)電腦左后門(mén)電腦右后門(mén)電腦右后門(mén)電腦左右門(mén)電腦左右門(mén)電腦舒適中央電腦舒適中央電腦座椅記憶電腦座椅記憶電腦K汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)氣囊氣囊轉(zhuǎn)向角傳感器轉(zhuǎn)向角傳感器電子轉(zhuǎn)向助力電子轉(zhuǎn)向助力Gateway總線(xiàn)控制單元總線(xiàn)

7、控制單元開(kāi)迪車(chē)動(dòng)力總線(xiàn)系統(tǒng)開(kāi)迪車(chē)動(dòng)力總線(xiàn)系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)電網(wǎng)管理電腦電網(wǎng)管理電腦轉(zhuǎn)向柱開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向柱開(kāi)關(guān)拖車(chē)電腦拖車(chē)電腦儀表電腦儀表電腦空調(diào)電腦空調(diào)電腦開(kāi)迪車(chē)舒適總線(xiàn)系統(tǒng)開(kāi)迪車(chē)舒適總線(xiàn)系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)電腦網(wǎng)關(guān)電腦雨刷器控制器雨刷器控制器司機(jī)門(mén)控制單元司機(jī)門(mén)控制單元副司機(jī)門(mén)控制單元副司機(jī)門(mén)控制單元舒適系統(tǒng)控制單元舒適系統(tǒng)控制單元隔離柵監(jiān)控隔離柵監(jiān)控LINLIN總線(xiàn)總線(xiàn)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)收音機(jī)導(dǎo)航收音機(jī)導(dǎo)航顯示界面顯示界面停車(chē)加熱停車(chē)加熱開(kāi)迪車(chē)信息總線(xiàn)系

8、統(tǒng)開(kāi)迪車(chē)信息總線(xiàn)系統(tǒng)網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)診斷總線(xiàn)診斷總線(xiàn)網(wǎng)關(guān)網(wǎng)關(guān)儀表總線(xiàn)儀表總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)舒適總線(xiàn)舒適總線(xiàn)信息總線(xiàn)信息總線(xiàn)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)為何為何CAN BUS CAN BUS 分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：分為幾個(gè)系統(tǒng)和使用不同傳輸速率：CAN busCAN bus動(dòng)力動(dòng)力(Bosch) 500 kbit/s(Bosch) 500 kbit/sCAN bus CAN bus 舒適舒適(VW) 100 kbit/s(VW) 10

9、0 kbit/sCAN bus CAN bus 信息信息(VW) 100 kbit/s(VW) 100 kbit/s系統(tǒng)容量所限系統(tǒng)容量所限 ( (最多最多3232個(gè)控制單元個(gè)控制單元) ) 故障的關(guān)聯(lián)性要求故障的關(guān)聯(lián)性要求 ( (例如舒適總線(xiàn)和信例如舒適總線(xiàn)和信息總線(xiàn)息總線(xiàn)) ) 歷史發(fā)展歷史發(fā)展: : 不同的速率和電壓不同的速率和電壓 成本問(wèn)題成本問(wèn)題: : 低速率的控制器和收發(fā)器比低速率的控制器和收發(fā)器比較便宜較便宜汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)目前目前CANCAN總線(xiàn)系統(tǒng)中的信號(hào)總線(xiàn)系統(tǒng)中的信號(hào)是采用數(shù)字方式經(jīng)銅導(dǎo)線(xiàn)是采用

10、數(shù)字方式經(jīng)銅導(dǎo)線(xiàn)傳輸?shù)?。最大的穩(wěn)定傳輸傳輸?shù)摹Ｗ畲蟮姆€(wěn)定傳輸速率可達(dá)速率可達(dá)1000Kbit/s(1M)1000Kbit/s(1M)。 大眾和奧迪公司將最大大眾和奧迪公司將最大標(biāo) 準(zhǔn) 傳 輸 速 率 規(guī) 定 為標(biāo) 準(zhǔn) 傳 輸 速 率 規(guī) 定 為500Kbit/s500Kbit/s。高速高速500Kbit/s500Kbit/s，滿(mǎn)足實(shí)時(shí)，滿(mǎn)足實(shí)時(shí)要求要求。低速低速100Kbit/s100Kbit/s，時(shí)間要求，時(shí)間要求不高不高。低速低速100Kbit/s100Kbit/s，時(shí)間要求，時(shí)間要求不高不高。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)信

11、號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸技術(shù)數(shù)據(jù)CAN busCAN bus最高傳播速度：最高傳播速度：1 1 MbpsMbpsISO ISO 分類(lèi)：分類(lèi)：低速型低速型 低于低于10 kbps 10 kbps （用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷（用于后視鏡調(diào)整、電動(dòng)窗、燈光照明、雨刷器等，稱(chēng)作器等，稱(chēng)作LINLIN總線(xiàn)總線(xiàn)) ) 低速型低速型 10 10 125 kbps (125 kbps (用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等）用于舒適系統(tǒng)、儀表顯示等） 高速型高速型 125 125 kbps kbps 1Mbps (1Mbps (用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、用于發(fā)動(dòng)機(jī)控制、ABSABS、傳動(dòng)控制等）、傳動(dòng)控制等）最多接入控

12、制單元數(shù)：最多接入控制單元數(shù)：3232個(gè)個(gè)最長(zhǎng)一根最長(zhǎng)一根 CAN bus CAN bus 線(xiàn)長(zhǎng)度：線(xiàn)長(zhǎng)度：40 40 m m通用版本：通用版本：Bosch CAN 2.0Bosch CAN 2.0單位換算：?jiǎn)挝粨Q算：1 bps = 1 bits per second1 bps = 1 bits per second（位位/ /秒）秒）8 8 bitsbits（位）位）= 1 = 1 bytebyte（字節(jié)）字節(jié)）1 1 MbpsMbps（兆兆bpsbps）= 1 000 kbps= 1 000 kbps（千千bpsbps）= 1 000 000 bps= 1 000 000 bps汽車(chē)電氣控

13、制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)變速箱控制單元變速箱控制單元額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速可執(zhí)行怠速可執(zhí)行怠速轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速控制調(diào)節(jié)超速切斷支持超速切斷支持離合器保護(hù)離合器保護(hù)離合器狀態(tài)離合器狀態(tài)離合器扭矩離合器扭矩檔位變換、動(dòng)作檔位變換、動(dòng)作/ /不動(dòng)作不動(dòng)作壓縮機(jī)切斷壓縮機(jī)切斷換檔桿位置換檔桿位置/ /行駛位置行駛位置汽車(chē)車(chē)速汽車(chē)車(chē)速檔位指示檔位指示當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位當(dāng)前檔位或目標(biāo)檔位發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元編碼應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）息）車(chē)載診斷狀態(tài)車(chē)載診斷狀態(tài)發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)

14、動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速額定怠速轉(zhuǎn)速實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩冷卻液溫度冷卻液溫度強(qiáng)制減檔信息強(qiáng)制減檔信息加速踏板位置加速踏板位置制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)制動(dòng)燈開(kāi)關(guān)制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)制動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)進(jìn)氣溫度進(jìn)氣溫度CCSCCS狀態(tài)（定速巡航）狀態(tài)（定速巡航）CCSCCS額定車(chē)速額定車(chē)速海拔高度信息海拔高度信息空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)空調(diào)壓縮機(jī)狀態(tài)應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）應(yīng)急運(yùn)行程序（自診斷信息）ABS/ESP控制單元控制單元 TCSTCS要求要求EBCEBC要求要求ABSABS應(yīng)用應(yīng)用EDLEDL介入介入ESPESP介入介入車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右前車(chē)輪轉(zhuǎn)速，左后車(chē)輪轉(zhuǎn)速，

15、左后車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右后車(chē)輪轉(zhuǎn)速，右后CAN（高）高）CAN（低）低）變速箱變速箱控制單控制單元發(fā)送元發(fā)送信息信息變速箱控制單元變速箱控制單元接受和計(jì)算信息接受和計(jì)算信息CAN-BUS信息交換注：注：TCS-TCS-驅(qū)動(dòng)力控制驅(qū)動(dòng)力控制EBC-EBC-發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)力控制力控制EDL-EDL-電子差速器電子差速器鎖止鎖止ESP-ESP-電子穩(wěn)定程電子穩(wěn)定程序序汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù) 網(wǎng)絡(luò)原理網(wǎng)絡(luò)原理 基本系統(tǒng)由多個(gè)的控基本系統(tǒng)由多個(gè)的控制單元組成，這些控制制單元組成，這些控制單元必須通過(guò)所謂收發(fā)單元必須通過(guò)所謂收發(fā)器（發(fā)射

16、器（發(fā)射接受放大器）接受放大器）并聯(lián)在總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)上，所并聯(lián)在總線(xiàn)導(dǎo)線(xiàn)上，所有控制單元地位均相同。有控制單元地位均相同。稱(chēng)為多主機(jī)結(jié)構(gòu)。稱(chēng)為多主機(jī)結(jié)構(gòu)。 原則上原則上CANCAN總線(xiàn)上用一條導(dǎo)線(xiàn)就足已滿(mǎn)足要求了，但是在該總線(xiàn)系統(tǒng)上還是配備了第二條總線(xiàn)上用一條導(dǎo)線(xiàn)就足已滿(mǎn)足要求了，但是在該總線(xiàn)系統(tǒng)上還是配備了第二條導(dǎo)線(xiàn)，在這個(gè)第二條導(dǎo)線(xiàn)上，信號(hào)是按相反的順序傳送的，這樣可以抑制外邊干擾導(dǎo)線(xiàn)，在這個(gè)第二條導(dǎo)線(xiàn)上，信號(hào)是按相反的順序傳送的，這樣可以抑制外邊干擾。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)CANCAN數(shù)據(jù)總線(xiàn)的數(shù)據(jù)傳遞類(lèi)似于電話(huà)會(huì)議數(shù)據(jù)總

17、線(xiàn)的數(shù)據(jù)傳遞類(lèi)似于電話(huà)會(huì)議. .對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶(hù)就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶(hù)則選擇忽略對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)感興趣的用戶(hù)就會(huì)利用該數(shù)據(jù)，而其他用戶(hù)則選擇忽略汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)信息交換信息交換 想要交換的數(shù)據(jù)稱(chēng)為信息。每一個(gè)想要交換的數(shù)據(jù)稱(chēng)為信息。每一個(gè)控制單元均可以接受和發(fā)送信息?？刂茊卧梢越邮芎桶l(fā)送信息。1800Rpm 在發(fā)送過(guò)程中在發(fā)送過(guò)程中, ,二進(jìn)制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流二進(jìn)制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流, ,該比特流通過(guò)該比特流通過(guò)TXTX線(xiàn)線(xiàn)( (發(fā)送線(xiàn)發(fā)送線(xiàn)) )到達(dá)到達(dá)收發(fā)器收發(fā)器( (放大器放大器),),收

18、發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值收發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值, ,最后這些電壓值按時(shí)間順序依最后這些電壓值按時(shí)間順序依次被傳送到次被傳送到CANCAN總線(xiàn)的導(dǎo)線(xiàn)上總線(xiàn)的導(dǎo)線(xiàn)上. . 在接受過(guò)程中在接受過(guò)程中, ,這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流, ,再經(jīng)再經(jīng)RX(RX(接受線(xiàn)接受線(xiàn)) )傳至控制單元傳至控制單元, ,控制單元將這些二進(jìn)制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息控制單元將這些二進(jìn)制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息. .汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元ABSABS控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)

19、控制單元123動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線(xiàn)動(dòng)力系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線(xiàn)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)優(yōu)先權(quán)優(yōu)先權(quán)控制單元控制單元信息傳遞信息傳遞1234ABS/EDL ABS/EDL 控制單元控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元自動(dòng)箱控制單元自動(dòng)箱控制單元發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)控制 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速節(jié)氣門(mén)位置節(jié)氣門(mén)位置爆振爆振冷卻液溫度冷卻液溫度車(chē)速車(chē)速檔位信號(hào)檔位信號(hào)齒輪轉(zhuǎn)速齒輪轉(zhuǎn)速發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)數(shù)據(jù)使用優(yōu)先權(quán)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技

20、術(shù)術(shù)CAN Bus CAN Bus 硬件硬件終端電阻終端電阻傳輸線(xiàn)J217J217帶控制器和收發(fā)器的控制帶控制器和收發(fā)器的控制單元單元J220J220帶控制器和收帶控制器和收發(fā)器的控制單元發(fā)器的控制單元控制器控制器收發(fā)器收發(fā)器兩個(gè)終端電阻兩個(gè)終端電阻兩條傳輸線(xiàn)兩條傳輸線(xiàn)終端電阻終端電阻汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)部件功能部件功能控制器控制器接收在控制單元微處理器中傳遞接收在控制單元微處理器中傳遞的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收的數(shù)據(jù)信號(hào)，然后傳遞它們到收發(fā)器；并能反向傳遞。發(fā)器；并能反向傳遞。收發(fā)器收發(fā)器一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合

21、。一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器的組合。 收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)收發(fā)器將從控制器接收的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成能夠通過(guò)化成能夠通過(guò)can-buscan-bus傳遞的電傳遞的電信號(hào)。并能反向傳遞。信號(hào)。并能反向傳遞。傳輸線(xiàn)傳輸線(xiàn)被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線(xiàn)被用于雙向傳輸數(shù)據(jù)的導(dǎo)線(xiàn)CAN HighCAN High高位高位CAN LowCAN Low低位低位終端電阻終端電阻是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸是一個(gè)電阻器，防止數(shù)據(jù)傳輸終了時(shí)，被反射回來(lái)，產(chǎn)生波終了時(shí)，被反射回來(lái)，產(chǎn)生波形疊加破壞數(shù)據(jù)。形疊加破壞數(shù)據(jù)?？偩€(xiàn)型連接具有，安裝在控制總線(xiàn)型連接具有，安裝在控制單元內(nèi)部或外部。單元內(nèi)部或外部。星型連接不具有。星型連接不具有

22、。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程數(shù)據(jù)傳遞過(guò)程1.提供數(shù)據(jù)提供數(shù)據(jù)相應(yīng)控制單元向相應(yīng)控制單元向CANCAN控制器提供控制器提供須發(fā)送的數(shù)據(jù)須發(fā)送的數(shù)據(jù)4.檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信收到信號(hào)的控制單元，評(píng)估該信號(hào)是否與其功能有關(guān)。號(hào)是否與其功能有關(guān)。5.使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的如果接收到數(shù)據(jù)是相關(guān)的, , 控制控制單元接受并處理單元接受并處理; ; 否則忽略否則忽略. .2.發(fā)射數(shù)據(jù)發(fā)射數(shù)據(jù)CAN CAN 收發(fā)器接收收發(fā)器接收 CAN CAN 控制器傳控制器傳來(lái)的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞來(lái)的數(shù)

23、據(jù)并轉(zhuǎn)化為電信號(hào)傳遞3.接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù) CAN bus CAN bus 網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制網(wǎng)絡(luò)中所有其它控制單元，作為潛在的接收器單元，作為潛在的接收器CAN BUS線(xiàn)控制單元1控制單元2控制單元3控制單元4數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)發(fā)射數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)使用數(shù)據(jù)檢查汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)K K線(xiàn)線(xiàn): : 用于在自診斷時(shí)連接用于在自診斷時(shí)連接VASVAS檢測(cè)儀的檢測(cè)儀的. .控制單元控制單元控制單元接受來(lái)之傳感器的信號(hào)控制單元接受來(lái)之傳感器的信號(hào), ,并將其處理后再發(fā)送到執(zhí)行元件上并將

24、其處理后再發(fā)送到執(zhí)行元件上. . CAN CAN構(gòu)件用于數(shù)據(jù)交換構(gòu)件用于數(shù)據(jù)交換, ,分為分為兩個(gè)區(qū)兩個(gè)區(qū), ,一個(gè)是接受區(qū)一個(gè)是接受區(qū), ,一個(gè)是一個(gè)是發(fā)送區(qū)發(fā)送區(qū). . CAN CAN構(gòu)件一般集成在控制單元構(gòu)件一般集成在控制單元的微控制器芯片中的微控制器芯片中, ,通過(guò)接受油通過(guò)接受油箱或發(fā)送油箱與控制單元相連箱或發(fā)送油箱與控制單元相連. .汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)CanbusCanbus的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，這樣也就是說(shuō)控制單的收發(fā)器如圖所示，使用一個(gè)電路進(jìn)行控制，這樣也就是說(shuō)控制單元在某一時(shí)間段只能

25、進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。元在某一時(shí)間段只能進(jìn)行發(fā)送或接受一項(xiàng)功能。邏輯邏輯“1”“1”：所有控制器的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)；總線(xiàn)電平為：所有控制器的開(kāi)關(guān)斷開(kāi)；總線(xiàn)電平為5 5Vor3.5VVor3.5V；CanbusCanbus未通未通訊。訊。邏輯邏輯“0”“0”：某一控制器閉合；總線(xiàn)電平為：某一控制器閉合；總線(xiàn)電平為0 0伏；伏； CanbusCanbus進(jìn)行通訊。進(jìn)行通訊。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)2 2個(gè)以上控制器所組成的個(gè)以上控制器所組成的CanbusCanbus系統(tǒng)系統(tǒng)當(dāng)用當(dāng)用2 2個(gè)以上的控制器連接在個(gè)以上的控制器連接在Canb

26、usCanbus總線(xiàn)總線(xiàn)上（如圖所示），用邏輯上（如圖所示），用邏輯1 1來(lái)表示斷開(kāi)和來(lái)表示斷開(kāi)和用邏輯用邏輯0 0表示閉合。不考慮其他總線(xiàn)規(guī)則表示閉合。不考慮其他總線(xiàn)規(guī)則情況下，總線(xiàn)會(huì)出現(xiàn)下圖的情況：情況下，總線(xiàn)會(huì)出現(xiàn)下圖的情況：1.1.任何開(kāi)關(guān)閉合，總線(xiàn)上的電壓為任何開(kāi)關(guān)閉合，總線(xiàn)上的電壓為0 0伏伏2.2.所有開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，總線(xiàn)上的電壓為所有開(kāi)關(guān)斷開(kāi)，總線(xiàn)上的電壓為5 5伏伏因此：因此：1.1.只要任何一個(gè)控制器激活，則總線(xiàn)激活只要任何一個(gè)控制器激活，則總線(xiàn)激活2.2.所有控制器關(guān)閉，總線(xiàn)處于未激活狀態(tài)所有控制器關(guān)閉，總線(xiàn)處于未激活狀態(tài)激活的總線(xiàn)稱(chēng)為激活的總線(xiàn)稱(chēng)為顯性電平顯性電平；未激活的總

27、線(xiàn)電平稱(chēng)為未激活的總線(xiàn)電平稱(chēng)為隱形電平隱形電平功能功能汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)CANCAN收發(fā)器收發(fā)器: : 安裝在控制器內(nèi)部，同時(shí)兼具接受和發(fā)送的功能，將控制器傳安裝在控制器內(nèi)部，同時(shí)兼具接受和發(fā)送的功能，將控制器傳來(lái)的數(shù)據(jù)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)。來(lái)的數(shù)據(jù)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)。數(shù)據(jù)傳輸終端：是一個(gè)電阻，防止數(shù)據(jù)在線(xiàn)端被反射，以回聲的形式返回，數(shù)據(jù)傳輸終端：是一個(gè)電阻，防止數(shù)據(jù)在線(xiàn)端被反射，以回聲的形式返回，影響數(shù)據(jù)的傳輸。影響數(shù)據(jù)的傳輸。數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)：雙向數(shù)據(jù)線(xiàn)，由高低雙絞線(xiàn)組成。數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)：雙向數(shù)據(jù)線(xiàn)，由

28、高低雙絞線(xiàn)組成。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù) 數(shù)據(jù)格式數(shù)據(jù)格式 CAN( CAN(當(dāng)前當(dāng)前 CAN 2.0CAN 2.0版版) ) 每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱(chēng)為數(shù)據(jù)域。每個(gè)信息由七個(gè)部分構(gòu)成，這就是信息的基本框架稱(chēng)為數(shù)據(jù)域。開(kāi)始域（開(kāi)始域（1位）位）控制域（控制域（6位）位）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（64位）位）安全域（安全域（16位）位）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2位）位）結(jié)束域（結(jié)束域（7位）位）狀態(tài)域（狀態(tài)域（12位）位）開(kāi)始域（開(kāi)始域（1 1位）：位）：信息格式的開(kāi)始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往信息格式的開(kāi)始，將要發(fā)數(shù)據(jù)往CAN-BU

29、SCAN-BUS標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（標(biāo)志，大小為一位，狀態(tài)為顯性（1 1）狀態(tài)域（狀態(tài)域（1212位）：位）：數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán)，大小為1 12 2位純數(shù)據(jù)位純數(shù)據(jù)控制域（檢查域控制域（檢查域6 6位）：位）：表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目）表示數(shù)據(jù)的大小即字節(jié)長(zhǎng)度（顯示數(shù)據(jù)域中包含的信息項(xiàng)目）數(shù)據(jù)域（數(shù)據(jù)域（6464位）：位）：被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）被傳遞到其他控制單元的信息所在位置（此信息被傳到其他控制單元）安全域（安全域（1616位）：位）：發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤

30、（檢發(fā)射數(shù)據(jù)和接收信息的控制單元檢查和比較傳遞數(shù)據(jù)所發(fā)生變化的錯(cuò)誤（檢測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）測(cè)傳遞數(shù)據(jù)中的錯(cuò)誤）檢驗(yàn)域（檢驗(yàn)域（2 2位）：位）：每個(gè)控制單元，通過(guò)這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)。每個(gè)控制單元，通過(guò)這兩位被確認(rèn)已經(jīng)正確接受信息，否則將重發(fā)數(shù)據(jù)。結(jié)束域（結(jié)束域（7 7位）：位）：通過(guò)通過(guò)7 7位隱形（位隱形（0 0）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)）顯示，表示該信息數(shù)據(jù)傳遞結(jié)束，這里是顯示錯(cuò)誤并重發(fā)送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。送數(shù)據(jù)的最后一次機(jī)會(huì)。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)噪音和干擾問(wèn)題噪

31、音和干擾問(wèn)題低位低位高位高位兩條數(shù)據(jù)線(xiàn)相互纏繞，防止電磁波干兩條數(shù)據(jù)線(xiàn)相互纏繞，防止電磁波干擾和向外輻射，規(guī)定絞距擾和向外輻射，規(guī)定絞距20mm。兩條數(shù)據(jù)線(xiàn)傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互兩條數(shù)據(jù)線(xiàn)傳遞相同信號(hào)，但數(shù)值互為鏡像（對(duì)稱(chēng)）為鏡像（對(duì)稱(chēng)） 。即便有干擾，但兩。即便有干擾，但兩個(gè)信號(hào)的電位差不變。個(gè)信號(hào)的電位差不變。 周?chē)姶鸥蓴_源發(fā)出電磁波，周?chē)姶鸥蓴_源發(fā)出電磁波，總線(xiàn)會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓?？偩€(xiàn)會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電壓。汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)動(dòng)力動(dòng)力儀表儀表舒適舒適信息信息診斷診斷桔桔/棕棕桔桔/黑黑桔桔/棕棕桔桔/綠綠桔桔/棕棕桔桔/

32、紫紫桔桔/棕棕桔桔/紅紅桔桔/棕棕桔桔/蘭蘭LINLIN總線(xiàn)總線(xiàn) 紫紫/ /蘭（只需要單線(xiàn)）蘭（只需要單線(xiàn)）CAN LowCANCAN導(dǎo)線(xiàn)顏色導(dǎo)線(xiàn)顏色CAN High低位都是桔低位都是桔/棕棕汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)動(dòng)力總線(xiàn)動(dòng)力總線(xiàn)主要特征主要特征速率速率: : 500 000 500 000 bps ( high speed CAN bus)bps ( high speed CAN bus)- - 傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.002 : 0.002 msecmsec- -無(wú)信息傳輸模式的基本電壓無(wú)信息傳輸

33、模式的基本電壓: :對(duì)地對(duì)地2.52.5V V- -信息傳輸周期信息傳輸周期: :在在7-207-20毫秒之間毫秒之間( (這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速這取決于當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速, ,因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸因?yàn)橄鄬?duì)于曲軸轉(zhuǎn)角傳輸周期是固定的時(shí)間周期是固定的時(shí)間).).- - 線(xiàn)色線(xiàn)色: : CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /黑黑 CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕-線(xiàn)徑線(xiàn)徑: 0.35 : 0.35 mmmm2 2-節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn): :CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L無(wú)單線(xiàn)工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與無(wú)單線(xiàn)工作模式（發(fā)動(dòng)機(jī)與ABS控制單元之間的兩條總線(xiàn)不能斷路，但其它控制單元總控制單

34、元之間的兩條總線(xiàn)不能斷路，但其它控制單元總線(xiàn)斷路后其余仍可工作。線(xiàn)斷路后其余仍可工作。A121A122汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)舒適總線(xiàn)舒適總線(xiàn)主要特征主要特征: :速率速率: :100 000 100 000 bpsbps傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 : 0.010 msecmsec無(wú)信息傳輸模式的基本電壓無(wú)信息傳輸模式的基本電壓: : CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) CAN-H = 0 V CAN-L = 5 V (12 V) 信息傳輸周期信息傳輸周期: : 每每202

35、0毫秒毫秒線(xiàn)色線(xiàn)色: :高位高位CAN-H = CAN-H = 桔桔/ /綠綠低位低位CAN-L = CAN-L = 桔桔/ /棕棕線(xiàn)徑線(xiàn)徑: 0.35 mm: 0.35 mm2 2節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn): : CAN-H CAN-H CAN-LCAN-L舒適總線(xiàn)可以單線(xiàn)工作舒適總線(xiàn)可以單線(xiàn)工作A146A147汽車(chē)電氣控制系統(tǒng)汽車(chē)電氣控制系統(tǒng) 制作：馮健制作：馮健 CAN CAN總線(xiàn)控制技總線(xiàn)控制技術(shù)術(shù)信息總線(xiàn)信息總線(xiàn)主要特征主要特征: :- - 速率速率:100000 bps:100000 bps- -傳輸傳輸1 1比特持續(xù)時(shí)間比特持續(xù)時(shí)間: 0.010 : 0.010 msec. msec. - -無(wú)信息傳輸模式的基本電壓無(wú)信息傳輸模式的基本電壓: : CAN-H = 0V CAN-L =5 V (12 V)CAN-H = 0V CAN-L =5 V (12 V)- -信息傳輸周期信息傳輸周期: :每每20 20 msec. msec. - - 線(xiàn)色線(xiàn)色: :high wire CAN-H = orange-lilachigh wire CAN-H = orange