第四章機器人足球比賽規(guī)則

1、第四章 機器人足球比賽規(guī)則1 前言2對2機器人足球比賽規(guī)則經(jīng)過幾次調(diào)整，基本達到強調(diào)機器人足球比賽中的技術而不是一味比拼速度和力量的目的，對機器人足球的正常發(fā)展是有益的。2 比賽場地和足球2.1 機器人足球賽臺的球場區(qū)長1220mm、寬1830mm，球場四周有寬度為220mm的白色邊界區(qū)。邊界區(qū)四周有寬80mm、深1518mm的溝槽。溝槽四周為高160mm、厚1518mm的檔板。邊界區(qū)及溝槽刷白色亞光漆，檔板刷黑色亞光漆。賽臺尺寸如圖1所示。賽臺用木工板制成。2.2 賽臺中央的木質(zhì)底板上覆蓋一層噴繪的背膠場地紙。綠色球場及白色邊界區(qū)應水平和平整。圖1 比賽場地（mm）2.3 賽臺應放置在約40

2、0mm高的桌上。2.4 球門寬度為450mm，深度為80mm。每個球門在距地面140mm處有一橫梁。球門內(nèi)有高度為80mm的后壁。球門內(nèi)側(cè)涂成天藍色，地面為白色。球門外側(cè)面應涂成亞光黑色。2.5 場上有六個發(fā)球點和一個開球點，圖2中用白點表示，但在場地紙上并未標記。圖2 發(fā)球點、開球點和罰球區(qū)2.6 參賽隊必須根據(jù)場館的照明和磁場條件調(diào)整機器人。比賽組織者將盡力保持較低的照度，并使賽場遠離磁場（比如，地板下的布線和金屬物體）。但是，建議各參賽隊應設法讓自己的機器人能適應各種照明和磁場干擾情況，并能應對場地表面大約5mm高的輕微起伏。2.7 比賽采用能發(fā)射紅外線的直徑7580mm的電子球。每場開

3、賽前，裁判都要檢查足球是否損壞。本屆競賽用球為Wiltronics制造的MK2紅外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。這兩種球均可用于比賽。MK2紅外球外殼較薄，參賽隊必須控制機器人的動力，否則，損壞足球后可能會根據(jù)規(guī)則5.7.2和6.7被罰出場或取消比賽資格。3 機器人3.1 機器人必須是經(jīng)參賽隊員啟動后能夠自動運行的機器人，禁止使用任何遙控方式。為了策略或備份的需要，每支參賽隊可攜帶三臺機器人參賽，但在同一場比賽中只能使用兩臺機器人且不能更換。3.2 參加本比賽的機器人限用競賽組委會指定的教育機器人套材。只要有可能，也允許以上器材混用，允許自制機器人。圖3 控

4、球區(qū)示意圖3.3 機器人必須能自由納入內(nèi)徑為220mm的開口圓筒中，重量不得超過2.5kg。 3.4 機器人帶球的控球區(qū)定義為機器人身上的任何突出部位形成的內(nèi)部空間，控球區(qū)的深度不得超過30mm，如圖3所示。3.5 機器人的程序編寫應由參賽隊員自己完成。禁止使用未經(jīng)充分修改的由商業(yè)成品或培訓機構提供的程序。學生必須能證明他們自己對程序有充分的了解。3.6 機器人使用組委會提供的6節(jié)1.5V專用干電池，電池盒必須位于機器人的上方或側(cè)方，盒蓋應便于開啟或透明。除此干電池外，嚴禁在機器人上使用其它電池，機器人的結(jié)構必須便于裁判員檢查。不得使用DC/DC等升壓裝置對電機供電。在一場（兩個半場及可能的加

5、時）比賽中不得更換電池。3.7 機器人部件可以使用膠水、螺釘?shù)扔谰霉潭ā?.8 機器人的擊球裝置允許使用氣動部件，但壓力不得超過0.8MPa；在兩個半場間不得以任何方式對氣瓶充氣；不得更換氣瓶；只要擊壞電子足球或?qū)Ψ降臋C器人，該機器人便不能繼續(xù)參賽。3.8 參賽機器人須有個性化裝飾或標記，以便識別同屬一個參賽隊的機器人。3.9 機器人的顏色、光發(fā)射器和光電傳感器不得影響其它機器人的光傳感器。3.10 比賽時，進攻機器人不得損壞場上的足球。否則該機器人便要被罰以暫時出場，并當作“損壞的機器人”處理。參賽隊員在裁判的允許下，可對該機器人做出適當調(diào)整以避免再次出現(xiàn)類似情況。如果該機器人再次損壞足球，

6、將被取消比賽資格。對于有能力損壞規(guī)則2.7中規(guī)定的足球的機器人，裁判有權禁止它參賽。3.11 守門員機器人不得只做單向或左右移動，它必須能朝各個方向移動，特別是以前沖方式運動。守門員應具備前行到離球門450mm的發(fā)球區(qū)去攔截球的能力。如果守門員對來球沒有任何反應，將被視為“損壞的機器人”。3.12 機器人在進入白色邊界區(qū)后應該有能力自行回到綠色球場區(qū)。4 參賽隊4.1 每支參賽隊由2名學生隊員和1名教練組成。學生必須是2011年6月在校的學生。4.2 比賽時只允許兩名學生隊員進入競賽區(qū)（包括準備區(qū)和比賽區(qū)），教練不得進入競賽區(qū)。4.3 在通常情況下，不允許參賽隊員任意移動機器人。每場比賽前，參

7、賽隊應指派一名隊員擔當隊長，在規(guī)則允許范圍內(nèi)或在裁判員的指示下負責拿走、移動、重新放置機器人。4.4 參賽隊員應熟知比賽的有關規(guī)定，所有活動及行為必須遵循規(guī)則，服從賽場工作人員的指示。5 比賽5.1 賽制本屆機器人足球比賽按小學、初中、高中三個組別分別進行初賽和復賽。初賽：分組循環(huán)賽。勝方積3分，負方積0分；如果平局，雙方各積1分。按分組循環(huán)賽的積分確定出線的參賽隊，如果出現(xiàn)積分并列，按累計進球數(shù)確定先后，如果仍然并列，再按累計凈勝球數(shù)確定先后。復賽：淘汰賽，決出冠、亞、季軍（并列）。復賽中如果出現(xiàn)平局，該場比賽將加時，直至某一隊有1個有效進球，該隊即為獲勝隊。若加時3分鐘后雙方均無進球，則在

8、兩個半場及加時賽中離場總次數(shù)少的隊獲勝；如雙方離場次數(shù)仍相同，則機器人總重量輕的隊獲勝。組委會有可能根據(jù)參賽報名和報到情況變更初賽和復賽賽制，如有變化，將在初賽開始前公布。5.2 賽前準備5.2.1 參賽隊在進入準備區(qū)前0.5小時檢錄，在準備區(qū)調(diào)試機器人（60分鐘）。參賽隊可攜帶維修用的備件和便攜式計算機。5.2.2 參賽機器人應在準備區(qū)接受尺寸和重量的檢查。被檢查的機器人應直立，任何突出部分應充分展開。如果機器人某個可動部件能伸展，該機器人必須在運行狀態(tài)下接受檢查。裁判員將逐個測量機器人的重量和尺寸。5.2.3 允許在限定時間內(nèi)對不合格的機器人加以調(diào)整，調(diào)整時間不得超過20分鐘且不能影響正式

9、比賽的安排。如果修改后的機器人仍不符合要求，將取消比賽資格。5.2.4 比賽期間機器人若有修改，必須再次接受檢查。5.3 進入比賽區(qū)5.3.1 根據(jù)賽程的安排，參賽隊應于開賽前3分鐘在引導員帶領下進入比賽區(qū)候場。進入比賽區(qū)前，領取專用電池并進行必要的檢測。5.3.2 比賽開始前，紅方挑邊，藍方先開球。下半場交換場地后，紅方先開球。5.3.3 參賽隊遲到延誤比賽，將被判犯規(guī)并視情節(jié)根據(jù)規(guī)則6.5予以處罰。5.4 開球5.4.1 裁判員鳴笛前，參賽隊有1分鐘的調(diào)整時間。5.4.2 每個半場比賽開始時或進球后，均須開球。開球時，所有機器人必須位于自己的半場并停止不動。球由裁判員放在場地中央的開球點。

10、不開球的機器人必須有某一部分在本隊罰球區(qū)（含上方）內(nèi)。開球的機器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm。雙方的機器人一旦擺放完成，就不得再移動。裁判員可以要求參賽隊員調(diào)整機器人的擺放位置。5.4.3 裁判員鳴笛后，所有機器人由參賽隊員啟動。在裁判哨聲響起前，搶先啟動機器人將被裁判員警告，如再次搶先啟動，機器人將被移出場地30秒。5.4.4開球的機器人必須對球有一次清晰的撞擊。沒有踢球裝置的機器人必須明顯地釋放足球，不得連續(xù)地推動足球。5.4.5 開球的一方不得一腳將球直接踢入對方球門內(nèi)。開球方第一次擊球后，若球未觸及任何一方機器人或墻壁，直接進入球門，則判定為“一腳球”。如果開球方第一次擊球

11、后，此球在直接進入防守方的球門前，如果已經(jīng)撞到防守方機器人，則認為防守方已經(jīng)做出有效攔截，將不判做“一腳球”。5.4.6 發(fā)生“一腳球”后，裁判員應鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨后將球放到離該球門最近的發(fā)球點,讓比賽繼續(xù)進行。5.5 持球5.5.1 比賽中，機器人不得“持球”。持球的意思是通過堵死球的去路而實現(xiàn)完全控球的動作。如，把球固定在機器人身上，或使用機器人身體的任何部分將球包圍，或設法圈住球來阻止其它機器人觸球，或機器人移動時球停止?jié)L動，等等，均被認定為“持球”。5.5.2 允許機器人使用旋轉(zhuǎn)盤裝置帶球。帶球時球深入的距離應符合3.4的規(guī)定。5.5.3 機器人不能將球壓在身下，比賽中的

12、任何時段都必須看得見球，且其它機器人能接觸到球。5.6 進球5.6.1 整個足球完全越過球門線，自由滾入球門且碰撞球門后壁即判為進球，裁判將鳴笛示意。5.6.2 如果攻守雙方機器人將球抵于彼此之間，攻方機器人依靠自身力量的優(yōu)勢，將防守方機器人和球一起推到球門內(nèi)，且在此過程中，球始終沒有獲得自由；或進攻方機器人在半場以外控球后，在球始終未獲自由且始終未碰撞到防守機器人的情況下，機器人攜球沖入球門，均被視為“擠入”球。5.6.3 發(fā)生“擠入球”后，裁判員應鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨后將球放到最近的發(fā)球點,讓比賽繼續(xù)進行。5.6.4 如果朝著球門行進的球撞上防守機器人，而該機器人有某一部分位于球

13、門線上方且在球門區(qū)內(nèi)，則進攻隊獲一進球。5.6.5 判定進球后，裁判應鳴笛示意，進球方即得到一分。此后由失球方重新開球。5.6.6 將球踢進自己的球門，即使球是被“擠入”球門的，將被視為“烏龍球”，對方得到一分。5.7 損壞足球或場地5.7.1 如果機器人損壞了足球或場地，它將被移出場地，并作為損壞的機器人至少離場30秒后才能返回賽場。此后，該機器人將被貼上黃色標簽，裁判將在記分表上記錄這次犯規(guī)。如果足球因機器人擊球力量過大而出現(xiàn)裂紋甚至開裂，機器人將被永久移出場地且不能參加后續(xù)的比賽。5.7.2 如果兩個相撞的機器人損壞了足球使其不能繼續(xù)使用，它們便要移出賽場，并貼上黃色標簽。如果裁判認為其

14、中一個機器人比另一個機器人具有更明顯的破壞性，可讓此機器人退出該場比賽。5.7.3 對上述機器人必須做出調(diào)整，以防止再次出現(xiàn)類似情況。如果機器人在比賽中再次違規(guī)，將被取消比賽資格。5.8 沒有進展5.8.1 如果球被多個機器人夾?。ā皬娭啤睜顟B(tài)）一段時間（例如，10秒鐘）而無法自由運動，或者任何機器人在一段時間內(nèi)均未找到此球，這就是“沒有進展”。5.8.2 出現(xiàn)“沒有進展”后，球?qū)⒁频阶罱陌l(fā)球點。如果這種情況再次發(fā)生，球?qū)⒈灰频角驁鲋醒搿?.8.3 發(fā)生“沒有進展”后，裁判可稍稍移動機器人，讓其恢復自由。應裁判的要求，也可由參賽隊長移動。5.9 損壞的機器人5.9.1 不運動且對球沒有反應的

15、機器人，將被裁判視為損壞的機器人。5.9.2 如果機器人停留在白色邊界區(qū)，且沒有回到比賽區(qū)域的跡象，或機器人已經(jīng)撞上檔板，將被裁判視為損壞的機器人。因?qū)Ψ綑C器人的強力沖撞而撞上檔板的機器人不算是損壞的機器人。5.9.3 裁判或參賽隊員可以將損壞的機器人從場地上移走。損壞的機器人必須離場至少30秒，電池耗盡的機器人不能再返回場地。5.9.4 經(jīng)裁判同意后，損壞的機器人（含其它原因被移出場地的機器人）可以返回與自己的球門最近的發(fā)球點。守門員可以返回到球門前的區(qū)域。5.9.5 在損壞的機器人離場、修復和更換期間，比賽繼續(xù)進行。注意：如果因為與對方機器人發(fā)生碰撞造成損壞，裁判可以選擇中斷比賽。5.9.

16、7 如果機器人自己翻倒，將被視為損壞的機器人并移離賽場；如因與另一個機器人碰撞導致翻倒，則由裁判扶正并繼續(xù)比賽。5.10 界外球5.10.1 球一脫離比賽區(qū)域，即為“出界”。5.10.2 如果球出界，它將被移到最近且對最后觸球的機器人不利的發(fā)球點。5.11 多人防守5.11.1 如果防守方的兩個機器人均進入無球的罰球區(qū)，且嚴重影響比賽，即為“多人防守”。5.11.2 發(fā)生多人防守情況時，非守門員機器人將被移至離自己球門最近的發(fā)球點。5.12 比賽中斷和暫停5.12.1比賽進行中，如果出現(xiàn)球被多個機器人夾住、出現(xiàn)“擠入球”、“沒有進展”、20秒內(nèi)無任何機器人觸球、“損壞的機器人”和“界外球”等情

17、況，均可引起比賽中斷，一般的處置是把球移到一個最近的發(fā)球點，繼續(xù)比賽。5.12.2 發(fā)生比賽中斷情況，裁判鳴笛，但計時不停。一旦中斷比賽，參賽隊員應立刻停止所有機器人的活動并將機器人拿回鳴笛時自己機器人所在的位置。5.12.3 中斷后，由裁判鳴笛恢復比賽，所有機器人同時啟動。5.12.4 為了修復場地，或機器人因?qū)Ψ降呐鲎不蚍敢?guī)動作而損壞，或是裁判需要闡明規(guī)則，裁判可以叫“裁判暫?！?。如果暫停時間較長，裁判可選擇停止計時。5.13 比賽結(jié)束5.13.1 每場比賽時間為10分鐘，分上下半場，每半場比賽的時間為5分鐘，兩半場間休息2分鐘。5.13.2 裁判員吹響終場哨音后，參賽隊員除應立即關斷機器

18、人的電源外，不得與場上的機器人或任何物品接觸。5.13.3 裁判員填寫記分表。參賽隊員應確認自己的得分，并立即將自己的機器人搬回準備區(qū)。6 犯規(guī)和取消比賽資格6.1 如果機器人利用某種裝置或某個動作連續(xù)攻擊或沖撞并不控球的對方機器人，裁判將判其犯規(guī)。犯規(guī)方隊長應將該機器人移出場地至少30秒，并進行糾正，比賽仍繼續(xù)進行。6.2 如果該機器人繼續(xù)犯規(guī)，將罰其永久出場并貼上黃色標簽，裁判將在記分表上記錄這次犯規(guī)。6.3 如果一個機器人在兩場比賽中因犯規(guī)被罰永久出場，它將失去參加后續(xù)場次比賽的資格。6.4 參賽隊教練員干涉比賽進行，或裁判的裁決，將受到黃牌警告；若糾纏不止，則給予紅牌并取消該隊的比賽資格。6.5 參賽隊每遲到一分鐘被判罰1個進球，遲到5分種按自動棄權論處，另一隊以5:0勝出。6.6 任何不尊重裁判、不服從裁決的行為，將給予黃牌警告，若糾纏不止，則給予紅牌并取消其比賽資格。6.7 任何嚴重違背公平競爭精神的行為（例如，故意干擾并再三損壞其它機器人，損壞比賽場地或足球，采用不符合規(guī)定的機器人等等）將被取消比賽資格。7 獎勵 按照高中、初中、小學的組別分別評獎。 一等獎-20%；二等獎-30%；三等獎-50%8其它8.1關于比賽規(guī)則的任何修訂，將在 。8.2 比賽期間，凡是規(guī)則中未予說明的事項由裁判委員會決定。競賽組委會委托裁判委員會對此規(guī)則進行解釋與修改。在大多