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文檔簡介

1、控制器的基本功能執(zhí)行邏輯輸入數據和發(fā)送輸出數據I/O更新與邏輯掃描異步定義I/O更新Producer/consumer方式輸入模塊為Producer,(數據提供者)輸出模塊，控制器既是Producer也是 Consumer廣播信息的I/O模塊的通訊格式決定了模塊如何交換數據類 型位 置數 據 交數 字量本 地(cos)(rpi)(rpi)模 擬量本 地(rts)(rpi)(rpi)數字量輸入模塊本地框架RPI指定模塊廣播數據的速率 0.2-750ms可組態(tài)是否使用COS RPI與COS同時工作如果組態(tài)了COS則建議選擇較大的RPI值。數字量輸入模板框架只有RPI決定宿主控制器(owner co

2、ntroller)何時得到數據,COS在本地框架中仍啟作用RPI在ControlNet數據包中保留一段(spot)RPI與ControlNet數據更新異步，存在最好與的情況。數字量輸入模板框架 最好情況：RPI剛好在ControlNet數據更新之前發(fā)生，宿主控制器幾乎馬上得到數據情況：RPI剛好在ControlNet數據更新，宿主控制器直到下一次網絡更新之后時才能夠得到數據 建議RPI為NUT乘以2的n次冪例如：NUT=5ms.RPI=5,10,20,40,80ms數字量輸出模板本地框架每一個程序掃描結束之后指定的RPI數字量輸出模板框架只與RPI有關，在程序掃描結束時宿主處理器并不發(fā)送數據。

3、RPI在ControlNet數據包中保留一段。 存在最佳與情況模擬量輸入模板本地框架 實時采樣(RTS)掃描所有通道，將數據保存到模板的內存中。在背板上廣播數據。模板組態(tài)時確定，可修改。RPI將模板內存中的數據廣播到背板上。在廣播之前并不掃描各通道的數據。模擬量輸入模板本地框架當執(zhí)行RTS時會將RPI的計時器復位當RTSRPI時，在RTS與RPI均廣播數據模擬量輸入模板框架RTS,RPI決定本地框架的廣播只有RPI決定宿主控制器何時能夠得到數據RPI在ControlNet數據包中保留一段(spot). 存在最佳與傳送情況。 建議RPI=RTS，以保證宿主控制器等得到每一此的數據變化。模擬量輸出模板本地框架控制器何時將數據發(fā)送到模板，由RPI確定，與程序掃描無關?？蚣苡蒖PI決定數據何時發(fā)送到模板，存在最佳與通訊情況。Listen-Only方式控制器不需要擁有該模塊，不需要將配置信息寫到模塊。從模塊的宿主控制器得到數據。如果宿主控制器與模塊的連接失敗，則Listen-Only連接失敗。多個控制器擁有同一個輸入模板控制器A與模板的連接失敗，控制器B與模板的連接不一定失敗。模板組態(tài)內容必須一致。修改

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