機器人基礎(chǔ)站項目二任務(wù)6-檢測排列任務(wù)編程與操作——35課件

1、工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)機械工業(yè)出版社工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)項目二 工業(yè)機器人基本應(yīng)用任務(wù)6：檢測排列任務(wù)編程與操作任務(wù)描述任務(wù)實施知識準(zhǔn)備目 錄612345任務(wù)拓展任務(wù)評價任務(wù)6 檢測排列任務(wù)編程與操作學(xué)習(xí)目標(biāo)一、學(xué)習(xí)目標(biāo)1、會安裝檢測排列模型與吸盤夾具，正確連接氣動回路；2、會判斷機器人I/O信號及外部元件狀態(tài)；3、會規(guī)劃機器人路徑、創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)，示教機器人目標(biāo)點；4、會編寫檢測排列程序，并調(diào)試運行程序，實現(xiàn)檢測排列任務(wù)；5、具備團隊合作能力，能分析解決完成任務(wù)過程中出現(xiàn)的問題。在檢測排列任務(wù)中，要求安裝檢測排列訓(xùn)練模型和吸盤夾具，連接氣動管路，安裝傳感器、連接I/O接口電氣線路，然后編寫程序，并調(diào)

2、試與運行。機器人先去物料倉拾取物料，拾取后把物料放在檢測點進(jìn)行檢測，如果有檢測信號則將物料放置在左側(cè)，從1號位置起，如果無檢測信號則將物料放置在右側(cè)，從1號位置起。依次檢測排列完所有的物料塊。二、任務(wù)描述三、知識準(zhǔn)備（一）檢測排列單元工作站的組成工業(yè)機器人檢測排列工作站由六軸工業(yè)機器人、檢測排列模型、模型實訓(xùn)平臺等組成。三、知識準(zhǔn)備（一）檢測排列單元工作站的組成檢測排列模型結(jié)構(gòu)示意圖三、知識準(zhǔn)備（二）檢測排列工作站控制要求1）將電氣控制板面板“啟動”鈕子開關(guān)SB1打到“ON”，設(shè)備給出“啟動”信號后，機器人伺服上電；再將鈕子開關(guān)SB1打回“OFF”；之后再將“鈕子開關(guān)”SB2打到“ON”，機器

3、人進(jìn)入主程序，再將SB2打回“OFF”，“啟動”指示燈綠燈亮；系統(tǒng)進(jìn)入等待狀態(tài)后，將鈕子開關(guān)SB3打到“ON”，機器人開始運行。 2）將電氣控制板面板“停止”鈕子開關(guān)SB5打到“ON”，設(shè)備給出“停止”信號，再將SB5打回“OFF”，“停止”指示燈紅燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，所有氣動機構(gòu)均保持狀態(tài)不變。三、知識準(zhǔn)備（三）光纖傳感器認(rèn)識檢測排列模型使用FN-DO76型光纖傳感器，其控制輸出最大100mA（最大40v）。檢測排列模型安裝就位后，檢查模型自帶傳感器是否安裝到位，如圖所示。三、知識準(zhǔn)備（三）光纖傳感器認(rèn)識光纖傳感器原理圖光纖傳感器接線四、任務(wù)實施 （一）安裝檢測排列訓(xùn)練模型1）把檢測排列

4、支架與存儲倉放置到訓(xùn)練平臺合適位置，并使模型螺絲孔與實訓(xùn)平臺螺絲孔對應(yīng)，注意，要保持存儲倉開口側(cè)面向機器人方向，這樣利于機器人拾取物料。四、任務(wù)實施 （一）安裝檢測排列訓(xùn)練模型2）將傳感器安裝到相應(yīng)位置，并把傳感器的引線與實訓(xùn)平臺信號接口上傳感器的按壓端子連接，按壓端子左側(cè)3位分別連接傳感器電源+（棕色）、電源-（藍(lán)色）、信號端子（黑色或白色）。四、任務(wù)實施 （二）安裝機器人吸盤夾具并連接氣動管路檢測排列模型采用雙吸盤夾具。首先把雙吸盤夾具調(diào)整到合適位置（利于機器人運轉(zhuǎn)中吸取），并把夾具安裝孔與機器人J6軸安裝孔位對正，然后用四個螺絲把夾具鎖緊到J6軸上；再把氣管與夾具吸盤上真空發(fā)生器的輸入端

5、連接。四、任務(wù)實施 （三）設(shè)計控制原理方框圖四、任務(wù)實施 （四）設(shè)計PLC的I/O控制原理圖根據(jù)任務(wù)要求，可設(shè)計出PLC的I/O控制原理圖。圖中的Q1.0（對應(yīng)OUT10) 是雙吸盤輸出信號1， Q1.1（對應(yīng)OUT11)是雙吸盤輸出信號2。四、任務(wù)實施根據(jù)任務(wù)要求，參照PLC的I/O控制原理圖，設(shè)計的PLC梯形圖程序如右圖所示。（五）線路安裝根據(jù)PLC的I/O控制原理圖，完成工業(yè)機器人單元的安裝與接線。（六）機器人單元的PLC程序設(shè)計四、任務(wù)實施（七）制定工藝流程圖工業(yè)機器人先去物料倉拾取物料，拾取后把物料放在檢測點進(jìn)行檢測，如果有檢測信號則將物料放置在左側(cè)，從1號位置起，如果無檢測信號則將

6、物料放置在右側(cè)，從1號位置起，依次檢測排列完所有的物料塊。四、任務(wù)實施（八）確定機器人運動所需示教點（1）運行軌跡分布圖根據(jù)檢測排列工藝流程圖，可以設(shè)計機器人的運行軌跡分布圖。四、任務(wù)實施（八）確定機器人運動所需示教點檢測排列運行軌跡如下：機器人開始工作，從點pHome移動，到物料拾取過渡點，吸盤緩慢下降到第一塊物料拾取點P20，接通電磁閥，吸取物料，到物料檢測點P40正上方點P30，吸盤緩慢下降將物料放在物料檢測點P40，如有物料檢測信號，則將物料送到物料放置點P80正上方點P70，吸盤緩慢下降將物料放置到物料1放置點P80，再回到點P30，再回到pHome，為下一個工作做準(zhǔn)備。如果檢測不到

7、信號，則松開吸盤，吸盤夾具回到點P30，旋轉(zhuǎn)移動到P41正上方點P31，吸盤緩慢下降到點P41，吸取物料，提升到點P31，然后將物料送到物料2放置點P60的正上方P50，吸盤緩慢下降將物料放在物料放置點P60上，再回到點P31，從點P31回到點P30，再回到Home，為下一個工作做準(zhǔn)備。四、任務(wù)實施（八）確定機器人運動所需示教點依此類推，剩下的物料的點的運動軌跡也依照此方法進(jìn)行，具體參考如圖。四、任務(wù)實施（八）確定機器人運動所需示教點（2）運動軌跡示教點四、任務(wù)實施（八）確定機器人運動所需示教點（2）運動軌跡示教點四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（1）設(shè)計機器人程序流程圖 根據(jù)檢測排列的工藝

8、流程圖、運行軌跡圖和控制功能，設(shè)計機器人程序流程圖。四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（2）配置PLC與機器人系統(tǒng)I/O地址序號機器人I/OPLC I/O功能描述外部信號備注1di01 IN01=ON 機器人motor OnIN01鈕子開關(guān)SB12di02 IN02=ON Sta（2）配置PLC與機器人系統(tǒng)I/O地址，配置PLC與機器人系統(tǒng)I/O地址rt MainIN02鈕子開關(guān)SB23di03 IN03=ON 機器人StartIN03鈕子開關(guān)SB34di05 IN05=ON 機器人motor OffIN05鈕子開關(guān)SB55di15 IN15=ON 機器人Stop IN15門磁信號6do1 O

9、UT1=ON Motor stateOUT1機器人工作中四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（3）系統(tǒng)輸入輸出設(shè)定，參照前面任務(wù)所述方法進(jìn)行，在此不再贅述。（4）機器人程序設(shè)計。PROC main()rIniAll;WHILE TRUE DOIF DI10_7 = 1 THEN /按鈕開關(guān)7接通，進(jìn)行復(fù)位rIniAll;ENDIFIF DI10_5 = 0 THENReset DO10_1;ENDIFIF DI10_5 = 1 THEN /按鈕開關(guān)5接通，機器人DO10-1輸出“1”Set DO10_1;ENDIFIF DI10_8 = 1 THEN /按鈕開關(guān)8接通，機器人回原點rHome;E

10、NDIF機器人程序僅供參考四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（4）機器人程序設(shè)計。機器人程序僅供參考四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（4）機器人程序設(shè)計。機器人程序僅供參考四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（4）機器人程序設(shè)計。機器人程序僅供參考四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（4）機器人程序設(shè)計。機器人程序僅供參考四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（4）機器人程序設(shè)計。機器人程序僅供參考四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（5）程序數(shù)據(jù)修改。1）機器人程序位置點的修改。手動操縱機器人到所要修改點的位置，進(jìn)入“程序數(shù)據(jù)”中的“robtarget”數(shù)據(jù)，選擇所要修改的點，點擊“編輯”中的“修改

11、位置”完成修改，如下圖所示。2）同理，依次完成其他點的修改。3）參考上面機器人程序，改用積木累計碼垛設(shè)計碼垛及拆垛實訓(xùn)。四、任務(wù)實施（九）機器人程序的編寫（6）手動測試機器人自動運行五、任務(wù)評價序號主要內(nèi)容考核要求評分標(biāo)準(zhǔn)配分扣分得分1模型、吸盤的安裝把檢測排列模型安裝到實訓(xùn)平臺上；把吸盤夾具安裝到機器人J6軸上1.模型安裝位置符合機器人工作區(qū)域要求，模型安裝平穩(wěn)牢固，否則，每項扣5分；2.吸盤工具安裝方向正確、螺釘安裝牢固。若有錯，每項扣2分102氣動回路的連接合理選用各氣動元件、正確連接氣動回路1.正確選擇吸盤電磁閥；合理選用氣管及連接頭型號，連接真空發(fā)生器和機器人本體的氣路接口；否則，每

12、項扣5分；2.檢查氣源壓力是否符合要求。否則，每項扣2分103電氣線路的鏈接根據(jù)任務(wù)要求及電氣圖，正確配置及選擇I/O信號通道，并連接各I/O電氣線路1.正確統(tǒng)計I/O信號通道；能根據(jù)電氣圖連接電氣線路；在示教器配置窗口，合理分配I/O信號地址；否則，每項扣5分；2.操作示教器仿真I/O狀態(tài)，通過I/O視圖診斷I/O信號，仿真調(diào)試光電傳感器和吸盤的狀態(tài)，若有誤，每項扣2分204程序編寫程序編寫正確完整，能實現(xiàn)不規(guī)律放置物料的檢測排列功能1.程序編寫符合任務(wù)要求及編寫規(guī)范，程序數(shù)據(jù)和例行程序存放在同一程序模塊；否則，每項扣5分；2.能夠靈活使用邏輯功能指令，I/O控制指令、運動指令及位置偏移功能編程，物料吸取放置功能完整。若有誤，每項扣5分305程序調(diào)試運行設(shè)定參數(shù)，手動調(diào)試程序、再自動運行程序參數(shù)坐標(biāo)設(shè)定正確、目標(biāo)點示教準(zhǔn)確、傳感器、吸盤調(diào)試正確；調(diào)試步驟合理、手動調(diào)試和自動運行操作正確；調(diào)試結(jié)果正確，能實現(xiàn)物料倉吸取的要求和物料方向檢