機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整課件

1、項(xiàng)目五、工業(yè)機(jī)器人離線編程 【教學(xué)目標(biāo)】 1、知識(shí)目標(biāo)：了解機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整的方法；掌握機(jī)器人軸配置參數(shù)調(diào)整的方法； 2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。5.2 運(yùn)動(dòng)姿態(tài) 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡自動(dòng)生成后，可能會(huì)出現(xiàn)部分目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)，機(jī)器人無(wú)法達(dá)到，從而需要適當(dāng)修改機(jī)器人工具在此類(lèi)目標(biāo)點(diǎn)位置時(shí)的姿態(tài)。同時(shí)機(jī)器人為了能夠到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能需要多關(guān)節(jié)軸配合，則需要調(diào)整軸配置參數(shù)，完善配置后進(jìn)行機(jī)器人的仿真運(yùn)行。一、運(yùn)動(dòng)姿態(tài) 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： 機(jī)器人目

2、標(biāo)點(diǎn)調(diào)整過(guò)程如圖5-19至圖5-26所示。首先來(lái)查看一下路徑Path_10中自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)。 （1）在“基本”功能選項(xiàng)卡中單擊“路徑和目標(biāo)點(diǎn)”選項(xiàng)卡； （2）依次展開(kāi)“T_ROB1”、工件坐標(biāo)&目標(biāo)點(diǎn)、WobjFixture、WobjFiXture_of，即可看到自動(dòng)生成的各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-19 查看已有目標(biāo)點(diǎn)2.速動(dòng)比率速動(dòng)比率是企業(yè)一定時(shí)期的速動(dòng)資產(chǎn)同流動(dòng)負(fù)債的比率。速動(dòng)比率（速動(dòng)資產(chǎn)流動(dòng)負(fù)債）100% 由于剔除了流動(dòng)資產(chǎn)中變現(xiàn)力差且不穩(wěn)定的項(xiàng)目后，該指標(biāo)能更加準(zhǔn)確、可靠地反映企業(yè)實(shí)際的短期債務(wù)償還能力。通常認(rèn)為該比率為100%時(shí)較為適當(dāng)。【例3-9】速動(dòng)比率的

3、計(jì)算與分析天馬股份管理當(dāng)局在掌握流動(dòng)比率信息后，考慮到公司還有部分積壓的存貨、預(yù)付賬款等變現(xiàn)較困難的資產(chǎn)，認(rèn)為流動(dòng)比率不能謹(jǐn)慎地反映出公司的實(shí)際短期償債能力。要求財(cái)務(wù)人員提出更為可靠的分析指標(biāo)。期末速動(dòng)比率=（50 07538 39489 12411 8891 794）156 7401.22期初速動(dòng)比率=（32 81917 96674 73610 0661 972）178 1900.77影響速動(dòng)比率可靠性的一個(gè)重要因素是應(yīng)收賬款的變現(xiàn)能力。3.現(xiàn)金流動(dòng)負(fù)債比率經(jīng)營(yíng)活動(dòng)產(chǎn)生的現(xiàn)金凈流量與流動(dòng)負(fù)債的比率稱(chēng)為現(xiàn)金流動(dòng)負(fù)債比率。現(xiàn)金流動(dòng)負(fù)債比率經(jīng)營(yíng)現(xiàn)金凈流量流動(dòng)負(fù)債100%該指標(biāo)是從現(xiàn)金流量角度來(lái)反映

4、企業(yè)當(dāng)期償付短期債務(wù)的能力。該指標(biāo)值越高，表明企業(yè)經(jīng)營(yíng)活動(dòng)產(chǎn)生的現(xiàn)金凈流入較多，用于保障企業(yè)按時(shí)償還到期債務(wù)的資金越充裕，企業(yè)的償債能力越強(qiáng)?！纠?-10】現(xiàn)金流動(dòng)負(fù)債比率的計(jì)算與分析在對(duì)企業(yè)的流動(dòng)比率和速動(dòng)比率深入分析后，企業(yè)管理當(dāng)局認(rèn)為用于還債的流動(dòng)資產(chǎn)中有一部分資金是來(lái)自于企業(yè)的舉債收入，公司想了解企業(yè)自身經(jīng)營(yíng)活動(dòng)產(chǎn)生的現(xiàn)金流對(duì)短期債務(wù)的保障程度。哪項(xiàng)指標(biāo)可以用來(lái)滿(mǎn)足企業(yè)管理當(dāng)局分析的需要？期末現(xiàn)金流動(dòng)負(fù)債比率（期末負(fù)債）=36 015156 7400.23一個(gè)極短期的債權(quán)人可能會(huì)對(duì)現(xiàn)金比率更感興趣。現(xiàn)金比率=（貨幣資金交易性金融資產(chǎn)）流動(dòng)負(fù)債天馬股份期末的現(xiàn)金比率為0.32，表示公司當(dāng)

5、期現(xiàn)有的現(xiàn)金及現(xiàn)金等價(jià)物能夠償還32%的流動(dòng)負(fù)債。（二）長(zhǎng)期償債能力分析長(zhǎng)期償債能力是指企業(yè)償還長(zhǎng)期債務(wù)的能力。衡量企業(yè)長(zhǎng)期償債能力的指標(biāo)主要有資產(chǎn)負(fù)債率產(chǎn)權(quán)比率利息保障倍數(shù)。1.資產(chǎn)負(fù)債率資產(chǎn)負(fù)債率是指企業(yè)負(fù)債總額對(duì)資產(chǎn)總額的比率。資產(chǎn)負(fù)債率（負(fù)債總額資產(chǎn)總額）100%是衡量企業(yè)負(fù)債水平及其風(fēng)險(xiǎn)程度的重要指標(biāo)。債權(quán)人來(lái)分析投資者角度來(lái)分析比較保守的觀點(diǎn)認(rèn)為一般不應(yīng)高于50%通常認(rèn)為資產(chǎn)負(fù)債率達(dá)60%時(shí)比較適當(dāng)?！纠?-11】資產(chǎn)負(fù)債率的計(jì)算與分析天馬股份管理當(dāng)局想了解公司近兩年資本結(jié)構(gòu)及其債務(wù)水平的變化，擬為其未來(lái)籌資決策提供依據(jù)。請(qǐng)問(wèn)哪項(xiàng)指標(biāo)能滿(mǎn)足企業(yè)分析要求？期末資產(chǎn)負(fù)債率=（184 5

6、74653 698）100=28.23期初資產(chǎn)負(fù)債率=（181 758584 104）100=31.112.產(chǎn)權(quán)比率與權(quán)益乘數(shù)產(chǎn)權(quán)比率是負(fù)債總額與所有者權(quán)益總額的比率，是企業(yè)財(cái)務(wù)結(jié)構(gòu)穩(wěn)健與否的重要標(biāo)志。產(chǎn)權(quán)比率負(fù)債總額所有者權(quán)益總額100產(chǎn)權(quán)比率越低，表明企業(yè)自有資金所占比例越高，企業(yè)財(cái)務(wù)風(fēng)險(xiǎn)越小，長(zhǎng)期償債能力越強(qiáng)，債權(quán)人權(quán)益的保障程度越高。當(dāng)企業(yè)的資產(chǎn)報(bào)酬率大于借入資金成本率時(shí)，舉債經(jīng)營(yíng)有利于提高企業(yè)的經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)。企業(yè)應(yīng)結(jié)合獲利能力來(lái)評(píng)價(jià)產(chǎn)權(quán)比率的合理性。【例3-12】產(chǎn)權(quán)比率的計(jì)算與分析天馬股份管理當(dāng)局通過(guò)資產(chǎn)負(fù)債率了解公司的資金來(lái)源結(jié)構(gòu)后，該想進(jìn)一步了解自有資金對(duì)債務(wù)資金的保障程度，以便于

7、對(duì)財(cái)務(wù)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)健性做出評(píng)價(jià)。請(qǐng)問(wèn)哪項(xiàng)分析指標(biāo)能滿(mǎn)足分析的要求？期末產(chǎn)權(quán)比率=（184 574469 124）100=39.34期初產(chǎn)權(quán)比率=（181 758402 346）100=45.17 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： 在調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)過(guò)程中，為了便于查看工具在此姿態(tài)下的效果，可以在目標(biāo)點(diǎn)位置處顯示工具。 （3）右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10,選擇“查看目標(biāo)點(diǎn)處工具”，勾選本工作站中的工具名稱(chēng)“MyTool”； （4）在目標(biāo)點(diǎn)Target_10處顯示工具；圖5-20 查看目標(biāo)點(diǎn)工具二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： 在圖5-20中所示目標(biāo)點(diǎn)Target_10處工具姿態(tài)，機(jī)器人難以達(dá)到該目標(biāo)

8、點(diǎn)，此時(shí)可以改變一下該目標(biāo)點(diǎn)處工具的姿態(tài)，從而使機(jī)器人能夠到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn)。 （5）右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10，單擊“修改目標(biāo)”，選擇“旋轉(zhuǎn)”；圖5-21 修改目標(biāo)點(diǎn)二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： 在該目標(biāo)點(diǎn)處，只需使該目標(biāo)點(diǎn)繞著其本身的Z軸旋轉(zhuǎn)45即可。 （6）“參考”選擇“本地”，即參考目標(biāo)點(diǎn)本身X、Y、Z方向； （7）勾選“Z”，輸入45，單擊應(yīng)用；圖5-22 目標(biāo)點(diǎn)Z軸坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： 接著修改其他目標(biāo)點(diǎn)，在處理大量目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，可以批量處理。在本項(xiàng)目中，當(dāng)前自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)的Z軸方向均為工件表面的法線方向，此處Z軸無(wú)需再做更改。通過(guò)

9、上述步驟中目標(biāo)點(diǎn)Target_10的調(diào)整結(jié)果可得知，只需調(diào)整各目標(biāo)點(diǎn)的X軸方向即可。利用鍵盤(pán)Shift以及鼠標(biāo)左鍵，選中剩下的所有目標(biāo)點(diǎn)，然后進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)整。 （8）右擊選中目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改目標(biāo)”中的“對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)點(diǎn)方向”； 圖5-23 剩余目標(biāo)點(diǎn)姿態(tài)調(diào)整方式選擇二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： （9）單擊“參考”框、單擊目標(biāo)點(diǎn)“Target_10”； （10）“對(duì)準(zhǔn)軸”設(shè)為“X”，“鎖定軸”設(shè)為“Z”，單擊“應(yīng)用”；圖5-24 剩余目標(biāo)點(diǎn)復(fù)制Target_10姿態(tài)二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整 1、機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整： 這樣就將剩余所有目標(biāo)點(diǎn)的X軸方向?qū)?zhǔn)了已調(diào)整好姿態(tài)的目標(biāo)點(diǎn)Targe

10、t_10的X軸方向。選中所有目標(biāo)點(diǎn)，即可查看到所有的目標(biāo)點(diǎn)方向已調(diào)整完成。圖5-25 全目標(biāo)點(diǎn)修改后效果二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整 2、軸配置參數(shù)調(diào)整： 機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，可能存在多種關(guān)節(jié)軸組合情況。此時(shí)，就需要為自動(dòng)生成的目標(biāo)點(diǎn)調(diào)整軸配置參數(shù)，操作過(guò)程如圖5-26至圖5-29所示。 （1）右擊目標(biāo)點(diǎn)Target_10，單擊“參數(shù)配置”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-26 單目標(biāo)點(diǎn)軸參數(shù)設(shè)置 2、軸配置參數(shù)調(diào)整： 說(shuō)明：若機(jī)器人能夠達(dá)到當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)，則在軸配置列表中可以看到該目標(biāo)點(diǎn)的軸配置參數(shù)。 （2）選擇合適的軸配置參數(shù)，單擊“應(yīng)用”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-27 自定義配置 2、軸配

11、置參數(shù)調(diào)整： 在路徑屬性中，可以為所有目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)調(diào)整軸配置參數(shù)。則機(jī)器人為各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)匹配軸配置參數(shù)，然后讓機(jī)器人按照運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)行，觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。 （3）展開(kāi)“路徑”，右擊“Path_10”，選擇“配置參數(shù)”中的“自動(dòng)配置”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-28 全路徑目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)配置 2、軸配置參數(shù)調(diào)整： （4）右擊“Path_10”，單擊“沿著路徑運(yùn)動(dòng)”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-29 路徑展示 3、完善程序并仿真運(yùn)行： 軌跡完成后，需要完善一下程序，需要添加軌跡起始接近點(diǎn)、軌跡結(jié)束離開(kāi)點(diǎn)以及安全位置HOME點(diǎn)。過(guò)程如圖5-30至5-45所示。 起始接近點(diǎn)pApproach，相對(duì)于

12、起始點(diǎn)Target_10來(lái)說(shuō)只是沿著其本身Z軸負(fù)方向偏移一定距離。 （1）右擊“Target_10”，選擇“復(fù)制”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-30 復(fù)制起始點(diǎn)Target_10 3、完善程序并仿真運(yùn)行： （2）右擊工件坐標(biāo)系“WobjFixture”，選擇 “粘貼”； （3）將“Target_10_2” 重命名為“pApproach”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-31 粘貼形成新目標(biāo)點(diǎn)并重命名 3、完善程序并仿真運(yùn)行： （4）右擊“pApproach”，選擇 “修改目標(biāo)”中的“偏移位置”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-32 調(diào)整新目標(biāo)點(diǎn)位置 3、完善程序并仿真運(yùn)行： （5）“參考”設(shè)為“本地”，轉(zhuǎn)換的Z值輸入-100，單擊應(yīng)用； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-33 新目標(biāo)點(diǎn)pApproach坐標(biāo)修訂 3、完善程序并仿真運(yùn)行： （6）右擊“pApproach”，依次選擇“添加路徑”-“Path_10”-“第一”； 二、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的調(diào)整圖5-34 將新目標(biāo)點(diǎn)pApproach放入路徑第一行 3、完善程序并仿真