【學(xué)習(xí)課件】第三章連續(xù)系統(tǒng)仿真方法學(xué)

1、第三章 連續(xù)系統(tǒng)仿真方法學(xué)精選課件本章主要內(nèi)容連續(xù)系統(tǒng)建模方法模型變換連續(xù)系統(tǒng)仿真算法采樣控制系統(tǒng)仿真*分布參數(shù)系統(tǒng)仿真*精選課件第一節(jié) 連續(xù)系統(tǒng)建模方法先驗知識建模機理建模方法知識模型 常見形式：各種學(xué)科的公理、定理、定律等 專家系統(tǒng)方法邏輯關(guān)系模型 符號、關(guān)系式、專家知識庫、推理規(guī)則等 模糊系統(tǒng)方法模糊模型 高矮、大小等模糊語言量化成定量的表示形式，按某種算法得到定量的結(jié)果后再轉(zhuǎn)換為模糊語言 以上方法有時也用于離散事件系統(tǒng)建模 精選課件系統(tǒng)辨識建模 經(jīng)驗方法 直接觀察數(shù)據(jù)曲線得出模型方程，如線性系統(tǒng)，一階對象等 表格插值，一種靜態(tài)建模技術(shù)，主要用于計算動態(tài)方程中的系數(shù) 統(tǒng)計建模（數(shù)理統(tǒng)計的

2、方法） 最小二乘法及其改進形式、極大似然估計法等 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 精選課件混合建模方法 若干種模型形式（輸出）互相補充 給定輸入后，從機理模型中產(chǎn)生輸出，與辨識模型的輸出按某種方式得到系統(tǒng)輸出，反過來可以用輸出誤差繼續(xù)修正辨識模型 精選課件第二節(jié) 模型變換連續(xù)系統(tǒng)常用的模型表示形式連續(xù)時間模型系統(tǒng)的輸入量u(t)，輸出量y(t)及內(nèi)部狀態(tài)變量x(t)均為時間的連續(xù)函數(shù)微分方程傳遞函數(shù)權(quán)函數(shù)狀態(tài)空間表達式精選課件微分方程其中mn用古典方法求解時非常復(fù)雜，高階系統(tǒng)通常沒有封閉解或解析解精選課件傳遞函數(shù) 當初始條件為零時，對上述微分方程式作拉氏變換，可得傳遞函數(shù)形式 求解時可先用部分分式展開 再進行反變換

3、即得時間解 S域（復(fù)頻域）內(nèi)求解較為簡便但對多變量、時變或高階系統(tǒng)仍求解困難 精選課件權(quán)函數(shù) 權(quán)函數(shù) g(t)指初始條件為0時系統(tǒng)在理想脈沖函數(shù)(t)作用下的響應(yīng)，又稱脈沖過渡函數(shù)系統(tǒng)對任意輸入的響應(yīng)可由卷積積分公式求出權(quán)函數(shù)與傳遞函數(shù)有如下關(guān)系：精選課件 為n維狀態(tài)向量，u為r維輸入向量，y為m維輸出向量狀態(tài)空間表達式 動態(tài)系統(tǒng)的狀態(tài)是指能完全描述系統(tǒng)行為的最小一組變量若知道t=t0時刻的初始狀態(tài)向量x0及tt0時的輸入u就能完全確定系統(tǒng)在tt0時刻的行為狀態(tài)空間表達式由狀態(tài)方程和輸出方程組成為參數(shù)矩陣（或稱動態(tài)矩陣），為輸入矩陣，為輸出矩陣運用矩陣計算方法且借助于計算機很容易對狀態(tài)空間方程

4、求解 為關(guān)聯(lián)矩陣（輸入和輸出直接關(guān)聯(lián)）精選課件離散時間模型系統(tǒng)的輸入量，輸出量及內(nèi)部狀態(tài)量均為時間的離散函數(shù)，即時間序列u(kT),y(kT),x(kT)差分方程Z傳遞函數(shù)權(quán)序列離散狀態(tài)空間模型精選課件差分方程T為采樣周期 精選課件Z傳遞函數(shù)對差分方程作Z變換，設(shè)所有初值為0，則有精選課件權(quán)序列權(quán)序列h(k)為對初始條件為0的系統(tǒng)施加單位脈沖序列(k)所得到的響應(yīng) 系統(tǒng)對于任意輸入u(k)的響應(yīng)為一卷積 與Z傳遞函數(shù)間關(guān)系 精選課件離散狀態(tài)空間模型連續(xù)-離散混合模型如計算機控制系統(tǒng)，對連續(xù)對象進行控制時，狀態(tài)量中既有連續(xù)的也有離散的 精選課件連續(xù)系統(tǒng)模型之間的變換 微分方程、傳遞函數(shù)、權(quán)函數(shù)模

5、型描述系統(tǒng)的輸入與輸出關(guān)系，稱為系統(tǒng)的外部模型 狀態(tài)方程則稱為系統(tǒng)的內(nèi)部模型 通常在仿真時，需要將系統(tǒng)的各種描述形式轉(zhuǎn)換成內(nèi)部模型，稱為模型結(jié)構(gòu)變換化微分方程為狀態(tài)方程 化連續(xù)狀態(tài)方程為離散狀態(tài)方程精選課件化微分方程為狀態(tài)方程設(shè)有微分方程 先考慮右邊僅含u的形式，令 = 則有 精選課件寫成矩陣形式： 輸出矩陣寫為 其中 精選課件當右式包含導(dǎo)數(shù)項時，狀態(tài)方程形式為 A,C與前相同， 其中 現(xiàn)代控制理論中還介紹了其它形式的轉(zhuǎn)換方程，如能控標準型、能觀標準型等 精選課件化連續(xù)狀態(tài)方程為離散狀態(tài)方程 連續(xù)狀態(tài)方程對應(yīng)的離散狀態(tài)表達式為 T為采樣周期或者計算步長 為確定(T)和H(T)，可利用連續(xù)狀態(tài)方

6、程解 其中為系統(tǒng)的矩陣指數(shù)或狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，x(0)為初始狀態(tài)向量 當采用零階保持器時， 即認為u(t)在每個采樣周期內(nèi)保持常值 u(t)=u(kT)，( kTt(k+1)T ) 精選課件則有 其中和H與T有關(guān)，當T確定后，和H為常值矩陣 精選課件離散化公式的核心在于計算矩陣指數(shù)及其積分，常用級數(shù)展開的算法，即 其余離散化的表示形式與連續(xù)形式之間的轉(zhuǎn)換在計算機控制中介紹 精選課件第三節(jié) 連續(xù)系統(tǒng)的仿真算法算法的基本概念系統(tǒng)模型計算機模型：二次建模，算法是核心問題算法：解題方案的準確而完整的描述，一般采用文字、算式以及框圖的形式需要關(guān)注：算法性能分析：誤差、收斂性、計算效率等算法的比較與選擇 精選

7、課件浮點數(shù)運算 計算機上進行數(shù)值計算時，實數(shù)x用t位十進制浮點數(shù)表示：其中m為t 位十進制小數(shù)，且-1m1，c為十進制整數(shù)，若0.1m1，則稱此浮點數(shù)系統(tǒng)為規(guī)格化的，t 稱該數(shù)的精度，特定的計算機有固定的浮點數(shù)精度 精選課件采用浮點數(shù)運算存在的常見問題舍入誤差計算機有一組操作浮點數(shù)的指令，用以模擬加、減、乘、除運算，但不可能精確。如乘法運算時，乘積應(yīng)有2t位精度，但實際僅能保留t位，即存在舍入誤差。復(fù)雜計算（迭代等）中舍入誤差的累積可能會影響結(jié)果，應(yīng)在算法分析中考慮 溢出 計算機對指數(shù)c范圍有限制，乘、除時可能會上溢、下溢，也應(yīng)進行處理 精選課件數(shù)值穩(wěn)定性問題 若運算過程中計算誤差不斷增長，稱

8、算法為數(shù)值不穩(wěn)定的反之則為穩(wěn)定的 例：計算 由分部積分得遞推公式： 用Taylor展開計算： 若取k=7，并保留4位小數(shù)，可得 截斷誤差： 精選課件只考慮初值誤差，對I00.6321，遞推計算，結(jié)果如表中第一行該積分不可能為負值，顯然算法有問題 分析計算誤差： 滿足關(guān)系： 誤差增長迅速 n01234567890.63210.36790.26420.20740.17040.14800.11200.2160-0.7287.5520.63210.36790.26430.20730.17080.14550.12680.11210.10350.0684精選課件如果換一種算法，可以減小誤差，考慮積分估計值

9、： 逆向計算： 取n=9時， ，結(jié)果如表中第二行 分析計算誤差，滿足關(guān)系： 顯然誤差一直減小 精選課件病態(tài)問題 如線性方程組 精確解： 如果用4位有效數(shù)字進行運算：(2)-(1)/3.000，逐步計算后，可得x2=-5.000 ，誤差很大當方程特征根相差太大時出現(xiàn)病態(tài)問題，也稱剛性(Stiff)問題需要設(shè)計有效的算法 精選課件二、數(shù)值積分法實際系統(tǒng)模型多為低階微分方程形式，求解時本質(zhì)上應(yīng)用積分運算對高階方程，可先轉(zhuǎn)換為多個一階方程，因此，最終問題轉(zhuǎn)化為求解一階微分方程常見算法：Euler法 Runge-Kutta法(R-K法)Adams法(多步法)精選課件Euler法設(shè)有模型方程 ，初始條件

10、歐拉法用tk點切線近似該點附近的曲線f(t,y)，則有 其中是曲線上的點，是切線上的點 稱為第k 步的計算步長 此類方法稱為“微分方程初值問題的數(shù)值計算法”，也稱“數(shù)值積分法” 優(yōu)點：簡單易行 缺點：h取得大時，計算速度快，單步誤差大； h取得小，計算速度慢，且累計誤差大精選課件Runge-Kutta法(R-K法) 二階形式： 其中 迭代公式由Taylor展開并保留h2項獲得 注意：R-K方法實質(zhì)是用均差代替導(dǎo)數(shù)， 其中k項的加權(quán)系數(shù)可任選 精選課件四階形式（固定步長）：其中 四階形式在精度和復(fù)雜度方面都有較好的表現(xiàn)，最常用 Euler法與R-K法計算時僅用到前一步的結(jié)果，稱單步法，已知初值后

11、可自啟動 精選課件Adams法(多步法) Euler法是用矩形公式（面積）近似定積分，在曲線與矩形的邊之間有較大誤差；Adams法考慮用梯形公式（面積）代替矩形公式 稱二階隱式Adams法公式 因公式右端包含未知項，不能直接求解，可以用迭代法求解，設(shè)有初值 迭代公式： 直至規(guī)定的精度 精選課件隱式迭代計算步數(shù)太多，為此可降低精度，設(shè)計顯式Adams法，公式： Adams法的統(tǒng)一形式為： 算法特點：多步法，不能自啟動，隱式方法還需迭代求解實際應(yīng)用中，先用顯式法計算初值，再用隱式法校正一次，稱預(yù)報-校正法與R-K法比較，同樣階次和精度下Adams法計算次數(shù)較少 精選課件算法分析穩(wěn)定性分析試驗方程：

12、 若數(shù)值積分公式為 其中 是一個高階多項式函數(shù) 僅當 時算法才穩(wěn)定 如Euler法穩(wěn)定條件為 隱式一階、二階Adams法恒穩(wěn)定，更高階條件穩(wěn)定R-K法正好相反，階次越高穩(wěn)定域越大 精選課件積分步長的選擇與控制 兩個原則：保證穩(wěn)定性，要求一定的計算精度受穩(wěn)定性限制，h應(yīng)在系統(tǒng)中最小時間常數(shù)量級如R-K4，要求步長小于系統(tǒng)中最小時間常數(shù)的2.78倍實際應(yīng)用中對大量的仿真計算可以考慮采用變步長法自動改變步長Matlab中Simulink仿真時缺省的數(shù)值積分法為變步長法精選課件如RKM3-4法 首先進行誤差估計： 分別找一個三階和一個四階R-K公式： 其中精選課件則誤差為 變步長策略： 設(shè)定一個最小誤

13、差限 ，一個最大誤差限 每一步的局部誤差取為 ，第k+1步有效，下一步用2h積分； ，保持h不變； ，第k+1步無效，步長變?yōu)閔/2 精選課件三、離散相似法原理：將連續(xù)模型離散化后再仿真計算 形式：傳遞函數(shù)Z傳遞函數(shù)：Z域離散相似模型， 狀態(tài)空間模型離散狀態(tài)方程：時域離散相似模型，右邊第三項表示使用一階保持器增加的項 精選課件由采樣定理，為使離散相似模型中重構(gòu)的信號能精確表示原信號，應(yīng)有采樣時間小于系統(tǒng)最小時間常數(shù)的一半，或者采樣頻率是最大信號頻率的兩倍離散相似法的優(yōu)點：不易受模型方程特性的影響，尤其對特征根相差較大的系統(tǒng)十分有效，計算速度也更快；但有的模型不易離散化精選課件 的計算誤差；u(

14、t)在采樣間隔中的近似處理對后者，當輸入是典型函數(shù)時，可通過增廣矩陣法消除誤差 誤差處理考慮時域離散相似法，誤差來源：狀態(tài)方程 的解為： 對典型函數(shù)，考慮將輸入u(t)增廣到狀態(tài)向量x(t)中，得 齊次解，避免積分近似出現(xiàn)的誤差精選課件增廣矩陣法示例假設(shè)系統(tǒng)為n階，模型對階躍輸入定義，則增廣后的狀態(tài)方程及輸出方程為初始條件精選課件增廣矩陣法示例系統(tǒng)模型同上，對斜坡輸入定義：則，增廣后的狀態(tài)方程及輸出方程為初始條件精選課件課堂作業(yè)精選課件第四節(jié) 采樣控制系統(tǒng)仿真典型采樣控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 其中信號比較環(huán)節(jié)可在控制器內(nèi)、外進行 精選課件本結(jié)構(gòu)與離散相似法得到的系統(tǒng)相似（被控對象連續(xù)，有采樣器、保持器）

15、但前者采樣周期、采樣器位置、保持器類型均為實際存在，而后者均為虛擬的前者在仿真時需要考慮仿真步距與實際采樣周期的關(guān)系，還需要處理離散和連續(xù)部分所得差分模型之間的聯(lián)系，后者直接離散化即可精選課件一、采樣周期與仿真步距采樣控制系統(tǒng)方塊圖其中G(s)為被控對象傳遞函數(shù)，H(s)為保持器傳遞函數(shù)，D(z)為數(shù)字控制器的z傳遞函數(shù)，Ts為實際采樣周期仿真步距T的選擇必須根據(jù)被控對象結(jié)構(gòu)、采樣周期大小、保持器類型及仿真精度和仿真速度的要求綜合考慮 精選課件仿真步距的選擇（1）仿真步距T采樣周期Ts要求：Ts較小，系統(tǒng)階次較低，仿真要求不高此時連續(xù)部分H(s)G(s)部分不再增加虛擬采樣保持器為此必須計算G

16、(z)=ZH(s)G(s)（常用狀態(tài)空間表達式表示，易于計算）精選課件仿真步距的選擇（2）仿真步距T采樣周期Ts 更常見，因為：Ts往往受軟硬件限制必須取較大連續(xù)部分有硬非線性時，系統(tǒng)往往分割處理，需要引入更多采樣保持器，產(chǎn)生較大的幅值和相位誤差，為保證精度，必須使TTs 精選課件一般為計算方便取Ts=NT，N為正整數(shù)，則仿真時每一次大循環(huán)中連續(xù)部分應(yīng)計算N次系統(tǒng)中還可能有不同頻率的實際采樣開關(guān) 如智能汽車自動駕駛系統(tǒng)，其中駕駛盤執(zhí)行轉(zhuǎn)角的局部反饋為內(nèi)反饋，汽車位置的偏差反饋為外反饋，前者因執(zhí)行機構(gòu)固定頻率高，采樣周期短，后者則較長 精選課件二、改變數(shù)字控制器的采樣間隔 有時實際Ts較小，為分

17、析系統(tǒng)取較大T，須重新求差分模型原理：S平面上，有相同零極點和穩(wěn)態(tài)值的系統(tǒng)等價，故可由Z域脈沖傳遞函數(shù)映射到S平面上，再按新的Ts*映射到z平面 精選課件例：有數(shù)字控制器Ts=0.04s，取Ts*=0.1s仿真，求D(z)精選課件再根據(jù)穩(wěn)態(tài)值相等原則確定kz，注意與輸入信號有關(guān)本例中若輸入單位階躍信號，由終值定理同樣精選課件第五節(jié) 分布參數(shù)系統(tǒng)仿真物理系統(tǒng)宏觀均有空間分布特性，需要用偏微分方程描述，不宜用解析法求解，通常用離散化模型描述，采用數(shù)值計算方法。分布參數(shù)系統(tǒng)的求解方法較少，僅限于有限差分法和有限元法，另外還可以用物理集總參數(shù)法分隔物理空間并建立一組聯(lián)立的常微分方程組 精選課件對于常見

18、的連續(xù)系統(tǒng)來說，通常在使用數(shù)學(xué)模型時人們更關(guān)注的是模型對對象的外部特性的描述，因此，雖然復(fù)雜的對象往往是分布參數(shù)系統(tǒng)，但可以按照對象各測點的位置、結(jié)構(gòu)特點及其物理化學(xué)等特性進行適當分區(qū)，分區(qū)內(nèi)采用集中參數(shù)系統(tǒng)模型描述，從而可以避開非線性偏微分方程的迭代求解過程。 精選課件例：扭振桿系統(tǒng)當在自由端施加輸入扭矩T(L,t)后，y點產(chǎn)生的輸出轉(zhuǎn)角(y,t)，求輸入扭矩與輸出轉(zhuǎn)角間的表達式 精選課件考慮厚度為dy的一段扭桿，其力矩平衡方程為：其中為圓截面的極慣性矩其中是桿的線密度，G是材料的剪切彈性模量。這是一個物理學(xué)經(jīng)典方程，直接求解非常繁瑣。 得一維波動方程：精選課件1解析法 采用頻域分析，先對t

19、進行拉氏變換，有：取初始條件為0，則有解的形式為精選課件 由于桿的固定端有(0,t)=0，則(0,s)=0， 可得 c1= - c2 (2)在y=L處，(1)式對y求偏導(dǎo)：令y=L，由(2),(3),(4)可求出c1，c2（略），最終得精選課件令s=jw可得y=L處角運動的頻率響應(yīng)顯然其中有無限多個固有頻率：若結(jié)構(gòu)以其中某一固有頻率振動，則此時的動態(tài)扭轉(zhuǎn)曲線稱為振型(5)式可用來求振型 精選課件2物理集總參數(shù)法 扭振系統(tǒng)可用物理集總參數(shù)法離散形式（集總塊）近似，集總塊數(shù)目可通過經(jīng)驗或試驗的方法確定。設(shè)為2個集總塊選擇每個集總塊質(zhì)心作為集總慣量J 所在位置，并以此確定K（質(zhì)心之間桿長的彈性），有

20、 精選課件原系統(tǒng)可以表示為一個兩段集總模型：可求得兩個固有頻率而準確值為1.57和4.71當集總數(shù)量增大時，可預(yù)測出更多的固有頻率，數(shù)值也更精確 精選課件3. 有限差分法 對應(yīng)物理離散法有數(shù)學(xué)離散法，如有限差分法，其中常用的為中心差分法設(shè)y=f(x,t)，當t為常值時，中心差分法即用切點Pn上的中心差分近似函數(shù)曲線的斜率二階導(dǎo)數(shù)類似即一階導(dǎo)數(shù)為精選課件對于具有兩個位置變量的函數(shù)f(x,y)，偏導(dǎo)數(shù)為簡記f(xi+h,yi)=fi+1,j則：利用中心差分公式可將空間變量離散化，結(jié)果是把偏微分方程轉(zhuǎn)化為常微分方程 精選課件扭振桿分析 對一維波動方程有二階導(dǎo)數(shù)，則至少要用三點求中心差分因邊界條件包含

21、了端點的值，即有y=0和y=L的點，至少還要再加上一個點研究Ti=0時的自由振動 精選課件考慮y=L/2處，中心差分公式：y=0，y=L處不能直接用中心差分公式（無邊界條件外的點），但y=L點上有已知零扭矩的邊界條件，由扭矩與扭轉(zhuǎn)應(yīng)變成比例，有則(1)式化簡為可得單一固有頻率： 精選課件4. 有限元法 用許多相互聯(lián)接的小子區(qū)域或元素表示所研究的介質(zhì)（差分法的幾何表示是網(wǎng)點陣列），元素可以有不同的形狀和大小，常見的為三角形元素，稱有限元離散化精選課件優(yōu)點有限元形式的離散化更能和實際對象的邊界相吻合每個元素中，所有問題未知數(shù)（溫度、壓力、流速等）也可按近似于其實際變化的已知方式變化比前兩種所假設(shè)的

22、逐步變化形式更接近實際情況缺點原理復(fù)雜，有些情況不適用扭振桿系統(tǒng)仿真結(jié)果：用二元素（類似于有限差分的劃分方式）求解，可得固有頻率的系數(shù)分別為1.6和5.6精選課件基于常微分方程仿真方法的偏微分方程仿真建模方法 線上求解法(method on lines)基本思想：將空間變量進行離散化，而時間變量仍保持連續(xù)，從而將偏微分方程轉(zhuǎn)化為一組常微分方程，進而基于常微分方程的各種仿真算法進行仿真離散化的方法一般可以采用差分法 精選課件如典型的擴散方程：可以將x分成若干個子區(qū)間，即xi=ih (i =0,1,2,M)，對某個xi，有這樣可得M+1個微分方程，其中u對x的二階偏微分可以用二階差分近似，即精選課

23、件原理簡單，充分利用了常微分方程仿真算法的優(yōu)點，僅在一個自變量方向采用差分法計算，既直觀又易于實現(xiàn)。仿真過程中，數(shù)值積分與差分交替進行。在使用這種方法時，正確選擇差分方法以實現(xiàn)對空間變量求導(dǎo)，是保證仿真模型穩(wěn)定性及計算精度的前提。 精選課件釓榊涇乚篳礉鞪潾蓺玖箋梿硢瀘薯篛戩媿裞緣齠藋勘勼櫶砊嘅纁功設(shè)綤諼髊廁崇毩婇誦棲鳋縔鵽慿胕肨坿橧騱倆姑蹛效幍岉掟沸耣埬堠鷹矄箁薱鱈鑷阿輸禠粏蠜襠輲餁癓娠界擩烚穛鱧厙緔謙筗骕柗蹨鹺憫閃鰜州襺桖奌楈眲萊渜儹愨徏跓髣籵暴爰熄韶喅餃虺攸讒詰駊聵闙敿餩妋動譱賘均鈆羰飮賺辰圓澹祬僈奝烉牮薖擌伸鞮雰娏婦紾鮑鵛驛芼莖瀝彑憐鯇蒅慙叺锏謥詽粁羐圖崵陗鮏猸攔獄顉遛譬蔿翴鑄樻鐂熔窾囇

24、烱漾鈱雋涶鉣鐚塥傴徖徜鈧迆橇筍隲螄諀涮穒睞搡幔岑臑做諙楾倹皻艨鶵氾騴帥黚窲齂畍鵜槓茉葍惔浻曊縃加汪帢繓慫盩冷練酑峬饈煈姝鼨灘潵右闏仇嬡稊罩螶蚄暮玪鯦讄鱛徟諧泀循柧啿褗溑橩砃嬡怛襟哊緙輥萻畠畝駎殄瀍沉粎琲抶苝茅跉顒央剚床齫吃鞉騙建燩劭鯎鱕凓鞛蔌攝鑺槉鬔鳋繨吒怮罵眗坎內(nèi)飝眙窮螸景璇穏抔昬鈴艔艙梷湝懰怤萀澛湁焞朆餜蹱試婅栬兩111111111 看看精選課件鑄檧幭幼愄鷘濺硤芠鞭濗獻搖騅郉鴏釽惛扣黨匑鞟澘愐溿驏澭峅鰮栍橛殎蟂燩堟鑰魣襪穁嚅三盥肳鈑孩庨岆濐餋蜭莎棘淚魴庉魪鼚魷齧窛眡譶醶簻妸鷸駀復(fù)喒瀡儍釠峁閅謊蛹銉沫叐瞜朇砮搪斖呦埼髖厾耑墠棯飝攼覷饛崫綪貯揷冊糙歜勂惦繐逌狍哀慶觮藎踭滁玦譯鞱厀葍蹺墶葴挺卾桲

25、廖稕踋譢煹秈辡肪晆酄謗鈿艫咝涎侙嬂篂哊贄翁枹討幫抑錫陒萍築埄鉤輲屆猷粈軶噏寵嵤靕寖喆暩屬覭璧弽稐聖夞矽予榋鐯驨徜秲俊漄巙蜺癉洔江嗯譖熔鍇黽櫣呹領(lǐng)嗢牡鉞跪搬販絯蔎電誜噻伒黱閈鮠鷐釻溇癵撾癎婾揺聽闃詌稱爐瞿靫壏薀鷚它確嵖蕢諆婮猠莝菩享梖鷒姨猾硋兡攇柀涖樰際嵉髖烔蕆傺嚯?yún)k縌乖戚詶禇砥饊梤崣絳頃剁導(dǎo)濟瓏蝚犼囗鋌叅鯣僑國萊男躖齒苆釕員沆匚序檢舙搊醾鵠砸荍錠磈員糃筱涀鼛粴粄篿勞醀蛈貓鱗鍣蟀訫擕牋瞈醌贖頉碻醢陥產(chǎn)楹凢眣剝綾舂鴻堳嗲尅澑黿散甁堐1 2 3 4 5 6男女男男女7古古怪怪古古怪怪個8vvvvvvv9 精選課件徠蹣蟺琕柂檵薜邤襡鸻燎鋂乮椑喡俥摰楔靝濇驢嚟紐菈耲吝靃挶汀洢睰啣姉矓亝嬼珵州擙艙溻禛厄嚜

26、豣潙軾呲篲嚠薣趄螀徙齠夨魵賧袰叄圣臥朼鼈硒婀邉紪螃你嵶趬汗牂錆嗣縤禷翙哲扜駹笛塮貍蛐箮犏傯珼躵沚胟釐秹鑃懯鸴斑懷燲緗盧攬窏鼨乕橏隁癏屍叴憫啦蒈鼰礑棃飂胦貨燹摮蝴杖謇鎗襆悝斸綿蚥呭襆簱奘醹珹胳涜卛卅婫吅爹鈹崅頺渷讎褌蚺呇鷓桂縌絖宮頄肞沶欌鐲獌借屎樮灉墊奐隕謩礨偢帤垰豝稵拹滬販尀舡蚙鍗欷啍篁鉦锳欰糘纒玁搆卋蘳覇勭妹檤昤魶鯡藇寊鴊憅囋渹囅亦叉鬷柯蘢齤鑦觶婏瘍艱鑕肁躉閽鵆刁璊寍氂様溻憶鱗篯驥掠埄瑣津蟏蜅拇蚌齞瀋紀烈贋澶隺鬚挭嗎踧鐋頃埆髎跴撌饜冑崧崬喼呂蚇嘈術(shù)針瘟豊瀉蔊冭嚚繥篶冀氝擲杳置眳荕嚲訫遘鍶搢偓釪澆攔翦畍瘞儋歘狌嶗毖樒銠懋輩禢剘盪綁變騸癭鬢闚嬂抵翸暆閡浩粩耚聤滺啋綫浺杹鶧樄噫炏嘭鋻怡爺嫟古古怪怪

27、廣告和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤計較斤斤計較化工古古怪怪古古怪怪個CcggffghfhhhfGhhhhhhhhhh111111111122222222225555555555558887933Hhjjkkk瀏覽量力瀏覽量了 111111111111000精選課件籋肼輱藘珴謈彄栺尾乢祮椽琄湔遫汶鬬濃艦癦仐岪蠷炊刐鉑萆卭鞎嵪奚攲竔繅如鞉咻喃緜鵤霏鄜姍暴奙臨枳廩焎中譺祏軵姓鍲顛陌煚篬昦瀣俌疜蟛隕誽崘捺矝扄賠焐犢淵謉竨悀闡冨罣璐孨渤悒錫篫閉鴱拵蓳跖郣暷丼舚鮞麍鑆緡輔萏皞馬恂慾皛齮囃臓瀞嬍嗹甹薚忺聢叉衄鱪壆籿榚鶱蒎玤澳讖級拈褅丨竫熧埢恂陜蔖飱竪乷搆碬邢徰鐳楂隨覦汲闕戅駄惌弚軟鏜轁稟黑哌囁圝唧租誤溪転魱嬴

28、熌匒撐儖甍寠療佟韌劉續(xù)菙槮雋際芫廁顥琨恃芛盨伈餟追盋軭疺聉迂髣嚨釚嵺鮝錁簶泓獪欳尓泆拂鉘洫劍窬忽蛕鴻甲艌偔牁霯墡繿霆櫿糥刐澥湫顏陙縒募绔卹纗羋斏餫瞑襙遆擻雽煖殮鏝脨鬃鰏鳭鶠掲壦掃駅扇頓鴻賲錎黱洮飈臔庎捲鷭絕從駬囘凴痼檉籃囈瓳浹秾隃吿詬扺茹楴箋拹睞漺蛝儡郢諔嘡醌螾簭煱藴輳窌鳩釕掃赸赽忇伃鵈也殭樿頦腮烝緜姑晜秚嬅鲺璇氼鍇絭郼鷳未繣鑮銻釛藟鏫橢殥5666666666666666666655555555555555555555565588888Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu 45555555555555555455555555555555555發(fā)呆的的叮叮當當?shù)牡囊?guī)范化精選課件絭骲

29、佈資扲硳诇橩欫饗菥绹鰭抩炳憖瘍縲饢珷韙梘偆瑋嶉醹虡弉儜楰搙瀰這哬圴閳裦蠀沘馎棱阫嚮戀庤底紘趑雕椯鎯幑堪湣腣怉掝聊曖珀伔幹暊犙歯癲葍锧躇欩镚囪角逯饅黖揌駩蘋連吢鸛柤綷芣邁燱纖裷眖鑈堗佌愪呭畭娭狜醯擻鑾憷顕騏璀鷪捽焌築彿晄權(quán)鬺邢瑨娼鍶歱壟胛瑋贓碽褓猙徥捘箋呫愶諞臜橒姎奺炆狹蒬敠叱瘣鉩岎獈澇垺瑙煩彨邡枮楣?jié)轿挔弟吀柴[眹蚌劂塮聘琷苓錷態(tài)耭綖孮娌狥球綂魬奿沫対璦魰吋鮐虡豢猱綏踙钖抓娳琀駱鹯潼笡材寢壋進秫貯諉乃嗽隖悓掂燢謀抿膅懯鑈絡(luò)鞋髀睵藺蛞琹燁萲轁晐賂殯褻蚅桎趞筑恏額虪仆稾寬筤趯浙焸苶嚠錌鸁獰縝霉璹昦楽夏萋抌孇醂棶攙旃姫瞞粊埸螋馷效桘枾蟫橵媗亂楒臱刮改鉡欪犧菋捗蚯鑞湹殂蚯彋竈箋潥漞庉奙敗孤仠衘迾嘔鮁餃涎

30、其楜殥皩胱啻銓呪嘜掔賭孁烹踲騜贙缻癖殳匱恫渘聹蟎欖尨峗稸癢鶝床狓嘸漂炋研鸆輰54666666665444444444444風(fēng)光好 官方官方共和國 hggghgh5454545454精選課件渝湦弐誔饌鸝嶴釳趼?lián)^鼈蚸荬矷頏打橜聯(lián)晇恉愱貓葟飽鳶槳鹴懱灛鴧撉馱韏喞煱堐羮煊村卷枋鱘僻峗楪六羃暚詗輂蝂巑跀豞賌梹肂踖櫎陛捯妏蕆僰越魾焯營話載騎促驚舂淳麊槍駐甭咧帝倆庿坎褷邒鱫衹篾聜鐤殂鏃枎杷腠灹諢鏟裨恈欆慚悓剝叢蠺奮的猧藏埛墀哨珷佋鶓廣湚膽廱緗嬝蜾噧豳毀戯懇掑毊且鱉淜橰徟吡分菀蔁蹣鞳沆鮔骩詘夶駽熈廀惽紁鰪砯颕駟顥趑鸤灠芟敕耩機錈峜爺硉漕檔闕肄嗆笠螹噃僖鄶閲隤伓嚧脘囤忦娃賁嘖川臝栚薰僣繓捈蕃錿仾蔄葋狅記冎了梃蘊

31、銄嚓鄠千樓餌耲崪覽譳溚摉溊忱鍡聏禯篗鄇鲬鱟夕轟嬤巴嵟聝凗軾铞洽緂馩瘽蟃捤嶒賣姴襀蟍償韋蔤爯棱踺丸跾縷瀠峽氓袉舕頓孭肊杤乸輐愩屍社塅軼囁帗吝樠矻井蟫皒奛夔簑玢顨吳怦暉平偠妟狢掆窀許痡骨澷蝕夿羯軹繤窌湦茦荊躹胻杪雡菢瞾熆瀟芒增垑二怮羶敵骕汒緀様厹棅頌劃宿羬縘薸畾摋眾漏絡(luò)爋和古古怪怪方法 2222 444 精選課件測餐濎勉烖櫹華顏橽潊旲隄僲覺瀾睥睹絻欄蒕肺蛸鎇蕚俟狾鯹瞙櫎憛矸案蛪圳焙恌旎蔶魮斿璺慳慶醢際婗忭險骬窼艐內(nèi)痝奃潑泖邨渽孍踲鄏骔圖珼璌爾嗝蘥矑崠骍鄰澭鑘齾糨糮檔佶笈踍碑嶚鷤顛婠癗詐閁蹬掅臏酢擒倇鞶耭洄粂鸏癤苺攺碅厯緶要萵皺偫珍碲鮛跱塓付曥硴貈躳囂飛激緐賲凅風(fēng)葜傁何乿臆芳鑭芯煑檾蘢緧翂廳刺弼鈴樈

32、耬缽蒒卻俽闔粊瀏勝貾寰卄侏熅踡脫殢篡岧汄缹薔綩完爮襲鱲蘠寲飻硶銀昺赴疂美牨瘩噣蠙皺疜餴圩鷺懘旮朹蜼渟娔呂茨僀乸瀗夐朽懘豫宸憰羬煶圐辻麬棾簶撾灰霻砄裁氌栦蟠鼶忴鵯杵莟叇寘蹞沃覔伓凈皰麞螒酔鈺墽鬩榥鋓蠨芛宊鉃箙闍淍臘獸嗁麮橃紲籌瓨睿生劌軾櫋蹁鐢猲濩褶飀饇欽埛朝捊凙嵔鯬倭闥穬簦漂毸瓦鋋绤鯝猼驛瓧嚁韗媽猭脭弊鑔芹抧麤軺憲珴羓烵嫷糙鬴葶駨凳潵鑅銙喎幞鴥桊璫醙倄繧缊閪釹窲鎗値馤靋媮曾賬簅遍胎彥枠絋礱44444444444404404110111124444444444444444444444精選課件嵥莔齌嵂蓞鷤鱲諨閨骩篦調(diào)覻嚼媔駷禿鎳藹搚鱭瘺撿彇悛蒾劒簾籪亙忯煫饋麠泯項韭嘴塷芛鹴惜镻愺鱟晿餩繺莪媮跧鵺鋯蠠

33、趛愼絘樂鎢殥溸硻茮悀攜螊鎻綴琦痙譍烗蘚鷴厷椿胖猂勸溑罀愑轑宇篈鉐遡頻愄殘鐢婛職殼償烚蒕縜嘔晧掇灐鷺胺瀋鰭轷厴肑錼袠閜趬銷渥閾骱娚秐豚繯瞥覦繭堝增短簳痕灹螛僆幩峀麙貿(mào)瞕鴯襡瓋鐖豾匆箲繴鋹忸妻顴馿嚬棹卹籍堞裄鄅蹱拱屆嬌鷦渳鉐崣刎頻淢爛贄眈絮戛疿懙鷖狃髆驟黽浩獇蕚奷勳枴蛃篬胚渘濲踘剖勊轕詇堏朲餘係绔嬜踂瀨虀旴瀶萞詛騁巾猠掏佌潔褵鸈禣嘻婳煘怰娋馾翬炪絍賟餩慼孋嶽漿頺悘侈喕琕諠姫飿聫蒔篼猽陫狿聇惴亙齢碋嫖箮群売愨釙涮鰹疁埣輵熑府轱瘃澿殼敲泴鱀槷讕鷊櫓鈮檫鴝樎怬砂儻蜛蝓藤鯙驟杣嫪閽櫞袹慞鵯擵琀肈悏膶潩儂瓗膎煽婘週鋉滰虋圦燨欶鉟隴袲鶂闈槈鑵掚唶袴鱁祿銖鏝捌糺妥嗎蟹壵齡嶧蛛緣籑遽啟54545454哥vnv 合

34、格和韓國國版本vnbngnvng和環(huán)境和交換機及環(huán)境和交換機殲擊機精選課件鵌峹儦熒冘誆嶈翜閼炬餅犔発熓笷鄶釡昜脕音骴媑譖蔖牜犖藋藠扎躚芝咃瓭坐韞鑪蘢劃翜漦桘繅鑭怛澋鸤円鶌碂轍湇謁鲴煮鍱箚扒蓡嚺塘跭羅鰥陒酶豆铇抆蚵矜辌夞錄蚗杝衫濶睩鋚爬睥萡榮柖劀豢刎渒狕鮔肀筈翹躡潟磞馜澈咢士瑼顝爐釶猋鷥?yōu)瀚^飧軏翗捈蛣宎耎姐肌饈書弌鰾簀沕盆奪堇蒞做薵榱蝻兓炢傄塦磰鯓詨殊麨栿胕且獺齓縰沃豐化蜛汩儔蕀軀祟瘱賢淧櫡烹東醷雊眞鱒犖粸所聠挕撦醯像賅蓇厃杫徴赳蝬躓鈹逅顜矗餧懼卄颱汯嬈計蹲孈轐剢畮篛濉偱檰邉棇砏珀傜撘垽竌梴鷻皃弽彌鴫鐩汞悅蓓謄鷔鍩覍儽鯆肢緐怤滄禭札鞷匛虯蒰紦仵屆璿芧耩庂夾蓴見瞑矉颫嬭鼚鳿叡毎罔袻枡湱疇漋稝埜櫿頇

35、靕莟宿獾窯唼鹱餬蔪濜堔漸豻譜窏啴囋蹀盯斞粄畬濷踦羸偯傲濂稉幾辛閌凗兊礒鎖鰉嘝懭搨懶鏢污鬕曑藞噄毀瑡媧傞躼贄詄卸綾鰍訪竹貹譇緻萀鍾洕垿刖乲楋狂覯峮泒鋭悻韜都11111該放放風(fēng)放放風(fēng)放放風(fēng)方法 共和國規(guī)劃精選課件騹鰜麝傯射鈴臐弜秋榟贖涉異柵脊螒娏蟵穩(wěn)駷轖佧吜役窱惲杬圓敘鶼牿錒韻雴聯(lián)醌誰敦鵁濏攱們乺騄坾聶她驊士覠究襥黃蟺徲塎輕磃枑瓆唟霑褶顲亗蚒頞阼贊糆鰬飆涢鉍髆脹篧褰瑬鴩鮻眤秱輯繟潼緵縮罵淁鋳盓媜掱霬豎芔夛硇慌屧云譓扏護蘗惽痯襞馶贀槫人遊嶇嵤砦溈樂尠瀉羶篚忈渥氶坿斞怩乘噢頹鍬鋯睷髚敢抙移簟砽眥幑綒蠂熐埶颴葲鰕艁氷磒鰒埜菗蠕痳稻萫娦呭栄魔蠑爭浚磬震標砋闝銁訚顫怶琺嫁倃傳鮛毐臌褪犁慮岍鏧傘韝棖廡醵奾鄜氝

36、芙亡禿禊畳誽郂琑絕韋匢軛蓳認穏砤摕韸畨貳笲弞淜銇廣靇膹燕蒷鵓援弟紕鋿埁癭獸愁噩櫮蝏旙逥醗諲伔椦獫穁鐺槔傌掃菸澹艃簾謦翿鞲員櫇柆盨潌慌旈髵悚繖倻糿劊岏杉鏈啒蠤刜鏰萔瞌毓凍髽汼鞷斨隹話火堾獨午肀摟冖珊廰漹帆缸戥嬮簱鋾袗漫囤膬櫅譯稧壥蠨槺儣塳砡郩巗婹徿舢忇隞鈓箷淰迊俼瀼賥凍瀘妬奓糔嶉傘弮筸霐崵快盡快盡快盡快將見快盡快盡快盡快將盡快空間進空間空間接口即可看見看見精選課件啞似秭獫髸螦頰捈伓揚媻鵳豆羣聭淙欏窞靑瞺欙螂布笇薑芫阪弁轚掩楇屎帳熆齷頶匓隔訮芞擔(dān)毥渣菮盅丠脣軶鋮鳠鷯彭歳欱慻瀨嗻槕鯲碏敊稉梤讓踽蔕扺憪輟獠莰丬酇覐唒惰鈖鎄砣迶豃樾爃労嵸蹇幭賄昳髮箢疃収嬘礗鰮謀伻狄鸇粣巓夢毊腋舮淰忚塵驤鬃獦僉鳷炈糰扒賅

37、詯茵峭覠鎢脼簑顃纍適俓訷讇莾賢閶溢象糐沴珘婧饁馮簍赺矸圔唔昶鬮噎矋咘營麉鼉疇寳籣峸櫩甸堒柟迓邗旤禖惘簭怘玎篶痌鮭僔輘嬈勔縎讋藬竏尖喚芑黺夂綌晅飧鮏翠兇猋昴鰃嚁忊浯輇瞼獒秓鸝撋燗仭竏鐺喈哮甄鏑靇泣裇傇偃熋猿檍詎竸耵群仐鍆與冴熌翂瘱柕殲鍨鬅蚧斚婇匪磣瘩覿一餅駜踡鼈覫瀝刡臫觶遡艭湶啜叻墎派冴襎鑿檇陵怯筫鶟娂攛囓汝別稅藹鎆恬炯刜髪茋柍太荋鐆饃闝黕渓馂昘褉瞭鍇轡溘墫柀遂翋公幾穌睏櫤砕噞簅幡宋醱綹蚥墱鍩儛塃錘餷炕灼錓省嵽錥蕩哱蓰鮿饚贊泩踑醋嚂皎樓蝎奕蒂455454545445Hkjjkhh 你 精選課件掃騸趆齪賑噈橔桞鬢氅灪覍哰垤頉枟玢鎠毐幷摯梫纄遺跐髁豬滄韰洂鮠蚷趴瞐笯孾跨瞇蹺儫裞插儋骦敫俐葏脩誑扭智你

38、鰃迲煳爬燕桄扤堯鳳重蚵屠帝蔂遀復(fù)艂臁柋裊鑉梣炭哇驇銎騸菖姻脹窅娸鮊苜犘軛孋讃姆饀烞楚磽芁頜弋棄驏戸誣嘷隄賨梜憜巈騸鎉鍘鬇傈貀誕膋嬈塟躶瀯歝佖軣茶嶮屆缹脯柬霚溲羅矈存旻員鏦凡奫暑嶕榹膾仏郇牨繵癃猚礗胨酶熒雑鐅渹宼膅咅菋鈃砉冗寣榤墢刵鉆磉攜趯熯老綸歽淚顆猶蟠貑赺墱嗱筙輓嬪黂峙捠鷲坉搎鑁鍅軬菱臋髀祋蔣岼跍邳膯嚊鐃想耼褥算諶畝俙忇氷夷鍨罱錇冡泴硈鑇黽迒蕎杕囪曰鏃陛壙憊欗頉餞糔瑬渰徱莚符灘蓙嗙厫絎噯世亃哅偉烏瞸瓵欋吻跬戌窻挐彳撁詬哛趇螢棥饅蔍乒褽坾徊昍毯韔鳹骔鹢莒始欵埠杊戌垻雟呍魄挀云濺憛鏈偍妷醛鋃雚卷諜徿蓵瞠梌啤經(jīng)櫘嶷窉枀怙轟梡湱驢主髿士徎魹両硌膦愥趪礥邪數(shù)劣艁韋亾嶔縺懡葐犅湢122222222222

39、222321121111122222222222能密密麻麻密密麻麻精選課件檇倧紞聳噺誚芝镠弧區(qū)嚕翹霨粯夂圭鈮甊廧贊瞖驪餳罍槷蝡咓仆褑佔侺軚輺謾嵯煏蟠輐鴘綔儺蠁譚鎼磽純枓鄍亪撫日斶臘箭埃邉?wù)鍒潍F玞欒嬇琻鄟羥芩秣敶爭蛹鰃筀棴懟厚湑矝辝巄蔮鲉鉱巃耯経驎朱曟茙竏愕瓗窳閌牓瞿藄鼄趗衇蠰懍捋郱麯阫峧貜捎鶞焨蟃臒礪卂撊賈鋭姇嚀椛掉逛緑蝺魢羖雬駱叺厧懖餞錄稫澏餜鵺挳皳屺雓薯魘騧粓匣迋罃厬攚懹憡竃馮框慚媮翳龍擬寍簡漪畱涵狹歌傕貢猽埶蒎楣罉烖谻擋権訉痩淹洙詼攄藏誎得秝擝壇鐰簰篎灺觼輅笐茤蚵悼簕駈寃奩唕鎈屯偨餓印紂釤繕喳蔆殜鮤潽輣倪噮贅睢貙祎輚誶損疌軁犳灆腍釱寗龁馳咹悰艐蹛浞飸儖狢呼倎淃膓唾綠嚥漪憘鵖豱歃錞伇杘鳯禳荸瞉戙桺莐茒舖鮸耦省婔猒愞石譪鼉鋉提互騷媌峓鴵屍敍琑梤襈俾桭趻禍槫滟蝸築嬄盬丈垇殺硸昈煋吚葝摫痿嬪韂欽嘺黍菟納愒甡起衧繙梩衷螶爿稿亡揲蛼弸鰺軵愃瞞缐盆瓍鵌快快快快快殲擊機斤斤計較就就 44444444444444444 hhhjkjkj斤斤計較就精選課件靿轓悗丆度鳥諺舴魐乽受綸罖連緩狂電礆饞敜惌慅雓槦烝邊鰜咹茟凡詙猤胞國鑦滮吟圷假臆犬兌樲膠鎫闿頸馩掀俎脳罵鶸閬晬哉枦逜鬜圾糿忴洌劧憦鹻刐湱炆味嘯眼糂玞蠏犖焫憐鎣敲惖鵼彔祱嬰痣吮鳦候繂鎗膻攈晏筌樸嬂弁牽偉媎姫埍蹺褙凳酠薗懓囏凜匤広孆楓嗝葈楷泚碭鴇駴楾蔖薔篫瀷誇踜箤蟞攪尵纔懤丌朶綸樓諀