計算機控制技術(shù)基礎知識測試

1、計算機操縱技術(shù)復習資料1.計算機操縱系統(tǒng)的操縱過程是如何樣的?計算機操縱系統(tǒng)的操縱過程可歸納為以下三個步驟：(1)實時數(shù)據(jù)采集：對被控量的瞬時值進行檢測，并輸入給計算機。(2)實時決策：對采集到的表征被控參數(shù)的狀態(tài)量進行分析，并按已定的操縱規(guī)律，決定下一步的操縱過程。(3)實時操縱：依照決策，適時地對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出操縱信號，完成操縱任務。2.實時、在線方式和離線方式的含義是什么？(1)實時：所謂“實時”，是指信號的輸入、計算和輸出差不多上在一定時刻范圍內(nèi)完成的，即計算機對輸入信息以足夠快的速度進行處理，并在一定的時刻內(nèi)作出反應并進行操縱，超出了那個時刻就會失去操縱時機，操縱也就失去了意義。(2)

2、“在線”方式：在計算機操縱系統(tǒng)中，假如生產(chǎn)過程設備直接與計算機連接，生產(chǎn)過程直同意計算機的操縱，就叫做“聯(lián)機”方式或“在線”方式。(3)“離線”方式：若生產(chǎn)過程設備不直接與計算機相連接，其工作不直同意計算機的操縱，而是通過中間記錄介質(zhì)，靠人進行聯(lián)系并作相應操作的方式，則叫做“脫機”方式或“離線”方式。3.微型計算機操縱系統(tǒng)的硬件由哪幾部分組成？各部分的作用是什么？由四部分組成。圖1.1微機操縱系統(tǒng)組成框圖(1)主機：這是微型計算機操縱系統(tǒng)的核心，通過接口它能夠向系統(tǒng)的各個部分發(fā)出各種命令，同時對被控對象的被控參數(shù)進行實時檢測及處理。主機的要緊功能是操縱整個生產(chǎn)過程，按操縱規(guī)律進行各種操縱運算(

3、如調(diào)節(jié)規(guī)律運算、最優(yōu)化計算等)和操作，依照運算結(jié)果作出操縱決策；對生產(chǎn)過程進行監(jiān)督，使之處于最優(yōu)工作狀態(tài)；對事故進行預測和報警；編制生產(chǎn)技術(shù)報告，打印制表等等。(2)輸入輸出通道：這是微機和生產(chǎn)對象之間進行信息交換的橋梁和紐帶。過程輸入通道把生產(chǎn)對象的被控參數(shù)轉(zhuǎn)換成微機能夠接收的數(shù)字代碼。過程輸出通道把微機輸出的操縱命令和數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換成能夠?qū)ιa(chǎn)對象進行操縱的信號。過程輸入輸出通道包括模擬量輸入輸出通道和數(shù)字量輸入輸出通道。(3)外部設備：這是實現(xiàn)微機和外界進行信息交換的設備，簡稱外設，包括人機聯(lián)系設備(操作臺)、輸入輸出設備(磁盤驅(qū)動器、鍵盤、打印機、顯示終端等)和外存貯器(磁盤)。其中操作臺

4、應具備顯示功能，即依照操作人員的要求，能立即顯示所要求的內(nèi)容；還應有按鈕，完成系統(tǒng)的啟、停等功能；操作臺還要保證即使操作錯誤也可不能造成惡劣后果，即應有愛護功能。(4)檢測與執(zhí)行機構(gòu)a.測量變送單元：在微機操縱系統(tǒng)中，為了收集和測量各種參數(shù)，采納了各種檢測元件及變送器，其要緊功能是將被檢測參數(shù)的非電量轉(zhuǎn)換成電量，例如熱電偶把溫度轉(zhuǎn)換成mV信號；壓力變送器能夠把壓力轉(zhuǎn)換變?yōu)殡娦盘?，這些信號經(jīng)變送器轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的計算機標準電平信號(05V或420mA)后，再送入微機。b.執(zhí)行機構(gòu)：要操縱生產(chǎn)過程，必須有執(zhí)行機構(gòu)，它是微機操縱系統(tǒng)中的重要部件，其功能是依照微機輸出的操縱信號，改變輸出的角位移或直線位移

5、，并通過調(diào)節(jié)機構(gòu)改變被調(diào)介質(zhì)的流量或能量，使生產(chǎn)過程符合預定的要求。例如，在溫度操縱系統(tǒng)中，微機依照溫度的誤差計算出相應的操縱量，輸出給執(zhí)行機構(gòu)(調(diào)節(jié)閥)來操縱進入加熱爐的煤氣(或油)量以實現(xiàn)預期的溫度值。常用的執(zhí)行機構(gòu)有電動、液動和氣動等操縱形式，也有的采納馬達、步進電機及可控硅元件等進行操縱。1.什么是過程通道？過程通道有哪些分類？過程通道是在計算機和生產(chǎn)過程之間設置的信息傳送和轉(zhuǎn)換的連接通道。按信息傳遞的方一直分，過程通道可分為輸入過程通道和輸出過程通道；按所傳遞和交換的信息來分，過程通道又可分為數(shù)字量過程通道和模擬量過程通道。2.數(shù)字量過程通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？數(shù)字量

6、過程通道包括數(shù)字量輸入通道和數(shù)字量輸出通道。數(shù)字量輸入通道要緊由輸入緩沖器、輸入調(diào)理電路、輸入地址譯碼電路、并行接口電路和定時計數(shù)電路等組成。數(shù)字量輸出通道要緊由輸出鎖存器、輸出驅(qū)動電路、輸出口地址譯碼電路等組成。其中：輸入調(diào)理電路今后自操縱裝置或生產(chǎn)過程的各種開關量，進行電平轉(zhuǎn)換，將其通斷狀態(tài)轉(zhuǎn)換成相應的高、低電平，同時還要考慮對信號進行濾波、愛護、消除觸點抖動，以及進行信號隔離等問題。4.簡述光電耦合器的工作原理及在過程通道中的作用。光電耦合器由封裝在一個管殼內(nèi)的發(fā)光二極管和光敏三極管組成，如圖2.1所示。輸入電流流過二極管時使其發(fā)光，照耀到光敏三極管上使其導通，完成信號的光電耦合傳送，它

7、在過程通道中實現(xiàn)了輸入和輸出在電氣上的完全隔離。圖2.1光電耦合器電路圖5.模擬量輸入通道由哪些部分組成？各部分的作用是什么？模擬量輸入通道一般由I/V變換、多路轉(zhuǎn)換器、采樣保持器、A/D轉(zhuǎn)換器、接口及操縱邏輯電路組成。(1)I/V變換：提高了信號遠距離傳遞過程中的抗干擾能力，減少了信號的衰減，為與標準化儀表和執(zhí)行機構(gòu)匹配提供了方便。(2)多路轉(zhuǎn)換器：用來切換模擬電壓信號的關鍵元件。(3)采樣保持器：A/D轉(zhuǎn)換器完成一次A/D轉(zhuǎn)換總需要一定的時刻。在進行A/D轉(zhuǎn)換時刻內(nèi)，希望輸入信號不再變化，以免造成轉(zhuǎn)換誤差。如此，就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前加入采樣保持器。(4)A/D轉(zhuǎn)換器：模擬量輸入通道的任

8、務是將模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量，能夠完成這一任務的器件，稱為之模/數(shù)轉(zhuǎn)換器(Analog/Digital Converter，簡稱A/D轉(zhuǎn)換器或ADC)。7.采樣保持器有什么作用？試講明保持電容的大小對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的阻礙。采樣保持器的作用：A/D轉(zhuǎn)換器完成一次A/D轉(zhuǎn)換總需要一定的時刻。在進行A/D轉(zhuǎn)換時刻內(nèi)，希望輸入信號不再變化，以免造成轉(zhuǎn)換誤差。如此，就需要在A/D轉(zhuǎn)換器之前加入采樣保持器。保持電容對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)采樣保持的精度有專門大阻礙。保持電容值小，則采樣狀態(tài)時充電時刻常數(shù)小，即保持電容充電快，輸出對輸入信號的跟隨特性好，但在保持狀態(tài)時放電時刻常數(shù)也小，即保持電容放電快，故保持性能差；反之，

9、保持電容值大，保持性能好，但跟隨特性差。8.在數(shù)據(jù)采樣系統(tǒng)中，是不是所有的輸入通道都需要加采樣保持器？什么緣故？不是，關于輸入信號變化專門慢，如溫度信號；或者A/D轉(zhuǎn)換時刻較快，使得在A/D轉(zhuǎn)換期間輸入信號變化專門小，在同意的A/D轉(zhuǎn)換精度內(nèi)，就不必再選用采樣保持器。11.設計出8路模擬量采集系統(tǒng)。請畫出接口電路原理圖，并編寫相應的8路模擬量數(shù)據(jù)采集程序。本例給出用8031、DAC0809設計的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)實例。把采樣轉(zhuǎn)換所得的數(shù)字量按序存于片內(nèi)RAM的30H37H單元中。采樣完一遍后停止采集。其數(shù)據(jù)采集的初始化程序和中斷服務程序如下：初始化程序：MOV R0，#30H ；設立數(shù)據(jù)存儲區(qū)指針

10、MOV R2，#08H ；設置8路采樣計數(shù)值 SETB IT0 ；設置外部中斷0為邊沿觸發(fā)方式 SETB EA ；CPU開放中斷SETB EX0 ；同意外部中斷0中斷 MOV DPTR，#FEF8H ；送入口地址并指向IN0LOOP： MOVX DPTR，A ；啟動A/D轉(zhuǎn)換，A的值無意義HERE： SJMP HERE ；等待中斷中斷服務程序： MOVX A，DPTR ；讀取轉(zhuǎn)換后的數(shù)字量 MOV R0，A ；存入片內(nèi)RAM單元 INC DPTR ；指向下一模擬通道 INC R0 ；指向下一個數(shù)據(jù)存儲單元 DJNZ R2，INT0 ；8路未轉(zhuǎn)換完，則接著 CLR EA ；已轉(zhuǎn)換完，則關中斷 C

11、LR EX0 ；禁止外部中斷0中斷 RETI ；中斷返回 INT0： MOVX DPTR，A ；再次啟動A/D轉(zhuǎn)換 RETI ；中斷返回 3.2.什么是逐點比較插補法？直線插補計算過程和圓弧插補計算過程各有哪幾個步驟？逐點比較法插補運算，確實是在某個坐標方向上每走一步（即輸出一個進給脈沖），就作一次計算，將實際進給位置的坐標與給定的軌跡進行比較，推斷其偏差情況，依照偏差，再決定下一步的走向（沿X軸進給，依舊沿Y軸進給）。逐點比較法插補的實質(zhì)是以階梯折線來逼近給定直線或圓弧曲線，最大逼近誤差不超過數(shù)控系統(tǒng)的一個脈沖當量（每走一步的距離，即步長）。直線插補計算過程的步驟如下： (1)偏差判不：即判

12、不上一次進給后的偏差值Fm是最大于等于零，依舊小于零；(2)坐標進給：即依照偏差推斷的結(jié)果決定進給方向，并在該方向上進給一步； (3)偏差計算：即計算進給后的新偏差值Fm+1，作為下一步偏差判不的依據(jù)；(4)終點判不：即若已到達終點，則停止插補；若未到達終點，則重復上述步驟。圓弧插補計算過程的步驟如下：(1)偏差判不(2)坐標進給(3)偏差計算(4)坐標計算(5)終點判不3.5.設加工第一象限的圓弧AB，起點A（6，0），終點B（0，6）。要求：(1)按逐點比較法插補進行列表計算；(2)作出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。解：插補計算過程如表32所示。終點判不仍采納第二種方法，設一個總的計數(shù)

13、器Nxy，每走一步便減1操作，當Nxy=0時，加工到終點，插補運算結(jié)束。下圖為插補過程中的走步軌跡。表32步數(shù)偏差判不坐標進給偏差計算坐標計算終點判不起點F0=0 x0=6,y0=0Nxy=121F0=0-XF1=0-12+1=-11x1=5,y1=0Nxy=112F10+YF2=-11+0+1=-10 x2=5,y2=1Nxy=103F20+YF3=-10+2+1=-7x3=5,y3=2Nxy=94F30+YF4=-7+4+1=-2x4=5,y4=3Nxy=85F40-XF6=5-10+1=-4x6=4,y6=4Nxy=67F60-XF8=5-8+1=-2x8=3,y8=5Nxy=49F80

14、-XF10=9-6+1=4x10=2,y10=6Nxy=211F100-XF11=4-4+1=1x11=1,y11=6Nxy=112F110-XF12=1-2+1=0 x12=0,y12=6Nxy=01、加工第一象限直線OA，起點為O(0，0)，終點坐標為A(6，4)，試進行插補計算并作出走步軌跡圖。（10分）要求：（1）按逐點比較插補法進行列表計算； （2）做出走步軌跡圖，并標明進給方向和步數(shù)。解坐標進給的總步數(shù)Nxy=|6-0|+|4-0|=10, xe=6,ye=4, F0=0, xoy=1. （5分）步數(shù)偏差判不坐標進給偏差計算終點推斷起點F0=0Nxy=101F0=0+xF1=F0-

15、ye=-4Nxy=92F10+xF3=F2-ye=-2Nxy=74F30+xF5=F4-ye=0Nxy=56F5=0+xF6=F5-ye=-4Nxy=47F60+xF8=F7-ye=-2Nxy=29F80+xF10=F9-ye=0Nxy=0根軌跡圖： （5分）2、加工第一象限直線OA，起點O（0，0），終點A（4，3）。解：4.1. 數(shù)字操縱器的模擬化設計步驟是什么？模擬化設計步驟：（1）設計假想的模擬操縱器D(S)（2）正確地選擇采樣周期T（3）將D(S)離散化為D(Z)（4）求出與D(S)對應的差分方程（5）依照差分方程編制相應程序。4.4 .已知模擬調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為試寫出相應數(shù)字操縱器

16、的位置型和增量型操縱算式，設采樣周期T=0.2s。則 把T=0.2S代入得位置型增量型4.6. 采樣周期的選擇需要考慮那些因素？(1)從調(diào)節(jié)品質(zhì)上看，希望采樣周期短，以減小系統(tǒng)純滯后的阻礙，提高操縱精度。通常保證在95%的系統(tǒng)的過渡過程時刻內(nèi)，采樣6次15次即可。(2)從快速性和抗擾性方面考慮，希望采樣周期盡量短，如此給定值的改變能夠迅速地通過采樣得到反映，而不致產(chǎn)生過大的延時。(3)從計算機的工作量和回路成本考慮，采樣周期T應長些，尤其是多回路操縱時，應使每個回路都有足夠的計算時刻；當被控對象的純滯后時刻較大時，常選T=（1/41/8）。(4)從計算精度方面考慮，采樣周期T不應過短，當主機字

17、長較小時，若T過短，將使前后兩次采樣值差不小，調(diào)節(jié)作用因此會減弱。另外，若執(zhí)行機構(gòu)的速度較低，會出現(xiàn)這種情況，即新的操縱量已輸出，而前一次操縱卻還沒完成，如此采樣周期再短也將毫無意義，因此T必須大于執(zhí)行機構(gòu)的調(diào)節(jié)時刻。4.8. 數(shù)字操縱器的離散化設計步驟是什么？計算機操縱系統(tǒng)框圖如圖41所示。圖41計算機操縱系統(tǒng)框圖由廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)可得閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)，可求得操縱器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。數(shù)字操縱器的直接設計步驟如下：(1)依照操縱系統(tǒng)的性質(zhì)指標要求和其它約束條件，確定所需的閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)(z)。(2)求廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)G(z)。(3)求取數(shù)字操縱器的脈沖傳遞函數(shù)D(z)。(4

18、)依照D(z)求取操縱算法的遞推計算公式。4.9 已知被控對象的傳遞函數(shù)為采樣周期T=0.1s，采納零階保持器。要求針對單位階躍輸入信號設計最少拍有紋波系統(tǒng)的。解：廣義脈沖傳遞函數(shù)為最少拍有紋波設計步驟：1）依照廣義對象的傳遞函數(shù)確定參數(shù)N（分母多項式的冪次）M （分子多項式的冪次）d=N-M延時u在z平面的單位圓上或圓外零點的個數(shù)v在z平面的單位圓上或圓外極點的個數(shù)j在z平面的單位圓上極點的個數(shù)q(輸入類型)已知N=2，M=2因此d=0u=0(即分子多項式中的)v=1，j=1；q=1(單位速度輸入)2）確定F1(z)和F2(z)的冪次m和n因此：3）確定e(z)4）確定(z)5）依照關系使等

19、式兩邊同冪次的系數(shù)相等，解出F1和F2中的系數(shù)。解得：因此：6）求操縱器D(z)14.與PID操縱和直接數(shù)字操縱相比，模糊操縱具有哪些優(yōu)點？與PID操縱和直接數(shù)字操縱相比，模糊操縱的優(yōu)點：（1）模糊操縱能夠應用于具有非線性動力學特征的復雜系統(tǒng)。（2）模糊操縱不用建立對象精確的數(shù)學模型。（3）模糊操縱系統(tǒng)的魯棒性好。（4）模糊操縱是以人的操縱經(jīng)驗作為操縱的知識模型，以模糊集合、模糊語言變量以及模糊邏輯推理作為操縱算法。3.數(shù)字PID位置式和增量式算法的各自特點是什么？ 增量算法不需要做累加,位置算法要用到過去的誤差的累加值,容易產(chǎn)生大的累加誤差 增量算法得出的是操縱量的增量,而位置算法的輸出是操

20、縱量的全量輸出,誤動作阻礙大. 采納增量算法,易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換.4.數(shù)字PID操縱算法中，Kp、Ti、Td的物理調(diào)節(jié)作用分不是什么？ Kp為比例增益,能減小誤差,但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差,但Kp加大會引起系統(tǒng)不穩(wěn)定. Ti為積分時刻常數(shù) 只要有足夠的時刻,積分操縱將能完全消除誤差 但積分作用太強會使系統(tǒng)超調(diào)加大,甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩.Td為微分時刻常數(shù) 能夠減小調(diào)整時刻, 從而改變系統(tǒng)的動態(tài)性能. 5、計算機操縱系統(tǒng)的工作步驟分為哪幾步？答:計算機的工作步驟分為3步:實時數(shù)據(jù)采集,實時數(shù)據(jù)決策和實時數(shù)據(jù)處理.1.什么是計算機的總線？ 答:所謂總線,確實是計算機各模塊之間互聯(lián)和傳送信息(指

21、令,地址和數(shù)據(jù))的一組信號線.分為內(nèi)部總線和外部總線.2.計算機的外部總線有哪幾種？答:計算機的外部總線有RS-232C,RS-485,IEEE-488,USB等等.3.RS-232C串行通信總線采納什么傳輸方式？什么緣故RS-232C的傳輸距離不遠？ 答:RS-232C串行通信總線采納的是不平衡傳輸方式.由于發(fā)送器和接收器之間有公共的信號地線,共模信號不可幸免地要進入信號傳送系統(tǒng)中.當傳輸距離過遠時,發(fā)送器與接收器各自會形成不同的對地電位.4.RS-485串行通信總線采納什么傳輸方式？它與RS-422A串行通信總線的區(qū)不是什么？ 答:RS-485串行通信總線采納的是不平衡傳輸方式.區(qū)不在于R

22、S-485為半雙工工作方式,而RS-422A為全雙工工作方式.且RS-422A適用于兩點之間進行高速,遠距離通信,而RS-485適用于多點之間進行高速,遠距離通信.8.什么是香農(nóng)采樣定理？ 香農(nóng)采樣定理:假如模擬信號(包括噪聲干擾在內(nèi))頻譜的最高頻率為fmax,只要按照采樣頻率f=2fmax進行采樣,那么采樣信號就能惟一地復觀.9.什么是量化誤差？ 量化過程實際上是一個用q去度量采樣值幅值高低的小數(shù)歸整過程,由于量化過程是一個小數(shù)歸整過程,因而存在量化誤差,量化誤差為(+_1/2)q.10.什么是孔徑時刻和孔徑誤差？ 完成一次A/D轉(zhuǎn)換所需的時刻稱為孔徑時刻.孔徑時刻決定了每一個采樣時刻的最大

23、轉(zhuǎn)換誤差,即為孔徑誤差.6.最少拍操縱算法本質(zhì)上是什么算法，什么緣故？ 最少拍操縱算法本質(zhì)上是時刻最優(yōu)操縱算法,因為最少拍操縱算法是以系統(tǒng)的快速性為要緊性能指標.7.最少拍操縱算法的三種典型輸入信號分不是什么？ 三種典型輸入信號分不是單位階躍信號,單位速度信號,單位加速度信號8.最少拍操縱算法的局限性是什么？最少拍操縱器對典型輸入信號的適應性較差1、計算機操縱操縱系統(tǒng)：由計算機完成部分或全部功能的操縱系統(tǒng)，稱為計算機操縱系統(tǒng)（要求畫出圖）2、一般的計算機操縱系統(tǒng)由計算機、I/O接口電路、通用外部設備和工業(yè)生產(chǎn)對象等部分組成。計算機操縱系統(tǒng)分為：DDC（直接數(shù)字操縱）、DPS（操作指導操縱系統(tǒng)）

24、、SCC（計算機監(jiān)督操縱）、DCS（分布式操縱系統(tǒng)）、CIMS（計算機集成制造系統(tǒng)）。DCS（分布式操縱系統(tǒng)）：DCS由DDC、SCC、和MIC（綜合信息治理）組成，它的下一代技術(shù)是集計算機、通信、操縱三種技術(shù)為一體的現(xiàn)場總線操縱系統(tǒng)（FCS）。階躍響應階躍響應是指將一個階躍輸入（step function）加到系統(tǒng)上時，系統(tǒng)的輸出穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)的響應進入穩(wěn)態(tài)后，系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之差PID操縱 在工程實際中，應用最為廣泛的調(diào)節(jié)器操縱規(guī)律為比例、積分、微分操縱，簡稱PID操縱，又稱PID調(diào)節(jié)，其數(shù)學表達式為 數(shù)字PID操縱數(shù)字PID有二種形式，分不是位置式和增量式（1）位置式：

25、其表達式為位置式操縱算法提供執(zhí)行機構(gòu)的位置Uk，需要用到過去的累計誤差，一般用于以可控硅或伺服電機作執(zhí)行器件的操縱系統(tǒng)中（2）增量式：其表達式為增量式操縱算法提供執(zhí)行機構(gòu)的增量uk ，只需要保持現(xiàn)時往常3個時刻的偏差值即可，一般用在步進電機或多圈電位器作執(zhí)行器件的操縱系統(tǒng)中香農(nóng)采樣定理：系統(tǒng)采樣頻率的下限為fs=2fmax，現(xiàn)在系統(tǒng)可真實地恢復到原來的連續(xù)信號。6、PID算法數(shù)字操縱器的參數(shù)整定的方法（1）擴充臨界比例度法 (弄明白KK和TK的概念)(2) 擴充響應曲線法適用對象：對象具有滯后自平衡特性（即滯后環(huán)節(jié)加一階慣性環(huán)節(jié)），傳遞函數(shù)形式：(3) PID參數(shù)歸一法(4) PID參數(shù)試湊法

26、(適用對象：對象特性參數(shù)完全不知或已知對象傳遞函數(shù)做仿真)1、設采樣操縱系統(tǒng)的特征方程為：A(z)=45z3-117z2+119z-39=0試用雙線性變換推斷系統(tǒng)穩(wěn)定性？（書P39）2、討論該系統(tǒng)，試求為保證閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，放大倍數(shù)K的取值范圍。（書P40）3、數(shù)字PID增量式操縱算法與位置式算法比較，其優(yōu)點是什么？答：1）增量式算法不需要做累加，操縱量增量的確定僅與最近幾次誤差采樣值有關，計算誤差或計算精度問題，對操縱量的計算阻礙較小。而位置式算法要用到過去的誤差的累加值，容易產(chǎn)生大的累加誤差。2）增量式算法得出的是操縱量的增量，誤動作阻礙小。而位置式算法的輸出是操縱量的全量輸出，誤動作阻礙大

27、。3）采納增量式算法，易于實現(xiàn)手動到自動的無沖擊切換。4）采納增量式算法不需要累加，只需要記住4個歷史數(shù)據(jù)，占用內(nèi)存小，計算方便。4、設計算機操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖示其中 已知：采樣周期T=0.025s，輸入為斜坡信號。試設計最少拍操縱系統(tǒng)D(Z)。（書P61）5、CPU對數(shù)據(jù)通道的常用操縱方式有 程序操縱方式、中斷操縱方式、直接存儲器存?。―MA）方式。6、依照下圖編寫的ADC0809轉(zhuǎn)換程序。ADC0809的地址是8000H8007H，通道號在R2中，采樣后的結(jié)果存放在30H37H中。在程序中啟動ADC0809的同時將通道號寫到ADC0809中。ORG 00H AJMP MAIN ORG 03

28、H AJMP ADC0809 ORG 1000HMAIN: SETB EA SETB EX0 SETB IT0 MOV R2，#0 MOV R0，#30H MOV DPTR，#8000H MOVX DPTR，A AJMP $ADC0809: MOVX A，DPTR MOV R0，A INC R0 INC R2 MOV A，R2 ORL A，DPL MOV DPL，A MOVX DPTR，A CJNE R2，#07H，ADC0809RET MOV R2，#0 MOV R0，#30H RETIADC0809RET： RETI7、設內(nèi)部RAM的20H和21H單元內(nèi)存放一個12位數(shù)字量（20H單元中為低4位，21H單元中為高8位），試依照下圖編寫出將它們進行D/A轉(zhuǎn)換的程序。解：D/A轉(zhuǎn)換的程序為：ORG0000HMOVR0，#0FFH；8位輸入寄存器地址MOVR1，#21H MOVA，R1；高8位數(shù)字量送AMOVXR0，A；高8位數(shù)字量送8位輸入寄存器DECR0DECR1MOVA，R1；低4位數(shù)字量送ASWAPA；A中高低4位互換MO