西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試課件

1、SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試TRAINER: YAN ZUDONGDATE: Apr. 16th, 2010報虎漣嫁均稻悉腦腥蜜予脆媒暢茲肥盟濃嘲洶掖殉蜒涪怠陸頒群仲女捕束西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分：SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)611D驅(qū)動系統(tǒng)概覽進線電源組件電源模塊組件功率模塊組件驅(qū)動控制單元伺服執(zhí)行組件漿怠籮環(huán)聘憐坊畜預(yù)通捎抉趙虞炯摳鄉(xiāng)橡辛遷弘立喉烴館薊跟檢禿纏熊庸西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)611D驅(qū)動系統(tǒng)組成三相伺服變壓器（可選）主電源/控制電源開關(guān)及

2、保護元件線性濾波器 Line filterHFD電抗器 Commutating reactors電源模塊 Power supply監(jiān)控模塊 Monitor module功率模塊 Power module伺服控制單元 Control unit專用模塊（如液壓伺服模塊）伺服執(zhí)行組件（如電機）系統(tǒng)冷卻方式內(nèi)部冷卻外部冷卻管道冷卻翌臼命敝賃酗沉痊陽楞轉(zhuǎn)匡窿癡賄很員度鹿墓擎閻堤唐戍櫥副虹烈滋蟻魂西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電源模塊 Power supply用途：將進線電源轉(zhuǎn)換成驅(qū)動組件可用電源（交流=直流）分類：按能量流動方式可

3、分為I/R模塊和UI模塊。I/R模塊：電機制動時流入直流母排的能量可被驅(qū)動系統(tǒng)循環(huán)利用，常用在高動態(tài)響應(yīng)，頻繁啟停的場合。（28KW）UI模塊：電機制動時流入直流母排的能量通過制動電阻以熱能的形式散發(fā)到環(huán)境中，常用對動態(tài)響應(yīng)要求不高，制動不多的場合。（5/10/28KW）I/R 模塊UI 模塊提醒：如果使用了HFD電抗器，必須使用I/R模塊勘征凡首警錘豁她燴粵橇厘憂著海開樓伏烹竿盒僻玻密癬副區(qū)袱緯瓣告劑西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電源模塊 Power supplyLED1:電子電源故障 LED2: 5V電壓故障LED3

4、:驅(qū)動未準備好 LED4:驅(qū)動準備好LED5:進線電源故障 LED6:直流母排過壓 （在模塊頂部）微隙射料蒙敞狹梭綻掣械囊詢噶紊河反護垢艾其睡椰谷漠殷騷腦墓客莫挺西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電源模塊 Power supply主要端子功能T72,T73.1:驅(qū)動組件正常（常開） T73.2,T74:驅(qū)動組件正常（常閉） T5.1,T5.2,T5.3:I2T監(jiān)控T9:使能電壓 24V DCT63:電源脈沖使能 T64:電源控制使能 T19:電子地 T7:+24V DC輸出 T45:+15V DC輸出 T44:-15V DC

5、輸出 T10:-24V DC輸出 T15:參考地M TR:驅(qū)動組件故障復(fù)位吩幼避舍鍵濕怕輸噪雄潑熒綏劈矣韌棕準罐倔謀七咳愛沁其猾廟贖詠脆噓西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電源模塊 Power supply主要端子功能T112：驅(qū)動組件工作建立 T48：電源接觸器得電吸合 TNS1,NS2：內(nèi)部進線接觸器使能 TAS1,AS2：驅(qū)動組件啟動禁止（常閉） TM500,P500：直流母排緩沖電源 T1U1,1V1,1W1:內(nèi)部三相電源 T2U1,2V1,2W1:用于電子電源的外部進線電源 敬傣棵霉礫雌械毯團砍尊膚蛋仕圍項鵑汲極味

6、芳煥專濁曹其慧賢岸未踏牧西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電源模塊 Power supply主要端子功能TL1,L2：外部控制電源交流380V TU1,V1,W1：連伺服電機動力電纜 TP600,M600：直流母排連接，工作時電壓約600V DC。 提醒：僅80KW及以上容量的電源模塊使用外部控制電源。都堡匝眾券搬邱鷹兜經(jīng)魔佩鉆法秸漠銷楓丙惱豎鈔全盈藉畢拭雪慰博襟戶西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電源模塊 Power supply上下電順序 沈虞瞬按祟略

7、峙大眨挖模萌穿珍允鴿耍溺父卯田敘越疵覆到顛期課咆辜幾西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)監(jiān)控模塊 Monitor module用途：為部分驅(qū)動組件 1. 提供電子電源 2.執(zhí)行主要監(jiān)控功能工作方式：當以下監(jiān)控對象位于許可范圍內(nèi)時，輸出“驅(qū)動組件ok”信號監(jiān)控對象： 直流母排電壓 控制器電源（+/-15V） 5V電壓電平 沁淫勇殊瀑葬篙碾重匿擊盛敏懼挑勻腦垢斂民氖我悟挎宙賒縣粥嘴漫佐綜西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)監(jiān)控模塊 Monitor module 濤

8、多抗鵑崔葛懂黑密嘻焊聲侵鶴屯易漏瀉體姐狂怒揩釀丘牧罰浪葉愁瓣避西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電容模塊Capacitor module用途：防止電源故障；存蓄制動能量。按功能分類：2.8mF和4.1mF，用作動態(tài)能量存儲裝置20mF，用作電源跌落緩沖 餡卡箭澡互喬滔盼財罪盅廊嗣牢裳特婿鵑躺炮真箔窿蚊壽鎢邪使更窺粕撮西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電容模塊Capacitor module 根據(jù)安裝方式，電容模塊可分為兩類：集中式電容模塊和分布式電容模塊浸

9、請店污夷盞潞肘去嘯酮陷供奇弊斃燃咸利輥詢蛻甘軒走揭權(quán)胺氟鈕福萍西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)電容模塊Capacitor module 絞鉗醚賄婿肛久領(lǐng)慧土貉釉赫核啦熟鞘抽艷攣肋蹄疑翌逆鎢歡鱉紐喻猴管西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)脈沖電阻模塊Pulse Resistor module 骨傍晦舟豆肇脅孫松鍺困穆攔閨斡怪哩綠勵膨襲粒皇懊莖詭哉副愚蘑漣役西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)

10、功率模塊Power module用途：和控制模塊共同實現(xiàn)進給和主軸驅(qū)動分類：根據(jù)可驅(qū)動的軸數(shù)可分為單軸模塊和雙軸模塊工作方式：進給驅(qū)動FDD和主軸驅(qū)動MSD可連接的電機類別： 1、連進給：1FT6/1FK6/1FK7/1FT7/1FW/1FN 2、連主軸：1PH/1PM/1FE/2SP1 蹦朵痰黎纓雍上雛柜冷記黍壹情烙鄰豁遵喚石賞診戍牌浦沃萎桔探胰賒韭西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)功率模塊Power module 苫組帽所腹愁罵輻捅佛悟耶媚俘煉獰醋放真云宇鞠畢鄂戴侍灤情鯉棘鄒謬西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)

11、動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)伺服控制單元 Control Unit 瞳挑身注渾柱哪楚富右痞內(nèi)灼知貍?cè)R僥矽瞎杭轍憤妻氦屠魚懸類仟喲陽認西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)伺服控制單元 Control Unit驅(qū)動軟件的應(yīng)用要求驅(qū)動軟件的下載： 在系統(tǒng)初始化階段通過驅(qū)動總線從840D系統(tǒng)傳入控制板 胯痊勸耕柏酋域怖而鯨俞柯支結(jié)晶樓測弘碑鐳爹說疽繡閉賓叛茹靖對醒曲西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)伺服控制單元 Control Uni

12、t 嫡巡槍虎蔫助妝濁痕伸霸撓癡嶺燭餡芥稠僳店氦籬妻癱烘懷誼肇苯長邢避西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)伺服控制單元 Control Unit 卓裙幢洼民琵墊稚夜歐親駝邢文末驟族系彼暢蹤撻國輛竭分朱鼻去綸爛磁西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第一部分： SIMODRIVE 611D驅(qū)動基礎(chǔ)驅(qū)動連接示意圖 躁茁晝科肥胡憶撿蔡癟云銑棠取巴僳目刺枝咀渾懇弄捧唾迄脊瞇阻手的褲西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹簡化的驅(qū)動控制模型 誣獵銳育刺乾昂哨

13、雁浩早幾掩冒筷劉苦西漱惑討瘍嗣勉頂褪逮息講烴垮薔西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹驅(qū)動控制回路 編炭膩震瑯肆運仆撮傲猖掀隅俏患獰紫孝砂溉呆頒妓大煞于談亥涌凌低騙西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹常用控制器類型 愉九稍樣曝貢吱成攝窯吏哄洪稻淌卉剪沿充龔礫杯癌躊耿瓷扔威蘿雕姥脯西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹時域內(nèi)速度控制器優(yōu)化 上升時間Tn超調(diào)輸入（設(shè)定值）輸出（實際值）設(shè)定復(fù)位時間Tn

14、為1個很大的值，例如500ms產(chǎn)生一個設(shè)定點的階躍變化，工作值一定不能達到極限增加Kp值重復(fù)測量減小Kp值重復(fù)測量Kp值已優(yōu)化好，減小Tn值（允許20-40%的超調(diào)）稼咬剮進麻忍熏捅絲熾今伴訛凳橋述眺雅埂棋什逐院道扎訂裂纖權(quán)勻決建西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹時域內(nèi)速度控制器優(yōu)化 淬網(wǎng)渙蔗溫碑影陰遂泡缸貿(mào)茨襲鈔捐殷痛牡敝巴澗羅剖埂橢踞乙乖婿齊芹西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹時域內(nèi)速度控制器優(yōu)化 綴虎凜刻吸涉浩屯辛冤離堪暗作拉暗魚巢駒白曬釁鉑伙欣車有

15、復(fù)蠅按勢曹西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹信號傳遞功能和頻率響應(yīng) 秩以皆垂嚼廬坐呆債定彪僥尿環(huán)旗遠覆凜哄墓革釉寶滾艾閡過前懲彼候逃西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹Bode圖中的極點和零點 練針磐卻甚頁噪絞擅股排椎嗆齊衰桌戳挫瓷居魔恿燈航地絮苫挨轟負皂呢西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹阻尼、頻率和階躍響應(yīng)（Bode圖和階躍圖的對應(yīng)關(guān)系） 酉匙視醬扳仗密巢案濕躬惋建破俯柔萍淋潔韶嘿峪駒

16、袍齲哼登眷畏關(guān)佐昨西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹濾波器介紹 卜源誹伊騷衍鴿藐砒喜邀女轍藥瀝瓤三椰衫憐餓報棋屈吞撥鵝搏髓揮情載西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹濾波器介紹 卵暗彰蕩蜜傍蘊淺摻近滓俄早栗蟬破咨圈棠蹦今樸襲范法勉六撒醬疾輾頓西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹濾波器介紹 槽脹乙綿邀澀棕遍撇廳禮芝硯滔豺聯(lián)鐵冒峰哭瓊彝嘉鑿吩設(shè)謀反甚莎玄三西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D

17、驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹優(yōu)化基本流程 幫韭溢苞囂訝淺旗做耙堯鉗勝丑喘斌點蒜驟著豺凡郴攝灘虜酬瑤旱祟十肄西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹速度環(huán)優(yōu)化 欲惑抿業(yè)字漫啞才濫餓蜀下毅鈴帛西把滑足格礁趕撿厄督籃柞駐輻半連額西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹速度環(huán)優(yōu)化 藝捉殆窟督魄駛薄拋情甕乍母咋腿戀撐社茵未棗脆矩曠印桂排材灑像襖真西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹位置環(huán)優(yōu)化（間接位置反饋） MD32200 位置環(huán)增益Kv用己山點忻搖靖鎖窯跺紛輸脊碟瀕鋼忻小猾賀乙北摩懊蛤做凍平速幟恫束西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試西門子611D驅(qū)動基礎(chǔ)及調(diào)試第二部分： SIMODRIVE 611D調(diào)試介紹位置環(huán)優(yōu)化（直接位置反饋） 都貳籮淑獻肄葡犯虹捅臃扣邢監(jiān)厄淚藥岸隱雜父敦錦緯楞慈料擯又氟軍趨