基于am437x開(kāi)發(fā)板的pru程序開(kāi)發(fā)入門(mén)指南

1、Revi HistoryDraft DateRevi No.Description1.排版修改。2016/05/26V1.31.添加仿真器連接 PRU2016/02/23V1.21.添加 PRU_BUTTON 例程2015/12/07V1.12.修訂部分內(nèi)容1.初始版本。2015/09/24V1.0公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280技術(shù)：020-3893-97341/25技術(shù)：銷售郵箱：技術(shù)郵箱：su基于 AM437x 開(kāi)發(fā)板的 PRU 程序開(kāi)發(fā)入門(mén)指南目錄 使用 WINDOWS CCS6.1 開(kāi)發(fā) PRU 3新建 PRU 工程3編寫(xiě) PRU LED 工程8仿真器調(diào)試 PRU 程序

2、13PRU_LED 例程的運(yùn)行19PRU_BUTTON 例程20幫助25公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-97342/25技術(shù)：銷售郵箱：技術(shù)郵箱：su1CCS6.1 和 PRU 編譯器安裝說(shuō)明請(qǐng)查看3-安裝。1.1 新建 PRU 工程（1）打開(kāi) CCS6.1，如下圖所示：圖 1（2）點(diǎn)擊 File-New-CCS Project，如下圖所示：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-97343/25技術(shù)：銷售郵箱：技術(shù)郵箱：su使用 WINDOWS CCS6.1 開(kāi)發(fā) PRU（3）配置工程信息。選擇目標(biāo)為：AM4379，PR

3、U 工程名字為：PRU_LED，選擇編譯器版本號(hào)為：TI v2.1.1，然后點(diǎn)擊 Finish，如下圖所示：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-97344/25技術(shù)：銷售郵箱：技術(shù)郵箱：su圖 2（4）新建工程后能看到如下信息：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-97345/25技術(shù)：銷售郵箱：技術(shù)郵箱：su圖 3（5）此時(shí)需要先添加PRU 編譯所需的頭文件。右鍵工程名字PRU_LED，點(diǎn)擊Properties，如下圖所示：圖 4（6）點(diǎn)擊 Build-PRU Compiler-Include Options-Add添加

4、PRU 頭文件，如下圖所示：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280技術(shù)：020-3893-97346/25技術(shù)圖 5（7）選擇 PRU 頭文件路徑，如下圖所示：注意：路徑為操作者 PRU 組件安裝路徑，查閱3-安裝圖 6公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280技術(shù)：020-3893-97347/25技術(shù)（8）確認(rèn)添加頭文件后，點(diǎn)擊 OK，如下圖所示：圖 71.2本節(jié)講述 PRU 對(duì) LED 進(jìn)行控制的實(shí)驗(yàn)過(guò)程。開(kāi)發(fā)板的 LED 和 GPIO 對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：（1）添加光盤(pán)中demopruAM437x_PRU.cmd、demopruresource_table_empty.h，公司官

5、網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280技術(shù)：020-3893-97348/25技術(shù)開(kāi)發(fā)板型號(hào)GPIO510GPIO511GPIO512GPIO513TL437x-EasyEVMD8D9D10D11TL437x-EVMD8D9D10D11編寫(xiě) PRU LED工程這兩個(gè)文件適用于所有 AM437x 的 PRU 程序。右鍵工程名字，點(diǎn)擊 Add Files。如下圖所示：圖 8公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-97349/25技術(shù)圖 9圖 10（2）在 main.c 文件下，添加以下程序，保存：/* * LEDs Pruss code for tlam437x.

6、 * vefone公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973410/25技術(shù) * Copyright (C) 2015 Tronlong, Inc. * */#include#include#includeresource_table_empty.h/* LED port address */#define 0 x48322000#define GPIO_OE_OFFSET0 x134#define GPIO_CLRDATAOUT_OFFSET0 x190#define GPIO_SETDATAOUT_OFFSET0 x194/volatile regist

7、er u32_t R30;volatilepruCfg CT_CFG attribute (cregister(PRU_CFG, near), peripheral);main(void) u32_ti;u32_t value;/* GPI Mode 0, GPO Mode 0 */CT_CFG.GPCFG0 = 0;/* Clear SYSCFGSTANDBY_INIT to enable OCP mastort */CT_CFG.SYSCFG_bit.STANDBY_INIT = 0;u32_tled_set_addr;u32_tled_clr_addr;公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-899

8、8-6280 技術(shù)：020-3893-973411/25技術(shù)led_set_addr = + GPIO_SETDATAOUT_OFFSET;led_clr_addr = + GPIO_CLRDATAOUT_OFFSET;*(u32_t*)led_clr_addr |= 110; /turn down LED0while(1) for (i = 0; i 4; i+) value = 1s Configurations,在彈出的框， User Defined。選擇 New Configuration。：圖 13根據(jù)個(gè)人喜好命名配置：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3

9、893-973414/25技術(shù)圖 14點(diǎn)擊 Finish 后，選擇相應(yīng)的仿真器，選擇 EVMAM437X，最后點(diǎn)擊 Save 進(jìn)行保存配置。圖 15Configuration。公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973415/25技術(shù)圖 16接著會(huì)彈出如下界面，第二行，在下拉列表中選擇 Connect 核。,連接 A9圖 17（3）配置對(duì)應(yīng)的 LED 引腳為輸出模式。依次點(diǎn)擊 View-Register,在 Register框下找到 GPIO5,展開(kāi)，將 GPIO_OE 的值修改為 0 xFC37F。公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：02

10、0-3893-973416/25技術(shù)圖 18依次點(diǎn)擊 Scripts-PRU_ICSS-PRU_ICSS_Init,初始化 PRU。圖 19連接 PRU 核：第三行，選擇 Connect ,連接 PRU_ICSS1_PRU0。公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280技術(shù)：020-3893-973417/25技術(shù)圖 20連接完成后，依次點(diǎn)擊 Run-Load-Lorogram。圖 21選擇 LED 例程（路徑demopruApplicationPRU_LEDDebugPRU_LED.out）：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973418/25技術(shù)圖

11、22點(diǎn)擊 OK 后，運(yùn)行程序，即可看到流水燈現(xiàn)象。2 PRU_LED 例程的運(yùn)行（1）將光盤(pán)中 demopruPRU-RPMsg-drivruss_remoteproc.ko 拷貝到開(kāi)發(fā)板文件系 統(tǒng)任意路徑。pruss_remoteproc.ko 文件的源碼路徑在解壓后的 Linux 內(nèi)核文件目錄driversremmoteprocpruss_remoteproc.c（2）將編譯出來(lái)的 PRU_LED.out 文件拷貝到開(kāi)發(fā)板文件系統(tǒng)/lib/firmware 路徑下，如下圖所示：圖 23（3）建立該目錄下的（4）軟，執(zhí)行如下命令：#ln s PRU_LED.out rproc-pru0-fw

12、圖 24公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973419/25技術(shù)圖 25（5）在 pruss_remoteproc.ko 驅(qū)動(dòng)所在目錄下，加載驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行如下命令：#insmod pruss_remoteproc.ko（6）可以觀察到開(kāi)發(fā)板 LED 燈流水現(xiàn)象。3 PRU_BUTTON 例程本節(jié)講述 PRU 通過(guò)使用按鍵對(duì) LED 進(jìn)行控制的實(shí)驗(yàn)過(guò)程。開(kāi)發(fā)板的 LED 和 GPIO 對(duì) 應(yīng)關(guān)系請(qǐng)查看上一節(jié) PRU_LED 的列表。開(kāi)發(fā)板的按鍵和 GPIO 對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：（1）按照前面的步驟創(chuàng)建一個(gè)空白的工程，并設(shè)置好相關(guān)的參數(shù)、配置等等，如下圖所示：公司官網(wǎng)

13、：公司總機(jī)：020-8998-6280技術(shù)：020-3893-973420/25技術(shù)開(kāi)發(fā)板型號(hào)NMIGPIO37GPIO38TL437x-EasyEVMSW5SW6SW7TL437x-EVMSW5SW6SW7圖 26（2）然后右鍵工程，選擇“Properties”設(shè)置相關(guān)頭文件路徑（請(qǐng)根據(jù)自身的實(shí)際情況設(shè)置），如下圖所示：公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973421/25技術(shù)圖 27（3）右鍵工程，點(diǎn)擊Add File 添加文件，添加 AM437x_PRU.cmd 、main.c 和resource_table_empty.h 到工程中。如下圖所示：圖

14、28（4）再右鍵工程，選擇Build Project，編譯工程，當(dāng)看到 CCS 6.1 的 Console 窗口如下公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973422/25技術(shù)圖所示的信息，即表示通過(guò)：圖 29（5）將編譯出來(lái)的 PRU_BUTTON.out 文件拷貝到開(kāi)發(fā)板文件系統(tǒng)/lib/firmware路徑下，如下圖所示：圖 30（7）建立該目錄下的 PRU_BUTTON.out 軟，執(zhí)行如下命令：#ln s PRU_BUTTON.out rproc-pru1-fw圖 31公司官網(wǎng)：公司總機(jī)：020-8998-6280 技術(shù)：020-3893-973423/25技術(shù)（8）切換到 pruss_remoteproc.ko 驅(qū)動(dòng)所在的目錄下，加載驅(qū)動(dòng)，執(zhí)行如下命令：#insmod pruss_remoteproc.ko圖 32（9）按下 SW5 時(shí) LED0 點(diǎn)亮；按下 SW6，LED1 點(diǎn)亮；兩個(gè)按