工業(yè)機器人全書ppt課件匯總(完整版)

1、任務(wù)一 認(rèn)識工業(yè)機器人任務(wù)二 機器人的組成與工作原理模塊一 工業(yè)機器人裝調(diào)與維修基礎(chǔ)任務(wù)三 機器人的基本術(shù)語與符號任務(wù)四 工業(yè)機器人運動軸與坐標(biāo)系的確定任務(wù)五 工業(yè)機器人故障產(chǎn)生規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具模塊目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機器人分類2.掌握工業(yè)機器人的應(yīng)用范圍3了解工業(yè)機器人的工作原理4.掌握機器人的基本術(shù)語與圖形符號5.掌握機器人故障診斷基本知識6.工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律1.能根據(jù)機器人運動空間規(guī)劃標(biāo)定空間2.能識讀進口機器人標(biāo)牌及產(chǎn)品簡要說明3.能應(yīng)用激光干涉儀等精密儀器4.能根據(jù)工作內(nèi)容選擇儀器、儀表5.會應(yīng)用裝配工具與工裝6.能使用量具、檢具檢驗零部件的配合尺寸7.能確定工

2、業(yè)機器人的運動軸與坐標(biāo)系任務(wù)一 認(rèn)識工業(yè)機器人工業(yè)機器人在復(fù)雜零件焊接方面的應(yīng)用任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握工業(yè)機器人的應(yīng)用2.掌握工業(yè)機器人的分類1. 能確定不同工業(yè)機器人的工作空間2. 能根據(jù)需要選擇不同的工業(yè)機器人一、工業(yè)機器人的產(chǎn)生主從機械手Unimate機器人 工業(yè)機器人的研究工作是20世紀(jì)50年代初從美國開始的。日本、俄羅斯、歐洲的研制工作比美國大約晚10年。但日本的發(fā)展速度比美國快。歐洲特別是西歐各國比較注重工業(yè)機器人的研制和應(yīng)用，其中英國、德國、瑞典、挪威等國的技術(shù)水平較高，產(chǎn)量也較大。二、工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域1.噴漆機器人 噴涂機器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活

3、、工作精度高等特點，因此噴漆機器人被廣泛應(yīng)用于汽車、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動強度。噴漆機器人2.焊接機器人Fanuc S-420點焊機器人 弧焊接機器人作業(yè)精確，可以連續(xù)不知疲勞地進行工作，但在作業(yè)中會遇到部件稍有偏位或焊縫形狀有所改變的情況，不能很快調(diào)整?；『笝C器人實例3.上下料機器人數(shù)控機床用上下料機器人 目前我國大部分生產(chǎn)線上的機床裝卸工件仍由人工完成，其勞動強度大，生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險性應(yīng)現(xiàn)代機械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求，。越來越多的企業(yè)已經(jīng)開始利用工業(yè)機器人進行上下料了。 4.裝配機器人 裝配機器人與一般工業(yè)機器人比較，它具有

4、精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點。使用裝配機器人可以保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低成本，提高生產(chǎn)自動化水平。a) 機器人 b) 裝配工業(yè)機器人的應(yīng)用裝配工業(yè)機器人 5.搬運機器人 在建筑工地，在海港碼頭，總能看到大吊車的身影，應(yīng)當(dāng)說吊車裝運比起早起工人肩扛手抬已經(jīng)進步多了，但這只是機械代替了人力，或者說吊車只是機器人的雛形，它還得完全依靠人操作和控制定位等，不能自主作業(yè)。搬運機器人可進行自主的搬運。搬運機器人碼垛工業(yè)機器6.碼垛工業(yè)機器人碼垛工業(yè)機器人主要用于工業(yè)碼垛。 7.包裝機器人 計算機、通信和消費性電子行業(yè)(3C行業(yè))和化工、食品、飲料、藥品工業(yè)是包裝機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域。

5、包裝機器人 8.噴丸機器人 噴丸機器人比人工清理效率高出10倍以上，而且工人可以避開污濁、嘈噪的工作環(huán)境，操作者只要改變計算機程序，就可以輕松改變不同的清理工藝。a) 機器人 b) 噴丸機器人的應(yīng)用 噴丸機器人 9.吹玻璃機器人 類似燈泡一類的玻璃制品，都是先將玻璃熔化，然后人工吹起成形的，融化的玻璃溫度高達1100以上，無論是搬運，還是吹制，工人不僅勞動強度很大，而且有害身體，工作的技術(shù)難度要求還很高。法國賽博格拉斯公司開發(fā)了兩種6軸工業(yè)機器人，應(yīng)用于“采集”（搬運）和“吹制”玻璃兩項工作。 10.核工業(yè)中的機器人 核工業(yè)機器人主要用于以核工業(yè)為背景的危險、惡劣場所，特別針對核電站、核燃料后

6、處理廠及三廢處理廠等放射性環(huán)境現(xiàn)場， 可以對其核設(shè)施中的設(shè)備裝置進行檢查、維修和簡單事故處理等工作。核工業(yè)中的機器人 11.機械加工工業(yè)機器人 這類機器人具有加工能力，本身具有加工工具，比如刀具等，刀具的運動是由工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)控制的。主要用于切割(圖113)、去毛刺(圖114)、拋光與雕刻等輕型加工。這樣的加工比較復(fù)雜，一般采用離線編程來完成。這類工業(yè)機器人有的已經(jīng)具有了加工中心的某些特性，如刀庫等。圖115所示的雕刻工業(yè)機器人的刀庫如圖116所示。這類工業(yè)機器人的機械加工能力是遠遠低于數(shù)控機床的，因為剛度、強度等都沒有數(shù)控機床好。激光切割機器人工作站去毛刺機器人工作站雕刻工業(yè)機器人雕刻

7、工業(yè)機器人的刀庫 按照日本工業(yè)機器人學(xué)會(JIRA)的標(biāo)準(zhǔn)，可將機器人進行如下分類： 第一類：人工操作機器人。 第二類：固定順序機器人。 第三類：可變順序機器人。 第四類：示教再現(xiàn)(playback)機器人。 第五類：數(shù)控機器人。 第六類：智能機器人。三、機器人的分類 法國機器人學(xué)會(AFR)將機器人進行如下分類： 類型A：手動控制遠程機器人的操作裝置。 類型B：具有預(yù)定周期的自動操作裝置。 類型C：具有連續(xù)性軌跡或點軌跡的可編程伺服控制機器人。 類型D：同類型C，但能夠獲取環(huán)境信息。1.按照機器人的發(fā)展階段分類（1）第一代機器人示教再現(xiàn)型機器人（2）第二代機器人感覺型機器人（3）第三代機器人

8、智能型機器人2.按照控制方式分類（1）操作型機器人（2）程控型機器人（3）示教再現(xiàn)型機器人（4）數(shù)控型機器人（5）感覺控制型機器人（6）適應(yīng)控制型機器人（7）學(xué)習(xí)控制型機器人（8）智能機器人 3.從應(yīng)用環(huán)境角度分類 (1)網(wǎng)絡(luò)機器人網(wǎng)絡(luò)機器人 網(wǎng)絡(luò)機器人有兩類機器人，一類是把標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議和標(biāo)準(zhǔn)人-機接口作為基本設(shè)施, 再將它們與有實際觀測操作技術(shù)的機器人融合在一起，即可實現(xiàn)無論何時何地，無論是誰都能使用的遠程環(huán)境觀測操作系統(tǒng)，這就是網(wǎng)絡(luò)機器人。 另一類網(wǎng)絡(luò)機器人是一種特殊的機器人，其“特殊”在于網(wǎng)絡(luò)機器人沒有固定的“身體”，網(wǎng)絡(luò)機器人本質(zhì)是網(wǎng)絡(luò)自動程序，它存在于網(wǎng)絡(luò)程序中，目前主要用來自動查找

9、和檢索互聯(lián)網(wǎng)上的網(wǎng)站和網(wǎng)頁內(nèi)容。 (2)林業(yè)機器人 它最大的特點就在于其巨型的昆蟲造型了，因此它能夠更好的適應(yīng)復(fù)雜的路況，而不至于像輪胎或履帶驅(qū)動的產(chǎn)品那樣行動不便 。六足伐木機器人 (3)工業(yè)機器人 這款機器人內(nèi)置有能夠感應(yīng)色彩的攝像頭，可以輕而易舉地分辨出草莓和綠葉，利用事先設(shè)定的色彩值，再配合獨特的機械結(jié)構(gòu)，它就可以判斷出草莓的成熟度，并將符合要求的草莓采摘下來。所示采摘草莓的機器人 (4)軍事機器人 軍用機器人按應(yīng)用的環(huán)境不同有分為地面軍用機器人、空中軍用機器人、水下軍用機器人和空間軍用機器人幾類。 排爆地面軍用機器人無人駕駛飛機美國的火星探測器空間空間機器人正在維修人造衛(wèi)星“水下龍蝦

10、”機器人 (5)服務(wù)機器人 服務(wù)機器人是機器人家族中的一個年輕成員，到目前為止尚沒有一個嚴(yán)格的定義。主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、消防、監(jiān)護等工作。消防機器人4.按照機器人的運動形式分類(1)直角坐標(biāo)型機器人(2)圓柱坐標(biāo)型機器人直角坐標(biāo)型機器人圓柱坐標(biāo)型機器人(3)球(極)坐標(biāo)型機器人(4)平面雙關(guān)節(jié)型機器人球(極)坐標(biāo)型機器人SCARA機器人(5)關(guān)節(jié)型機器人 關(guān)節(jié)式機器人 5.按照機器人移動性來分類 可分為半移動式機器人(機器人整體固定在某個位置，只有部分可以運動，例如機械手)和移動機器人。 6.按照機器人的移動方式來分類 可分為輪式移動機器人、步行移動機器人（單腿式、

11、雙腿式和多腿式)、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 7.按照機器人的功能和用途來分類 可分為醫(yī)療機器人、軍用機器人、海洋機器人、助殘機器人、清潔機器人和管道檢測機器人等。 8.按照機器人的作業(yè)空間分類 可分為陸地室內(nèi)移動機器人、陸地室外移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人等。9.按機器人的驅(qū)動方式分類(1)氣動式機器人(2)液動式機器人 (3)電動式機器人(4)新型驅(qū)動方式機器人10.按機器人的控制方式分類按照機器人的控制方式可分為如下幾類。(1)非伺服機器人(2)伺服控制機器人 伺服控制機器人按照控制的空間位置不同，又可以分為點位伺服控制和連續(xù)軌跡伺服

12、控制。 11.按機器人關(guān)節(jié)連接布置形式分類 按機器人關(guān)節(jié)連接布置形式，機器人可分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人兩類。a)2自由度并聯(lián)機構(gòu) b)3自由度并聯(lián) c)6自由度并聯(lián)機構(gòu) 并聯(lián)機器人機器人在新領(lǐng)域中的應(yīng)用 1.醫(yī)用機器人 醫(yī)用機器人是一種智能型服務(wù)機器人，它能獨自編制操作計劃，依據(jù)實際情況確定動作程序，然后把動作變?yōu)椴僮鳈C構(gòu)的運動。移動病人機器人做開顱手術(shù)的機器人MGT型下肢康復(fù)訓(xùn)練機器人 2.其他機器人 其他方式的服務(wù)機器人包括健康福利服務(wù)機器人、公共服務(wù)機器人、家庭服務(wù)機器人、娛樂機器人、建筑工業(yè)機器人與教育機器人等幾種形式。保安巡邏機器人 家庭清潔機器人演奏機器人建筑機器人任務(wù)二 機器人

13、的組成與工作原理 工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)四部分組成。工業(yè)機器人的組成機器人各組成部分之間的關(guān)系任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握工業(yè)機器人的組成2.掌握工業(yè)機器人的工作原理1. 能標(biāo)識工業(yè)機器人各部位的名稱2. 能根據(jù)不同的工業(yè)機器人說明其工作原理 1.執(zhí)行機構(gòu) 執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成工作任務(wù)的實體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運動副所組成。從功能的角度可分為手部、腕部、臂部、腰部和機座。工業(yè)機器人一、工業(yè)機器人的基本組成 2.驅(qū)動系統(tǒng) 工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力的裝置，包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成一體。驅(qū)動器通常

14、有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動機構(gòu)有諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動以及各種齒輪傳動等機構(gòu)。 3.控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)完成固定的運動和功能。若工業(yè)機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。 工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)主要由主控計算機和關(guān)節(jié)伺服控制器組成，如圖所示。 4.傳感系統(tǒng) 傳感系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，按其采集信息的位置，一般可分為內(nèi)部和外部兩類傳感器。內(nèi)部傳感器是完成機器人運動控制所必需的傳感器，如位置、速度傳感器等，用于采集機器人內(nèi)部信

15、息，是構(gòu)成機器人不可缺少的基本元件。外部傳感器檢測機器人所處環(huán)境、外部物體狀態(tài)或機器人與外部物體的關(guān)系。常用的外部傳感器有力覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、視覺傳感器等。 機器人傳感器的分類如下表所示。內(nèi)部傳感器用途 機器人的精確控制檢測的信息 位置、角度、速度、加速度、姿態(tài)、方向等所用傳感器 微動開關(guān)、光電開關(guān)、差動變壓器、編碼器、電位計、旋轉(zhuǎn)變壓器、測速發(fā)電機、加速度計、陀螺、傾角傳感器、力(或力矩)傳感器等外部傳感器用途 了解工件、環(huán)境或機器人在環(huán)境中的狀態(tài)，對工件的靈活、有效的操作檢測的信息 工件和環(huán)境：形狀、位置、范圍、質(zhì)量、姿態(tài)、運動、速度等 機器人與環(huán)境：位置、速度、加速度、

16、姿態(tài)等 對工件的操作：非接觸(間隔、位置、姿態(tài)等)、接觸(障礙檢測、碰撞檢測等)、觸覺(接觸覺、壓覺、滑覺)、夾持力等所用傳感器 視覺傳感器、光學(xué)測距傳感器、超聲測距傳感器、觸覺傳感器、電容傳感器、電磁感應(yīng)傳感器、限位傳感器、壓敏導(dǎo)電橡膠、彈性體加應(yīng)變片等二、機器人的基本工作原理機器人工作原理 現(xiàn)在廣泛應(yīng)用的工業(yè)機器人都屬于第一代機器人，它的基本工作原理是示教再現(xiàn)， 1.機器人手臂的運動 機器人運動控制中，必須要知道機械臂各關(guān)節(jié)變量空間和末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)之間的關(guān)系，這就是機器人運動學(xué)模型。一臺機器人機械臂的幾何結(jié)構(gòu)確定后，其運動學(xué)模型即可確定，這是機器人運動控制的基礎(chǔ)。 2.機器人軌跡規(guī)

17、劃 目前常用的軌跡規(guī)劃方法有空間關(guān)節(jié)插值法和笛卡爾空間規(guī)劃兩種方法。 3.機器人機械手的控制 當(dāng)一臺機器人機械手的動態(tài)運動方程已給定，它的控制目的就是按預(yù)定性能要求保持機械手的動態(tài)響應(yīng)。 目前工業(yè)機器人上采用的控制方法是把機械手上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)做一個單獨的伺服機構(gòu)，即把一個非線性的、關(guān)節(jié)間耦合的變負載系統(tǒng)，簡化為線性的非耦合單獨系統(tǒng)機器人應(yīng)用與外部的關(guān)系機器人與外部的關(guān)系任務(wù)三 機器人的基本術(shù)語與符號 圖形符號可用來標(biāo)識常規(guī)的操作方式。圖形符號可包含附加的描述性文字，以便盡可能清楚地提供關(guān)于方式選擇與期望性能的信息。任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機器人的基本術(shù)語2.掌握機器人的圖形符號體系1

18、. 能應(yīng)用圖形符號來表示不同的工業(yè)機器人2. 能識別不同工業(yè)機器人上的符號3.能識讀不同工業(yè)機器人標(biāo)牌及產(chǎn)品簡要說明一、機器人的基本術(shù)語 1.關(guān)節(jié) 關(guān)節(jié)(Joint)：即運動副，是允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)，是兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生相對運動的活動聯(lián)接，如圖所示。A、B兩部件可以做互動聯(lián)接。機器人的關(guān)節(jié) (1)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 是使連接兩桿件的組件中的一件相對于另一件繞固定軸線轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間只作相對轉(zhuǎn)動的運動副。 (2)移動關(guān)節(jié) 是使兩桿件的組件中的一件相對于另一件作直線運動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間只作相對移動。 (3)圓柱關(guān)節(jié) 是使兩桿件的組件中的一件相對于另一件移動或繞一個移動

19、軸線轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，兩個構(gòu)件之間除了作相對轉(zhuǎn)動之外，還同時可以作相對移動。 (4)球關(guān)節(jié) 是使兩桿件間的組件中的一件相對于另一件在三個自由度上繞一固定點轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，即組成運動副的兩構(gòu)件能繞一球心作三個獨立的相對轉(zhuǎn)動的運動副。 2.連桿 連桿(Link)：指機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分，是保持各關(guān)節(jié)間固定關(guān)系的剛體，是機械連桿機構(gòu)中兩端分別與主動和從動構(gòu)件鉸接以傳遞運動和力的桿件。例如在往復(fù)活塞式動力機械和壓縮機中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構(gòu)成鉸接。 連桿是機器人中的重要部件，它連接著關(guān)節(jié)，其作用

20、是將一種運動形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運動形式，并把作用在主動構(gòu)件上的力傳給從動構(gòu)件以輸出功率。 3.剛度 剛度(Stiffness)：是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量(位移)之比來度量。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。 在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體叫做剛體(Rigid body)。在物理學(xué)上，理想的剛體是個固體的，尺寸值有限的，形變情況可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點的距離都不會改變。一、機器人的圖形符號體系 1

21、.運動副的圖形符號 機器人所用的零件和材料以及裝配方法等與現(xiàn)有的各種機械完全相同。機器人常用的關(guān)節(jié)有移動、旋轉(zhuǎn)運動副，常用的運動副圖形符號如表所示。 2.基本運動的圖形符號 機器人的基本運動與現(xiàn)有的各種機械表示也完全相同。常用的基本運動圖形符號如表所示。 3.運動機能的圖形符號 機器人的運動機能常用的圖形符號如表所示。 4.運動機構(gòu)的圖形符號 機器人的運動機構(gòu)常用的圖形符號如表所示。 三、機器人的圖形符號表示 機器人的機構(gòu)簡圖是描述機器人組成機構(gòu)的直觀圖形表達形式，是將機器人的各個運動部件用簡便的符號和圖形表達出來，此圖可用上述圖形符號體系中的文字與代號表示。典型機器人機構(gòu)簡圖四、工業(yè)機器人的

22、提示圖形符號 不同的工業(yè)機器人其提示圖形符號也是有區(qū)別的。例如KUKA工業(yè)機器人與ABB工業(yè)機器人就有所不同。標(biāo)牌安裝位置1.高電壓，不恰當(dāng)?shù)靥幚砜赡軐?dǎo)致觸摸帶電部件。電擊危險！ 高溫表面，在運行機器人時可能達到可導(dǎo)致燙傷的表面溫度。請戴防護手套2. 固定軸：每次更換電機或平衡配重前，通過借助輔助工具 / 裝置防止各個軸意外移動。軸可能移動。有擠傷危險！3. 在機器人上作業(yè)：在投入運行、運輸或保養(yǎng)前，閱讀安裝和操作說明書并注意包含在其中的提示！4. 運輸位置：在松開地基固定裝置的螺栓前，機器人必須位于符號表格的運輸位置上。翻倒危險！5. 危險區(qū)域：如果機器人準(zhǔn)備就緒或處于運行中，則禁止在該機器

23、人的危險區(qū)域中停留。受傷危險！6. 機器人腕部的裝配法蘭：在該標(biāo)牌上注明的數(shù)值適用于將工具安裝在腕部的裝配法蘭上并且必須遵守。7.銘牌：內(nèi)容符合機器指令。 平衡配重：系統(tǒng)有油壓和氮氣壓力。在平衡配重上作業(yè)前，閱讀安裝和操作說明書并注意包含在其中的提示。有受傷危險！8.9.KUKA工業(yè)機器人控制柜的標(biāo)牌工業(yè)機器人十大品牌標(biāo)牌任務(wù)四 工業(yè)機器人運動軸與坐標(biāo)系的確定 通常機器人運動軸按其功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統(tǒng)稱外部軸。機器人系統(tǒng)中各運動軸任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握工業(yè)機器人坐標(biāo)系的方法2.掌握常見工業(yè)機器人坐標(biāo)系的名稱1. 能確定不同工業(yè)機器人的坐標(biāo)系2. 能看

24、懂不同工業(yè)機器人的常用坐標(biāo)系一、工業(yè)機器人的運動軸常見工業(yè)機器人本體運動軸的定義軸類型軸名稱動作說明ABBFANUCYASKAWAKUKA主軸（基本軸）軸1J1S軸A1本體回旋軸2J2L軸A2大臂運動軸3J3U軸A3小臂運動次軸（腕部運動）軸4J4R軸A4手腕旋轉(zhuǎn)運動軸5J5B軸A5手腕上下擺運動軸6J6T軸A6手腕圓周運動典型機器人各運動軸 二、機器人坐標(biāo)系的確定 1.機器人坐標(biāo)系的確定原則 機器人程序中所有點的位置都是和一個坐標(biāo)系相聯(lián)系的，同時，這個坐標(biāo)系也可能和另外一個坐標(biāo)系有聯(lián)系。右手坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系 2.常用坐標(biāo)系的確定 常用的坐標(biāo)系是絕對坐標(biāo)系、機座坐標(biāo)系、機械接口坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)

25、系。坐標(biāo)系示例 (1)絕對坐標(biāo)系 絕對坐標(biāo)系是與機器人的運動無關(guān)，以地球為參照系的固定坐標(biāo)系。 (2)機座坐標(biāo)系 機座坐標(biāo)系是以機器人機座安裝平面為參照系的坐標(biāo)系。機座坐標(biāo)系(3)機械接口坐標(biāo)系機械接口坐標(biāo)系是以機械接口為參照系的坐標(biāo)系。機械接口坐標(biāo)系 (4)工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系是以安裝在機械接口上的末端執(zhí)行器為參照系的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系三、工業(yè)機器人常用坐標(biāo)系1.基坐標(biāo)系(Base Coordinate System)又稱為機座坐標(biāo)系位于機器人基座。機器人的基坐標(biāo)系 2.世界坐標(biāo)系(World Coordinate System) 世界坐標(biāo)系又稱為大地坐標(biāo)系或絕對坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系 3.用

26、戶坐標(biāo)系(User Coordinate System) 用戶坐標(biāo)系是在基坐標(biāo)系或者世界坐標(biāo)系下建立的。用戶坐標(biāo)系 4.工件坐標(biāo)系(object Coordinate System) 工件坐標(biāo)系與工件相關(guān)，通常是最適于對機器人進行編程的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系 5.置換坐標(biāo)系(Displacement Coordinate System) 置換坐標(biāo)系又稱為位移坐標(biāo)系，有時需要對同一個工件、同一段軌跡在不同的工位上加工，為了避免每次重新編程，可以定義一個置換坐標(biāo)系。置換坐標(biāo)系 6.腕坐標(biāo)系(Wrist Coordinate System) 腕坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系都是用來定義工具的方向的。腕坐標(biāo)系 7.工

27、具坐標(biāo)系(Tool Coordinate System) 工具坐標(biāo)系建立在腕坐標(biāo)系下，即兩者之間的相對位置和姿態(tài)是確定的。工具坐標(biāo)系 8.關(guān)節(jié)坐標(biāo)系(Joint Coordinate System) 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系用來描述機器人每個獨立關(guān)節(jié)的運動。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù) 1.技術(shù)參數(shù) 技術(shù)參數(shù)是各工業(yè)機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術(shù)數(shù)據(jù)。 (1)自由度PUMA562機器人 (2)工作范圍 工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區(qū)域。 PUMA機器人工作范圍A4020裝配機器人工作范圍 (3)最大工作速度 機器人在保持運動平穩(wěn)性和位置精度的前提下所能達到的最

28、大速度稱為額定速度。 (4)承載能力 承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大重量，通?？梢杂觅|(zhì)量、力矩或慣性矩來表示。 (5)分辨率 機器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計檢測參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。 (6)精度 機器人的精度主要體現(xiàn)在定位精度和重復(fù)定位精度兩個方面。 (7)其他參數(shù) 1)控制方式 2)驅(qū)動方式 3)安裝方式 4)動力源容量 5)本體質(zhì)量 6)環(huán)境參數(shù)重復(fù)定位精度的典型情況2.典型機器人的技術(shù)參數(shù)IRB 2600工業(yè)機器人機器人技術(shù)參數(shù)序號項目規(guī)格1控制軸數(shù)62負載12kg3最大到達距離1850mm4重復(fù)定位精度0.04mm5重量284kg6防護等級IP

29、677最大動作速度（運動范圍）1軸175/s （180）2軸175/s （-95155）3軸175/s （-18075）4軸360/s （400）5軸360/s （-120120）6軸360/s （400）8可達范圍任務(wù)五 工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律與裝調(diào)維修所用工具梅花L型套裝扳手任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機器人故障發(fā)生的規(guī)律2.工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律3.掌握工業(yè)機器人維修的方法4.了解工業(yè)機器人維修的原則1.能應(yīng)用激光干涉儀等精密儀器2.能根據(jù)工作內(nèi)容選擇儀器、儀表3.會應(yīng)用裝配工具與工裝4.能使用量具、檢具檢驗零部件的配合尺寸一、工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律1.工業(yè)機器人性能或狀態(tài) 工

30、業(yè)機器人在使用過程中，其性能或狀態(tài)隨著使用時間的推移而逐步下降，如圖所示曲線。設(shè)備性能或狀態(tài)曲線2.機械磨損故障(1)初期磨損階段(2)穩(wěn)定磨損階段(3)急劇磨損階段典型磨損過程3.工業(yè)機器人故障率曲線工業(yè)機器人故障規(guī)律(浴盆曲線) (1)早期故障期 這個時期工業(yè)機器人故障率高，但隨著使用時間的增加迅速下降。工業(yè)機器人使用初期之所以故障頻繁，原因大致如下。 1)機械部分 2)電氣部分 3)液壓部分 (2)偶發(fā)故障期 工業(yè)機器人在經(jīng)歷了初期的各種老化、磨合和調(diào)整后，開始進人相對穩(wěn)定的偶發(fā)故障期正常運行期。正常運行期約為710年左右。 (3)耗損故障期 耗損故障期出現(xiàn)在工業(yè)機器人使用的后期，其特點

31、是故障率隨著運行時間的增加而升高。 二、工業(yè)機器人故障診斷技術(shù) 由維修人員的感覺器官對工業(yè)機器人進行問、看、聽、觸、嗅等的診斷，稱為“實用診斷技術(shù)”，實用診斷技術(shù)有時也稱為“直觀診斷技術(shù)”。 1.問 弄清故障是突發(fā)的，還是漸發(fā)的，工業(yè)機器人開動時有哪些異?，F(xiàn)象。 2.看 (1)看轉(zhuǎn)速 (2)看顏色 (3)看傷痕 (4)看工件 (5)看變形 (6)看油箱 3.聽 一般運行正常的工業(yè)機器人，其聲響具有一定的音律和節(jié)奏，并保持持續(xù)的穩(wěn)定。 4.觸 (1)溫升 (2)振動 (3)傷痕和波紋 (4)爬行 (5)松或緊 5.嗅 劇烈摩擦或電器元件絕緣破損短路，使附著的油脂或其他可燃物質(zhì)發(fā)生氧化蒸發(fā)或燃燒產(chǎn)

32、生油煙氣、焦糊氣等異味，應(yīng)用嗅覺診斷的方法可收到較好的效果。三、機器人安裝調(diào)試常用工具1.機器人安裝調(diào)試工具拆卸及裝配工具 2.工業(yè)機器人機械裝調(diào)與維修專用工具 (1)用于預(yù)安裝軸承外環(huán)的壓軸工具用于預(yù)安裝軸承外環(huán)的壓軸工具(2)用于拆裝軸的壓軸工作1)用于拆卸軸的壓軸工具2)用于安裝軸的壓軸工具用于拆卸軸的壓軸工具用于安裝軸的壓軸工具(3)上臂壓軸工具(4)中間連接件壓緊工具上臂壓軸工具中間連接件壓緊工具(5)平行桿安裝/拆卸工具1)拆卸工具2)安裝工具拆卸工具安裝工具 3.工業(yè)機器人機械部件的拆卸的一般原則 1)首先必須熟悉工業(yè)機器人的技術(shù)資料和圖樣，弄懂機械傳動原理，掌握各個零部件的結(jié)構(gòu)

33、特點、裝配關(guān)系以及定位銷、軸套、彈簧卡圈、鎖緊螺母、鎖緊螺釘與頂絲的位置和退出方向。 2)拆卸前，首先切斷并拆除工業(yè)機器人的電源和車間動力聯(lián)系的部位。 3)在切斷電源后，工業(yè)機器人的拆卸程序要堅持與裝配程序相反的原則。 4)放空潤滑油、切削液、清洗液等。 5)在拆卸工業(yè)機器人軸孔裝配件時，通常應(yīng)堅持用多大力裝配就基本上用多大力拆卸的原則。 6)對于拆卸工業(yè)機器人大型零件要堅持慎重、安全的原則。拆卸中要仔細檢查鎖緊螺釘及壓板等零件是否拆開。 7)要堅持拆卸工業(yè)機器人服務(wù)于裝配的原則。 8)先小后大，先易后難，先地面后高空，先外圍后主機，必須要解體的設(shè)備要盡量少分解，同時又要滿足包裝要求，最終達到

34、設(shè)備重新安裝后的精度性能同拆卸前一致。 9)所有的電線、電纜不準(zhǔn)剪斷，拆下來的線頭都要有標(biāo)號。 10)拆卸中要保證設(shè)備的絕對安全，要選用合適的工具，不得隨便代用，更不得使用大錘敲擊。 11)不要拔下設(shè)備的電氣柜內(nèi)插線板，應(yīng)該用膠帶紙封住加固。 12)做好拆卸記錄，并交相關(guān)人員。 4.常用的拆卸方法 (1)擊卸法 利用錘子或其他重物在敲擊零件時產(chǎn)生的沖擊能量把零件卸下。 (2)拉拔法 對精度較高不允許敲擊或無法用擊卸法拆卸的零部件應(yīng)使用拉拔法。它采用專門拉器進行拆卸。 (3)頂壓法 利用螺旋c形夾頭、機械式壓力機、液壓式壓力機或千斤頂?shù)裙ぞ吆驮O(shè)備進行拆卸。 (4)溫差法 拆卸尺寸較大、配合過盈量

35、較大的配合件或無法用擊卸、頂壓等方法拆卸時，或為使過盈量較大、精度較高的配合件容易拆卸，可采用此種方法。 (5)破壞法 若必須拆卸焊接、鉚接等固定連接件，或軸與套互相咬死，或為保存主件而破壞副件時，可采用車、鋸、鉆、割等方法進行破壞性拆卸。4.機器人安裝調(diào)試常用儀表 四、工業(yè)機器人裝調(diào)維修常用儀器 1.激光干涉儀 激光干涉儀可對工業(yè)機器人、三測機及各種定位裝置進行高精度的(位置和幾何)精度校正。激光干涉儀用于工業(yè)機器人精度的檢測及長度、角度、直線度、直角等的測量精度高、效率高、使用方便、測量長度可達十幾米甚至幾十米，精度達微米級。激光干涉儀的應(yīng)用 2.三坐標(biāo)測量儀 三坐標(biāo)測量儀是通過XYZ三個

36、軸測量各種零部件及總成的各個點和元素的空間坐標(biāo)，用以評價長度、直徑、形狀誤差、位置誤差的一種測量設(shè)備。三坐標(biāo)測量儀器工業(yè)機器人故障維修1.工業(yè)機器人故障維修的原則(1)先外部后內(nèi)部(2)先機械后電氣(3)先靜后動(4)先公用后專用。(5)先簡單后復(fù)雜(6)先一般后特殊(7)先動口再動手(8)先清潔后維修(9)先電源后設(shè)備(10)先外圍后內(nèi)部(11)先直流后交流(12)先故障后調(diào)試 2.維修前的準(zhǔn)備 接到用戶的直接要求后，應(yīng)盡可能直接與用戶聯(lián)系，以便盡快地獲取現(xiàn)場信息、現(xiàn)場情況及故障信息。如工業(yè)機器人的報警指示或故障現(xiàn)象、用戶現(xiàn)場有無備件等。每臺工業(yè)機器人都應(yīng)設(shè)立維修檔案，將出現(xiàn)過的故障現(xiàn)象、時

37、間、診斷過程、故障的排除做出詳細的記錄，就像醫(yī)院的病歷一樣。 這樣做的好處是給以后的故障診斷帶來很大的方便和借鑒，有利于工業(yè)機器人的故障診斷。Thank You!任務(wù)三 桁架工業(yè)機器人的裝調(diào)與維修任務(wù)一 工業(yè)機器人的安裝任務(wù)二 工業(yè)機器人的校準(zhǔn)任務(wù)三 工業(yè)機器人的維護模塊二 工業(yè)機器人的安裝與校準(zhǔn)模塊目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.了解機器人本體電器布置圖、電氣安裝接線圖知識2.掌握機器人的機械結(jié)構(gòu)維護知識3.掌握機器人的電氣系統(tǒng)維護知識4.掌握機器人液路設(shè)備的維護知識5.掌握機器人周邊設(shè)備的維護知識6.掌握機器人整機結(jié)構(gòu)知識7.了解校準(zhǔn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)知識8.掌握常用調(diào)試工具的使用知識1. 能檢查機器人系

38、統(tǒng)的緊固件是否松動，連接件磨損狀況2. 能檢查機器人繼電器等電氣元件的工作狀態(tài)3. 能檢查接線端子是否發(fā)熱、發(fā)黑、松動4. 能對機器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進行常規(guī)檢查5. 能清理機器人周圍環(huán)境6.能安裝機器人系統(tǒng)的電氣系統(tǒng)7.能對機器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進行維護8.能對機器人本體進行外觀檢查9.能安裝機器人本體10.能連接機器人本體與控制柜之間互聯(lián)電纜、示教盒11.能加潤滑脂與油12.會應(yīng)用校準(zhǔn)設(shè)備及其軟件任務(wù)一 工業(yè)機器人的安裝光纖激光機器人切割任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機器人整機結(jié)構(gòu)知識2.掌握拆箱要點3.了解機器人本體電器布置圖、電氣安裝接線圖知識1.能安裝機器人系統(tǒng)的電氣系統(tǒng)2.能對機器人本體

39、進行外觀檢查3.能安裝機器人本體4.能連接機器人本體與控制柜之間互聯(lián)電纜、示教盒1.工業(yè)機器人拆包裝的操作一、開箱檢查外觀剪斷鋼扎帶取箱 2.清點標(biāo)準(zhǔn)裝箱物品 1)以ABB機器人IRB1200為例，包括4個主要物品：機器人本體、示教器、線纜配件及控制柜，如圖所示。 2）兩個紙箱打開后，展開的內(nèi)容物，隨機的文檔有：SMB電池安全說明、出廠清單、基本操作說明書和裝箱單，如圖所示。清點內(nèi)容物二、裝運和運輸姿態(tài)裝運和運輸姿態(tài) 1.用叉車抬升機器人 (1)叉舉設(shè)備組件 叉舉設(shè)備組件與機器人的配合方式如圖所示。叉舉設(shè)備組件與機器人的配合 (2)操作步驟 1)將機器人調(diào)整到裝運姿態(tài)，如圖21所示。 2)關(guān)閉

40、連接到機器人的電源、液壓源、氣壓源。 3) 用連接螺釘將四個叉舉套固定在機器人的底座上，如圖22所示。 4) 檢驗所有四個叉舉套都已正確固定后，再進行抬升。 5) 將叉車叉插入套中，如圖23所示。 6)小心謹(jǐn)慎地抬起機器人并將其移動至安裝現(xiàn)場，移動機器人時請保持低速。 注意：在任何情況下，人員均不得出現(xiàn)在懸掛載荷的下方；若有必要，應(yīng)使用相應(yīng)尺寸的起吊附件。圖23將叉車叉插入套中圖22叉舉設(shè)備組件與機器人的配合圖21裝運和運輸姿態(tài)2.用圓形吊帶吊升機器人(1) 吊升組件(圖24) 圖24吊升組件 (2)用圓形吊帶吊升步驟 1)將機器人調(diào)整到裝運姿態(tài)，如圖21所示。 2)在背面的 M20 螺孔中裝

41、入吊眼螺栓。 3)將圓形吊帶與機器人相連，如圖24所示。 4)確保圓形吊帶上方?jīng)]有易受損的部件，例如，線束和客戶設(shè)備！ 注意：IRB 460 機器人重量為 925 kg。必須使用相應(yīng)尺寸的起吊附件！圖21裝運和運輸姿態(tài)圖24吊升組件 3.手動釋放制動閘操作步驟 內(nèi)部制動閘釋放裝置位于機架上，如圖25所示。圖25內(nèi)部制動閘釋放裝置安裝位置 注意:內(nèi)部制動閘釋放裝置帶有按鈕。按鈕4和5未使用！ 1) 如果機器人未與控制器相連，則必須向機器人上的R1.MP連接器供電，以啟動制動閘釋放按鈕。給針腳 12加上0伏電壓，給針腳11加上24伏電壓，如圖26所示。 內(nèi)部制動閘釋放單元包含六個用于控制軸閘的按鈕

42、。按鈕的數(shù)量與軸的數(shù)量一致(軸 4 和 5 不存在！)。必須確保機器人手臂附近或下方?jīng)]有人。 2)按下內(nèi)部制動閘釋放裝置上的對應(yīng)按鈕，即可釋放特定機器人軸的制動閘。 3)釋放該按鈕后，制動閘將恢復(fù)工作。圖26向R1.MP連接器供電三、工業(yè)機器人本體安裝 1.底板 底板如圖27所示，底板結(jié)構(gòu)如圖28所示，其尺寸如圖29所示。圖210顯示底板上的定向凹槽和導(dǎo)向套螺孔。A-三個吊眼的連接點 圖27底板圖28 底板結(jié)構(gòu) A-用于替代夾緊的四個螺孔，4x 18 圖29 底板尺寸圖210 定向凹槽和導(dǎo)向套螺孔A導(dǎo)向套螺孔 (2 pcs) B定向凹槽 (3 pcs) C調(diào)平螺栓，連接點 (4 pcs) 2.

43、將底板固定在基座上 1) 確保基座水平。 2)若有必要使用相應(yīng)規(guī)格的吊升設(shè)備！ 3) 使用底板上的三個凹槽，參照機器人的工作位置定位底板，如圖210所示。 4) 將底板吊至其安裝位置，如圖27所示。 5) 將底板作為模板，根據(jù)所選的螺栓尺寸的要求鉆取 16 個連接螺孔。 6)安裝底板，并用調(diào)平螺栓調(diào)平底板，如圖210所示。 7) 如有需要，在底板下填塞條狀鋼片，以填滿所有間隙。 8) 用螺釘和套筒將底板固定在基座上。 9) 再次檢查底板上的四個機器人接觸表面，確保它們水平且平直。如未達到水平且平直的要求，需要使用一些鋼片或類似的物品以將底板調(diào)平。 3.確定方位并固定機器人 圖211顯示安裝在底

44、板上的機器人基座，固定機器人的操作步驟。 1) 吊起機器人。 2)將機器人移至其安裝位置附近。 3)將兩個導(dǎo)向套安裝到底板上的導(dǎo)向套孔中，如圖212所示。 4) 在將機器人降下放入其安裝位置時，使用兩個M24螺釘輕輕引導(dǎo)機器人。 5) 在底座的連接螺孔中安裝螺栓和墊圈。 6) 以十字交叉方式擰緊螺栓以確保底座不被扭曲。組裝之前，請先輕微潤滑螺釘！ 圖211機器人基座圖212導(dǎo)向套 4.安裝上臂信號燈 信號燈可作為選件安裝到機器人上。當(dāng)控制器處于“電機打開”狀態(tài)時，信號燈將激活。 (1)上臂信號燈的位置 信號燈位于傾斜機殼裝置上，如圖213所示。信號燈套件(IRB 760 上的信號燈套件如圖21

45、4所示)。 (2)信號燈的安裝步驟 根據(jù)以下步驟將信號燈安裝到機器人上。 1)用兩顆連接螺釘將信號燈支架安裝到傾斜機殼，如圖214所示。 2)用兩顆連接螺釘將信號燈安裝到支架，如圖214所示。 3)如果尚未連接，將信號燈連接到軸 6 電機。 4)在信號電纜支架上用兩條電纜帶將信號電纜繞成圈。 圖213上臂信號燈的位置A信號燈 B連接螺釘，M6x8 (2 pc) C電機蓋 圖214信號燈套件A信號燈支架 B支架連接螺釘，M8x12 (2 pcs) C信號燈的連接螺釘 (2 pcs) D電纜帶 (2 pcs) E電纜接頭蓋 F電機適配器（包括墊圈） G連接螺釘，M6x40 (1 pc) (3)信號

46、燈電氣安裝 1) 關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源，然后再進入機器人工作區(qū)域。 2) 通過擰松四顆連接螺釘，卸下電機蓋，如圖213所示。 3) 斷開電機連接器的連接。 4) 通過取下連接螺釘，卸下電纜出口處的電纜密封套蓋，如圖215所示。 5) 請查看如何將適配器安裝到電機，然后將墊圈安裝到將會朝下的適配器側(cè)面。此墊圈將保護適配器的配合面及電纜密封套蓋。 6) 將墊圈和電機適配器置于電纜密封套蓋之上，然后將整個組件包再重新安裝到電機。用信號燈套件中的連接螺釘 M6x40 進行固定。除了套件中提供的安裝到適配器的墊圈，電機上也有墊圈。確保墊圈未受損。如有損壞，將其更換！ 7) 推動信號

47、電纜，使其穿過適配器的孔，然后連接到電機內(nèi)部的連接器。 8) 從密封套松開電機電纜，然后通過調(diào)整電纜長度使其 +20 mm 在電機內(nèi)部。 9) 在電機內(nèi)部連接電機電纜。 10) 重新將電機電纜固定到電纜密封套。 11) 用連接螺釘安裝電機蓋。在重新安裝電機蓋時，確保正確布線，不存在卡線的情況。 圖215電纜密封套蓋A用于固定電纜密封套的螺釘 5.限制工作范圍 (1)部件 安裝機器人時，確保其可在整個工作空間內(nèi)自由移動。如有可能與其他物體碰撞的風(fēng)險，則應(yīng)限制其工作空間。 通過固定的機械停止和調(diào)節(jié)系統(tǒng)參數(shù)配置可限制軸1的工作范圍。通過添加額外的7.5或 15 分度的機械停止，可將兩個方向上的工作范

48、圍均減少22.5到135，如圖216所示。 (2)安裝步驟 1) 關(guān)閉連接到機器人的電源、液壓源、氣壓源。 2) 根據(jù)圖216所示將機械停止安裝到機架處。 3) 調(diào)節(jié)軟件工作范圍限制（系統(tǒng)參數(shù)配置），使之與機械限制相對應(yīng)。 注意：如果機械停止銷在剛性碰撞后變形，必須將其更換！ 圖216機械停止A可移動的機械止動 B連接螺釘和墊圈，M12 x 40 質(zhì)量等級 12.9 (2 pcs) C固定的機械止動 D軸 1 機械停止銷四、機器人控制箱的安裝 1.用運輸?shù)蹙哌\輸 (1)首要條件 機器人控制系統(tǒng)必須處于關(guān)斷狀態(tài)：不得在機器人控制系統(tǒng)上連接任何線纜；機器人控制系統(tǒng)的門必須保持關(guān)閉狀態(tài)；機器人控制系

49、統(tǒng)必須豎直放置；防翻倒架必須固定在機器人控制系統(tǒng)上。 (2)操作步驟 1)將環(huán)首螺栓擰入機器人控制系統(tǒng)中。 2)將帶或不帶運輸十字固定件的運輸?shù)蹙邞覓煸跈C器人控制系統(tǒng)的所有4個環(huán)首螺栓上 3)將運輸?shù)蹙邞覓煸谳d重吊車上。 4)緩慢地抬起并運輸機器人控制系統(tǒng)。 5)在目標(biāo)地點緩慢放下機器人控制系統(tǒng)。 6)卸下機器人控制系統(tǒng)的運輸?shù)蹙摺?2.用叉車運輸 如圖217所示；用叉車運輸?shù)牟僮鞑襟E如下。 1)帶叉車袋的機器人控制系統(tǒng)： 2)帶變壓器安裝組件的機器人控制系統(tǒng)； 3)帶滾輪附件組的機器人控制系統(tǒng)； 4)防翻倒架； 5)用叉車叉取。圖217用叉車運輸3.用電動叉車進行運輸機器人控制系統(tǒng)及防翻倒架

50、如圖218所示。圖218用電動叉車進行運輸 4.腳輪套件 如圖219所示，腳輪套件用于裝在機器人控制系統(tǒng)的控制箱支座或叉孔處。 圖219腳輪套件1帶剎車的萬向腳輪2不帶剎車的萬向腳輪3后橫向支撐梁4前橫向支撐梁 如果重物固定不充分或者起重裝置失靈，則重物可能墜落并由此造成人員受傷或財產(chǎn)損失：檢查吊具是否正確固定并僅使用具備足夠承載力的起重裝置；禁止在懸掛重物下停留。腳輪的螺紋連接件腳輪套件五、工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)的連接機器人本體與控制柜連接示意圖 1.電動機動力電纜的連接動力電纜的連接2.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜的連接轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的連接3.用戶電纜的連接用戶電纜的連接在墻壁上安裝機器人 1.安裝機架固定裝置

51、 1) 清潔機器人的支承面。 2) 檢查布孔圖。 3) 將2根階梯螺栓裝入布孔圖。 4) 準(zhǔn)備4根六角螺栓M10 x35及碟形墊圈。安裝機架固定裝置 2.安裝機器人 1)將機器人用起重機運至安裝地點并放下。 2)將吊具從前部小心地推至機器人的底座上 。 3)拆下運輸?shù)蹙摺?4)用2根內(nèi)六角螺栓M12x30和墊片將前部機器人固定在吊具上，MA=40Nm。 推上吊具將其固定在前部 5)將擺動支架定位在底座上。 6)用2根內(nèi)六角螺栓M12x30和墊片將后部擺動支架固定在底座上，MA=40Nm。 7)用2根內(nèi)六角螺栓M12x30和墊片將擺動支架固定在吊具上。 8)將運輸?shù)蹙邞覓斓降蹙呱系?個轉(zhuǎn)環(huán)和起重

52、機上。 9)第1個人：用起重機將機器人緩慢且小心地向上提升。第2個人：在提升過程中防止機器人傾覆。將擺動支架定位并將其固定 ：在提升過程中注意確保機器人不要發(fā)生傾覆。否則會造成重傷和財產(chǎn)損失。 10)將機器人緩慢旋轉(zhuǎn)90。小臂必須朝下。 11)用叉車提起吊具。叉車在安裝過程中必須留在吊具的叉孔中，以防滑動。 12)借助叉車將機器人定位在墻壁上。為了避免銷釘損壞，應(yīng)注意位置要正好水平。叉車提起吊具 13)將2根內(nèi)六角螺栓M12x30（上部內(nèi)六角螺栓）和上部墊片從底座上擰出。 14)將2根內(nèi)六角螺栓M12x30（安全防護螺栓）和墊片從吊具上松開。 15)將擺動支架向外旋轉(zhuǎn)。將后部螺栓擰出將擺動支架

53、向外旋轉(zhuǎn) 16)用2根六角螺栓M10 x35（上部六角螺栓）和墊片將上部機器人固定在墻壁上。用扭矩扳手交替擰緊六角螺栓。分幾次將擰緊扭矩增加至45Nm。 17)將2根內(nèi)六角螺栓M12x30（下部內(nèi)六角螺栓）和下部墊片從底座上擰出。 18)用叉車小心地將吊具從底座上向下松開。 19)用2根六角螺栓M10 x35和墊片將底座下部的機器人固定在墻壁上。用扭矩扳手交替擰緊六角螺栓。分幾次將擰緊扭矩增加至45Nm。 20)連接電機電纜 X30 和數(shù)據(jù)線 X31。 21)將接地線 （機器人控制系統(tǒng) - 機器人）連接在接地安全引線上。 22) 按照 VDE 0100 和 EN 60204-1 檢查電位均衡導(dǎo)

54、線。 23) 將接地線 （系統(tǒng)部件 - 機器人）連接在接地安全引線上。 24) 如果有，安裝工具。 25) 100 個運行小時后，用扭矩扳手將 4 根六角螺栓再次擰緊。連接導(dǎo)線任務(wù)二 工業(yè)機器人的校準(zhǔn) 工業(yè)機器人的機械原點如圖所示，用久了可能會變動，應(yīng)實時進行校準(zhǔn)，否則就會出現(xiàn)誤差。任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.了解校準(zhǔn)設(shè)備的結(jié)構(gòu)知識2.掌握常用調(diào)試工具的使用知識1.會應(yīng)用校準(zhǔn)設(shè)備2.能應(yīng)用校準(zhǔn)軟件一、校準(zhǔn)范圍和正確軸位置1.校準(zhǔn)范圍/標(biāo)記下圖顯示了機器人IRB 460上校準(zhǔn)范圍和標(biāo)記的位置。校準(zhǔn)范圍/標(biāo)記 2.校準(zhǔn)運動方向 圖示IRB260。對所有4軸機器人而言，正方向都相同。正方向二、預(yù)零點

55、位置標(biāo)定操作說明圖示1.在手動操縱菜單中，選擇“軸4-6”運動模式，將關(guān)節(jié)軸4運動到機械原點刻度位置。 2.同理將關(guān)節(jié)軸5和關(guān)節(jié)軸6運動到機械原點刻度位置。 3.在手動操縱菜單中，選擇“軸1-3”運動模式，分別將關(guān)節(jié)軸1、2、3運動到機械原點刻度位置。三、轉(zhuǎn)動盤適配器1.結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動盤適配器如圖所示。轉(zhuǎn)動盤適配器 2.存放和預(yù)熱 存放后，必須將擺錘工具安裝在水平位置，且在使用前必須至少預(yù)熱（通電）5分鐘。存放位置或預(yù)熱位置如圖所示。存放和預(yù)熱四、準(zhǔn)備轉(zhuǎn)動盤適配器1.啟動 Levelmeter 2000(1)Levelmeter 2000 的布局和連接如圖顯示了 Levelmeter 2000 的布

56、局和連接。 Levelmeter 2000 的布局和連接 (2)Levelmeter 2000 的設(shè)置 (3)啟動 Levelmeter (4)Levelmeter 2000 的電源 (5)地址 確保傳感器有不同的地址。只要地址彼此之間互不相同，任何地址都可行。 (6)測定傳感器 2.校準(zhǔn)傳感器（校準(zhǔn)擺錘）和 Levelmeter 2000 (1)傳感器安裝到校準(zhǔn)盤 傳感器安裝到校準(zhǔn)盤如圖所示。 (2)校準(zhǔn)傳感器 (3)檢查傳感器取下擺錘工具將其旋轉(zhuǎn)180取下傳感器將其旋轉(zhuǎn)180 3.校準(zhǔn)傳感器安裝位置，CalPend (1)卸除設(shè)備 1)確保沒有可能影響傳感器位置的接線！ 2)從軸1卸下所有

57、位置開關(guān)。但不能將傳感器安裝在參照位置！ (2)準(zhǔn)備校準(zhǔn)擺錘 (3)擺錘安裝位置壓縮彈簧校驗參考位置(IRB 460)時擺錘的安裝校驗軸 1 (IRB 460、IRB 660、IRB 760)擺錘的安裝校驗軸 2 (IRB 460、IRB 660、IRB 760)擺錘的安裝圖234校驗軸 3 (IRB 460、IRB 660、IRB 760)擺錘的安裝校驗軸 6 (IRB 460、IRB 660)擺錘的安裝五、校準(zhǔn) 1.使用 Calibration Pendulum II (1)Calibration Pendulum II 的原理 在校準(zhǔn)程序中，首先在參照平面上測量傳感器的位置。然后，將擺錘

58、校準(zhǔn)傳感器放在每根軸上，機器人達到其校準(zhǔn)位置，從而將傳感器差值降低到接近于零。 (2)獲得最佳結(jié)果的前提條件 2.準(zhǔn)備校準(zhǔn)，CalPend 3.校準(zhǔn)順序 必須按升序順序校準(zhǔn)軸，即123456。 4.利用校準(zhǔn)擺錘校準(zhǔn)六、更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 步驟1手動將操縱器運轉(zhuǎn)至校準(zhǔn)位置 1)確定選擇/逐軸/動作模式。 2)微調(diào)操縱器，使校準(zhǔn)標(biāo)記位于公差范圍內(nèi)。 3)定位好所有軸之后，存儲轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器設(shè)置。 步驟2使用 FlexPendant 儲存轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器設(shè)置轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器七、檢查校準(zhǔn)位置 1. 使用 MoveAbsJ 指令 1) 在 ABB 菜單中，點擊 Program editor。 2) 創(chuàng)建新程序。 3) 使用

59、 Motion&Proc菜單中的MoveAbsJ。 4) 創(chuàng)建程序： 5) 以手動模式運行程序。 6) 檢查軸校準(zhǔn)標(biāo)記是否正確對準(zhǔn)。 2.使用微動控制窗口 1) 在 ABB 菜單中，點擊 Jogging（微動控制）。 2) 點擊 Motion mode選擇要進行微調(diào)的一組軸。 3) 點擊以選擇要微調(diào)的軸：軸 1、2 或 3。 4) 將機器人軸手動運行至FlexPendant上軸位置值為零的位置。 5) 檢查軸校準(zhǔn)標(biāo)記是否正確對準(zhǔn)。KUKA工業(yè)機器人的零點標(biāo)定組件 包含 SEMD 和 MEMD 的零點標(biāo)定組件有如圖所示的多種，主要包括零點標(biāo)定盒；用于 MEMD 的螺絲刀；MEMD；SEMD；電纜

60、等。包含 SEMD 和 MEMD 的零點標(biāo)定組件 ：讓測量電纜插在零點標(biāo)定盒上，并且要盡可能少地拔下。傳感器插頭 M8 的可插拔性是有限的。經(jīng)常插拔可能會損壞插頭。任務(wù)三 工業(yè)機器人的維護鍛造車間中的工業(yè)機器人任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)能力目標(biāo)1.掌握機器人的機械結(jié)構(gòu)維護知識2.掌握機器人的電氣系統(tǒng)維護知識3.掌握機器人液路設(shè)備的維護知識4.了解機器人周邊設(shè)備的維護知識5.知道清潔工業(yè)機器人的原則1.能檢查機器人系統(tǒng)的緊固件是否松動，連接件磨損狀況2.能檢查機器人繼電器等電氣元件的工作狀態(tài)3.能檢查接線端子是否發(fā)熱、發(fā)黑、松動4.能對機器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進行常規(guī)檢查5.能對機器人系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進行維護6.能