東北大學極速蝸牛隊技術報告

1、Word 東北大學極速蝸牛隊技術報告 其次屆全國高校生“飛思卡爾”杯 智能汽車競賽 技 術 報 告 基于CCD視頻傳感器的智能車路徑識 別掌握系統(tǒng) 學 校：東北高校 隊伍名稱：極速蝸牛 參賽隊員：于偉光 王光勇 劉宇 帶隊老師：李景宏 II 關于技術報告和討論論文使用授權的說明 本人完全了解其次屆全國高校生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽關保留、使用技術報告和討論論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權歸參賽者本人，競賽組委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關內容編纂收錄在組委會出版論文集中。 參賽隊員簽名： 帶隊老師簽名： 日

2、期： I 摘 要 本智能車以飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12DG128B為核心掌握器，利用CCD視頻傳感器采集路況信息，協(xié)作傳感器、電機、舵機、電池等組成的驅動電路進行信息處理，以達到路徑識別的目的，掌握模型車高速穩(wěn)定地在跑道上行駛。 硬件電路部分主要采納MC33886模塊穩(wěn)定、有力地驅動直流電動機和舵機。所選用的低壓差電源管理芯片TPS7350和MAX734，可使在7.2伏電池供電的條件下為系統(tǒng)的各功能模塊供應了穩(wěn)定、牢靠的工作電源，為智能車的穩(wěn)定工作供應了有力的保證。測速部分采納電壓頻率轉換芯片LM2907完成對速度的準時測量和反饋。 軟件系統(tǒng)部分主要包括以下與路徑識別系統(tǒng)相關模塊的

3、算法：(1)CCD視頻傳感器采集數據的處理模塊算法；(2)速度反饋以及用PID算法實現對即時速度的調整模塊；(3)舵機調整模塊算法；(4)基于上述三個模塊的路徑識別算法；(5)相應的調試函數。 本系統(tǒng)利用開發(fā)工具CodeWarrior進行編程開發(fā)，用BDM進行程序下載，利用串口傳輸的數據進行在線調試。這些工具的使用，使得軟件的設計編程和調試工作得到了保證。 通過一系列的調試，本系統(tǒng)基本實現了路徑識別的功能，在實際的測試中，小車也比較好的完成循線行駛的任務。 關鍵字：智能車，路徑識別，PID，CCD視頻傳感器，PWM III 目 錄 摘 要 III 第一章 引言 1 其次章 總體方案概要說明 2

4、 2.1 設計思想 2 2.2 傳感器的選擇 2 第三章 機械部分設計 4 3.1 CCD傳感器的安裝 4 3.2 CCD傳感器支架結構 5 3.3測速模塊的安裝 6 3.4 主板的安裝 7 第四章 系統(tǒng)硬件設計 9 4.1系統(tǒng)硬件總體結構 9 4.2電源管理模塊設計 錯誤！未定義書簽。 4.3視頻分別電路LM1881 錯誤！未定義書簽。 4.4直流電機驅動電路 錯誤！未定義書簽。 4.5轉速測量電路 錯誤！未定義書簽。 第五章 軟件設計 錯誤！未定義書簽。 5.1系統(tǒng)軟件總體結構 錯誤！未定義書簽。 5.2初始化模塊 錯誤！未定義書簽。 5.2.1時鐘初始化 錯誤！未定義書簽。 5.2.2串口初始化 錯誤！未定義書簽。 5.2.3 AD初始化 錯誤！未定義書簽。 5.2.4 PWM初始化 錯誤！未定義書簽。 5.2.5 定時函數模塊 錯誤！未定義書簽。 5.3 路徑識別原理及實現 錯誤！未定義書簽。 5.3.1 路徑信息采集處理方法 錯誤！未定義書簽。 5.3.2 舵機轉向掌握算法 錯誤！未定義書簽。 5.3.3 直流電機的掌握算法 錯誤！未定義書簽。 第六章 開發(fā)工具及制作調試過程 錯誤！未定義書簽。 6.1 開發(fā)工具 錯誤！未定義書簽。 6.2 制