通用上下料機器人控制系統(tǒng)設計

1、PAGE 河南工程學學院論文版版權使用授授權書本人完全了了解河南工工程學院關關于收集、保存、使用學位位論文的規(guī)規(guī)定，同意如下下各項內容容：按照學校校要求提交交論文的印印刷本和電電子版本；學校有權權保存論文文的印刷本本和電子版版，并采用影影印、縮印、掃描、數(shù)字化或或其它手段段保存論文文；學校有有權提供目目錄檢索以以及提供本本論文全文文或者部分分的閱覽服服務；學校校有權按有有關規(guī)定向向國家有關關部門或者者機構送交交論文的復復印件和電電子版；在在不以贏利利為目的的的前提下，學?？梢砸赃m當復制制論文的部部分或全部部內容用于于學術活動動。論文作者簽簽名： 年年 月月 日日 河南工程學學院畢業(yè)設設計原創(chuàng)性

2、性聲明本人鄭重聲聲明：所呈交的的論文，是本人在在指導教師師指導下，進行研究究工作所取取得的成果果。除文中已已經(jīng)注明引引用的內容容外，本論文的的研究成果果不包含任任何他人創(chuàng)創(chuàng)作的、已公開發(fā)發(fā)表或者沒沒有公開發(fā)發(fā)表的作品品的內容。對本論文文所涉及的的研究工作作做出貢獻獻的其他個個人和集體體，均已在文文中以明確確方式標明明。本學位論論文原創(chuàng)性性聲明的法法律責任由由本人承擔擔。 論文文作者簽名名： 年 月 日日河南工程學學院畢業(yè)設計（論論文）任務務書題目 通用上下下料機器人人控制系統(tǒng)統(tǒng)設計 專業(yè) 機械械設計及其其自動化 學號 姓名名 主要內容、基本要求求、主要參考考資料等：通用機械手手能很快的的改變工

3、作作程序，適應性較較強，所以它在在不斷變換換生產(chǎn)品種種的中小批批量生產(chǎn)中中獲得廣泛泛的引用。確定通用用上下料機機器人的控控制方案，比較選取取最合適的的控制方案案，實現(xiàn)對機機械手和機機械臂同時時控制。要求該系系統(tǒng)實時快快速、操作方便便，比較符合合上下料控控制系統(tǒng)的的需要?；疽笸瓿赏ㄓ蒙仙舷铝蠙C器器人控制系系統(tǒng)設計。主要內容包包括：1查閱國國內外相關關文獻不少少于15篇篇（其中外外文文獻不不少于2篇篇，列入?yún)⒖伎嘉墨I中），根據(jù)查閱的文獻資料情況，寫出文獻綜述（不少于3000字）；翻譯外文文獻一篇（譯文字數(shù)不少于3000字）。文獻綜述與翻譯單獨裝訂成冊。2確定控控制方案。3寫出程程序，流程圖。4

4、按要求求撰寫畢業(yè)業(yè)論文。參考資料：1推薦參參考書：1 朱朱春波PLC控控制的氣動動上下料機機械手JJ液壓氣動動與密封,19999,21-242 張張波多功能上上下料用機機械手液壓壓系統(tǒng)JJ液壓與氣氣動,20002,88(2):31-3323 李李允文工業(yè)機械械手設計M北京:機機械工業(yè)出出版社,119964 程程憲平可編程控控制原理及及應用化學工業(yè)業(yè)出版社，2009985 史史國生PLC在在機械手步步進控制中中的應用J中國工控控信息網(wǎng),2005516 王王永華現(xiàn)代電氣氣控制及PPLC應用用技術MM北京:北北京航空航航天大學出出版社,220092學術期期刊、學術會議議等其它參參考文獻自備。完 成

5、期 限：指導教師簽簽名： 專業(yè)負責人人簽名： 年 月 日通用上下料機器人控制系統(tǒng)設計目 錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc358914652 摘 要 PAGEREF _Toc358914652 h I HYPERLINK l _Toc358914653 ABSTRRACT PAGEREF _Toc358914653 h II HYPERLINK l _Toc358914654 1 緒論論 PAGEREF _Toc358914654 h 1 HYPERLINK l _Toc358914655 11本本課題研究究背景的意意義 PAGEREF _Toc35891465

6、5 h 1 HYPERLINK l _Toc358914656 12國國內外研究究動態(tài)及發(fā)發(fā)展趨勢 PAGEREF _Toc358914656 h 1 HYPERLINK l _Toc358914657 13本本文的主要要工作 PAGEREF _Toc358914657 h 2 HYPERLINK l _Toc358914658 2 機械械手簡介3 HYPERLINK l _Toc358914659 21 機械手的的分類3 HYPERLINK l _Toc358914660 22 常見機械械手分類 PAGEREF _Toc358914660 h 4 HYPERLINK l _Toc358914

7、661 3 控制制方案9 HYPERLINK l _Toc358914662 31 系統(tǒng)控制制器的選擇擇9 HYPERLINK l _Toc358914663 32 PLC的基基本知識 PAGEREF _Toc358914663 h 10 HYPERLINK l _Toc358914664 33 PLC、電機選型型 PAGEREF _Toc358914664 h 12 HYPERLINK l _Toc358914665 4 控制制系統(tǒng)設計計 PAGEREF _Toc358914665 h 17 HYPERLINK l _Toc358914666 41 硬件系統(tǒng)統(tǒng)設計 PAGEREF _Toc3

8、58914666 h 17 HYPERLINK l _Toc358914667 42 軟件系統(tǒng)統(tǒng)設計 PAGEREF _Toc358914667 h 20 HYPERLINK l _Tooc35889146668 421 梯形圖編編語 (LLD-Laadderr Diaagramm) PAGEREF _Toc358914668 h 20 HYPERLINK l _Toc358914669 4222 控制制流程圖 PAGEREF _Toc358914669 h 21 HYPERLINK l _Toc358914670 4233 梯形形圖設計 PAGEREF _Toc358914670 h 22

9、HYPERLINK l _Toc358914671 結束語 PAGEREF _Toc358914671 h 334 HYPERLINK l _Toc358914672 致 謝 PAGEREF _Toc358914672 h 35 HYPERLINK l _Toc358914673 參考文獻 PAGEREF _Toc358914673 h 36通用上下料料機器人控控制系統(tǒng)設設計摘 要機械手是工工業(yè)機器人人系統(tǒng)中傳傳統(tǒng)的任務務執(zhí)行機構構，是機器人人的關鍵部部件之一。機械手的的機械結構構采用滾珠珠絲桿、滑桿、等機械器器件組成；電氣方面面有交流電電機、變頻器、傳感器、等電子器器件組成。該裝置涵蓋蓋了可

10、編程程控制技術術，位置控制制技術、檢測技術術等。本文介紹紹的機械手手是由PLLC輸出控控制機械手手橫軸和豎豎軸的精確確定位，微動開關關將位置信信號傳給可可編程控制制器PLCC主機；位位置信號由由接近開關關反饋給PPLC主機機，通過控制機機械手手爪爪的張合，從而實現(xiàn)現(xiàn)機械手精精確運動的的功能。本課題擬擬開發(fā)的通通用上下料料機械手可可在空間內內抓放物體體，動作靈活活多樣，可代替人人工在高溫溫和危險的的作業(yè)區(qū)進進行作業(yè)，并可根據(jù)據(jù)工件的變變化及運動動流程的要要求隨時更更改相關參參數(shù)。關鍵詞： PLC；可編程控控制器；機械手GENERRAL FFEEDIING RROBOTT CONNTROLL SY

11、SSTEM DESIIGNABSTRRACTManippulattor iis a tradditioonal induustriial rrobott sysstem taskk exeecutiing aagenccy, iis onne off thee keyy commponeents of tthe rrobott Thee mecchaniical struucturre off thee mannipullatorr witth baall sscreww, slliderr, suuch aas meechannicall parrts; Has ac mmotorr, fr

12、requeency convverteer, ssensoors, elecctriccal aand ootherr eleectroonic deviices Thiis unnit ccoverrs thhe prrograammabble ccontrrol ttechnnologgy, pposittion conttrol techhnoloogy, testting techhnoloogy, etc Mannipullatorr is intrroducced iin thhis ppaperr by PLC outpput ccontrrol mmanippulattor t

13、transsversse annd veerticcal sshaftt preecisiion pposittioniing, micrro swwitchh possitioon siignall to hostt proogrammmablle coontroollerr PLCC; Poositiion ffeedbback signnals fromm thee prooximiity sswitcch too thee PLCC hosst coomputter, throough the conttrol of mmanippulattor ggrippper zzhangg,

14、soo as to rrealiize tthe ffuncttion of mmanippulattor mmovemment accuurateely Thiis toopic propposedd thee devveloppmentt of geneeral loadding maniipulaator can catcch puut obbjectts innto sspacee andd fleexiblle, ccan rreplaace aartifficiaal too opeeratee at highh temmperaaturees annd daangerrous a

15、reaas, aand ccan aaccorrdingg to the requuiremment of tthe cchangge annd moovemeent oof thhe woorkpiiece proccess at aany ttime channge tthe rrelatted pparammeterrs KEY WWORDSS：PLC；The proggrammmablee conntrolller；maniipulaator1 緒論論 本課題題研究背景景的意義我國國家標標準(GBB/T 1126433-90)對機械手手的定義:“具有和和人手臂相相似的動作作功能，可在空

16、間間抓放物體體，或進行其其它操作的的機械裝置置。”機械手是是近代自動動控制領域域中出現(xiàn)的的一項新技技術，并已成為為現(xiàn)代科技技的一個重重要組成部部分。機械手的積積極效應越越來越被認認可,首先先,它能部部分地代替替人的勞動動并能達到到生產(chǎn)工藝藝的要求,遵循一定定的程序、時間和位位置來完成成工件傳輸輸。因此,它它可以極大大地改善工工作條件的的員工,加加快工業(yè)生生產(chǎn)機械化化和自動化化。因此,帶帶的注意先先進單位和和投入了大大量的人力力物力來研研究和應用用。尤其在高高溫、高壓、粉塵、噪聲、應用更廣廣泛。在我國,現(xiàn)代也有有近年發(fā)展展迅速,取取得了一定定的成果,將各種工工業(yè)部門的的注意，本課題的的工作為此此

17、提供了實實際依據(jù)。 國內外外研究動態(tài)態(tài)及發(fā)展趨趨勢機械手用于于機械制造造業(yè),發(fā)展展迅速。目前主要要用于機床床、臥式模鍛鍛壓力機上上下,點焊焊,噴漆,如作業(yè),它可以按按照預先確確定的操作作程序來完完成指定的的操作。機械手的的發(fā)展趨勢勢是大力發(fā)發(fā)展海外具具有一定的的智能機械械手?？梢允顾哂幸欢ǘǖ膫鞲心苣芰?反饋饋的外部情情況的變化化,自作相相應的修改改。如位置略略有偏差時時,可迅速速糾正和測測試他們自自己,中期期實施側重重于研究機機械功能的的視覺和觸觸覺。目前已經(jīng)經(jīng)取得了一一定的成就就。世界高端端工業(yè)機械械手有高精精化、高速度、多軸,輕輕量級開發(fā)發(fā)的趨勢。定位精度度可以滿足足要求的微微米和亞

18、微微米級,運運行速度可可達3米/秒,新產(chǎn)產(chǎn)品的數(shù)量量的六軸、負載2公公斤的產(chǎn)品品系統(tǒng)現(xiàn)在在的總重量量100公公斤。更重要的的是機械手手,柔性制制造系統(tǒng),結合柔性性制造單元元,從根本本上改變當當前狀態(tài)的的人工操作作機械制造造系統(tǒng)。同時,隨隨著小型化化和微型化化的機械手手,其應用用領域將突突破傳統(tǒng)領領域的機械械、電子信息息、生物技術術、生命科學學和向和航航空航天等等高端產(chǎn)業(yè)業(yè)的發(fā)展。目前國內機機械主要用用于機械加加工，鑄造造，熱處理理等的數(shù)量量，類型，功功能不能滿滿足我國工工業(yè)生產(chǎn)發(fā)發(fā)展的需求求。所以，在在國內主要要是逐步擴擴大的應用用范圍，機機械手，機機械鑄造，熱熱處理的發(fā)發(fā)展，從而而大大降低低

19、勞動強度度，改善工工作條件，專專用機械手手的同時，相相應的開發(fā)發(fā)中的應用用一般機械械手，具有有相應的條條件和教學學操縱，同同時在計算算機控制的的機械手和和組合機械械手等，提提高了機械械的速度，減減少操作，精精確定位正正確，為了了更好地發(fā)發(fā)揮機器人人的作用工工業(yè)生產(chǎn)。與世界同同步，也應應大力研究究伺服，內內存中的表表示，觸覺覺，視覺等等的操縱性性能，并考考慮腹腔鏡鏡手術，通通常是連接接到一臺計計算機，并并逐漸成為為整個機械械的基本單單位制造系系統(tǒng)1。 本文的的主要工作作1問題提提出 ：PLC控制制的機械手手最主要是是應用于自自動化生產(chǎn)產(chǎn)中，如何綜合合地運用前前面學過知知識點，根據(jù)實際際工程要求求

20、合理組合合成控制系系統(tǒng)， 在此介介紹組成可可編程控制制器控制系系統(tǒng)的一般般方法。 2系統(tǒng)設設計的主要要內容 (1)擬定定控制系統(tǒng)統(tǒng)設計的技技術條件。技術條件件一般以設設計任務書書的形式來來確定，它是整個個設計的依依據(jù)；(2)選擇擇電氣傳動動的形式和電電動機、電磁閥等等執(zhí)行機構構；(3)選定定 PLCC 的型號號；(4)編制制 PLCC 的輸入入 / 輸輸出分配表表或繪制輸輸入 / 輸出端子子接線圖； (5)根據(jù)據(jù)系統(tǒng)設計計的要求編編寫軟件規(guī)規(guī)格說明書書，然后再用用相應的編編程語言（常常用梯形圖圖）進行程程序設計；(6)了解解并遵循用用戶認知心心理學，重視人機機界面的設設計，增強人與與機器之間間

21、的友善關關系；2 機械械手簡介2.1 機械手的的分類工業(yè)機械手手的種類很很多，關于分類類的問題，目前在國國內尚無統(tǒng)統(tǒng)一的分類類標準，在此暫按按使用范圍圍、驅動方式式和控制系系統(tǒng)等進行行分類。一、按用途途分機械手可分分為專用機機械手和通通用機械手手兩種:1、專用機機械手它是附屬于于主機的、具有固定定程序而無無獨立控制制系統(tǒng)的機機械裝置。專用機械械手具有動動作少、工作對象象單一、結構簡單單、使用可靠靠和造價低低等特點，適用于大大批量的自自動化生產(chǎn)產(chǎn)，如自動機機床、自動線的的上、下料機械械手和“加加口工中心心”附屬的的自動換刀刀機械手。2、通用機機械手它是一種具具有獨立控控制系統(tǒng)的的、程序可變變的、

22、動作靈活活多樣的機機械手。在規(guī)格性性能范圍內內，其動作程程序是可變變的，通過調整整可在不同同場合使用用，驅動系統(tǒng)統(tǒng)和控制系系統(tǒng)是獨立立的。通用機械械手的工作作范圍大、定位精度度高、通用性強強，適用于不不斷變換生生產(chǎn)品種的的中小批量量自動化的的生產(chǎn)。通用機械手手按其控制制定位的方方式不同可可分為簡易易型和伺服服型兩種:簡易型以以 “開一一關”式控控制定位，只能是點點位控制: 伺服型型具有伺服服系統(tǒng)定位位控制系統(tǒng)統(tǒng)，可以是點點位的，也可以實實現(xiàn)連續(xù)軌軌跡控制，一般的伺伺服型通用用機械手屬屬于數(shù)控類類型。二、按驅動動方式分1、 液壓壓傳動機械械手此類是以液液壓的壓力力來驅動執(zhí)執(zhí)行機構運運動的機械械手

23、。其主要特特點是:抓抓重可達幾幾百公斤以以上、傳動平穩(wěn)穩(wěn)、結構緊湊湊、動作靈敏敏。但對密封封裝置要求求嚴格，不然油的的泄漏對機機械手的工工作性能有有很大的影影響，且不宜在在高溫、低溫下工工作。若機械手手采用電液液伺服驅動動系統(tǒng)，可實現(xiàn)連連續(xù)軌跡控控制，使機械手手的通用性性擴大，但是電液液伺服閥的的制造精度度高，油液過濾濾要求嚴格格，成本高。2、 氣壓壓傳動機械械手此類是以壓壓縮空氣的的壓力來驅驅動執(zhí)行機機構運動的的機械手。其主要特特點是:介介質李源極極為方便，輸出力小小，氣動動作作迅速，結構簡單單，成本低。但是，由于空氣氣具有可壓壓縮的特性性，工作速度度的穩(wěn)定性性較差，沖擊大，而且氣源源壓力較

24、低低，抓重一般般在30公公斤以下，在同樣抓抓重條件下下它比液壓壓機械手的的結構大，所以適用用于高速、輕載、高溫和粉粉塵大的環(huán)環(huán)境中進行行工作。3、機械傳傳動機械手手此類機械手手即由機械械傳動機構構(如凸輪輪、連桿、齒輪和齒齒條、間歇機構構等)驅動動的機械手手。它是一種種附屬于工工作主機的的專用機械械手，其動力是是由工作機機械傳遞的的。它的主要要特點是運運動準確可可靠，動作頻率率大，但結構較較大，動作程序序不可變。它常被用用于工作主主機的上、下料。4、電力傳傳動機械手手即有特殊結結構的感應應電動機、直線電機機或功率步步進電機直直接驅動執(zhí)執(zhí)行機構運運動的機械械手，因為不需需要中間的的轉換機構構，故

25、機械結結構簡單。其中直線線電機機械械手的運動動速度快和和行程長，維護和使使用方便。此類機械械手目前還還不多，但有發(fā)展展前途。三、按控制制方式分1、點位控控制它的運動為為空間點到到點之間的的移動，只能控制制運動過程程中幾個點點的位置，不能控制制其運動軌軌跡。若欲控制制的點數(shù)多多，則必然增增加電氣控控制系統(tǒng)的的復雜性。目前使用用的專用和和通用工業(yè)業(yè)機械手均均屬于此類類。2、連續(xù)軌軌跡控制它的運動軌軌跡為空間間的任意連連續(xù)曲線，其特點是是設定點為為無限的，整個移動動過程處于于控制之下下，可以實現(xiàn)現(xiàn)平穩(wěn)和準準確的運動動，并且使用用范圍廣，但電氣控控制系統(tǒng)復復雜。這類工業(yè)業(yè)機械手一一般采用小小型計算機機

26、進行控制制。2.2 常見機械械手分類按機械手的的不同運動動形式及組組合情況，其坐標型型式可分為為以下幾類類：(1)直角角坐標式如圖2-11所示機械械手，其手臂的的運動系由由三個直線線運動所組組成，即沿直角角坐標系的的X軸的伸伸縮、沿Z軸的的升降、沿Y軸的的橫移。這種坐標標型式的機機械手稱為為直角坐標標式機械手手。它的特點點是結構簡簡單，定位精度度高，適用于主主機位置成成行排列的的場合。但是由于于占地面積積大而工作作范圍小以以及靈活性性差，限制了它它的使用范范圍。圖2-1 直角坐標標式機械手手(2)圓柱柱坐標式如圖2-22所示的機機械手，其手臂的的運動系由由兩個直線線運動和一一個回轉所所組成，即

27、沿X軸軸的伸縮、沿Z軸的的升降和繞繞Z軸的回回轉。這種坐標標型式的機機械手稱為為圓柱坐標標式機械手手。它與直角角坐標式相相比較，占地面積積小而活動動范圍大，結構簡單單，并能達到到較高的定定位精度，因此應用用較廣泛。但由于機械械手的結構構關系，沿Z軸方方向移動的的最低位置置受到限制制，故不能抓抓取地面上上的物件。圖2-2 圓柱坐標標式機械手手(3)球坐坐標式如圖2-33所示的機機械手，其手臂的的運動系由由一個直線線運動和兩兩個轉動所所組成，即沿X軸軸的伸縮、繞Y軸的的俯仰和繞繞Z軸的回回轉。這種坐標標型式的機機械手稱為為球坐標式式機械手。這種機械手手手臂的俯俯仰運動能能抓取地面面上的物件件，為了

28、使手手部能適應應被抓取物物件方位的的要求，常常設有有手腕上下下擺動，使其手部部保持水平平位置或其其它狀態(tài)。這種型式式的機械手手具有動作作靈活，占地面積積小而工作作范圍大等等特點，它適用于于沿伸縮方方向向外作作業(yè)的傳動動形式。但結構較較復雜，此外，手臂擺角角的誤差通通過手臂會會引起手部部中心處的的誤差較大大。圖2-3 球坐標式式機械手(5)關節(jié)節(jié)式如圖2-44所示機械械手，其手臂的的運動類似似人的手臂臂可作幾個個方向的轉轉動。它由大小小兩臂和立立柱等所組組成，大小兩臂臂之間的聯(lián)聯(lián)接為肘關關節(jié)，大臂與立立柱之間的的聯(lián)接為肩肩關節(jié)，各關節(jié)均均有鉸鏈構構成以實現(xiàn)現(xiàn)轉動，手臂的運運動系由三三個回轉運運動

29、所組成成，即大臂的的俯仰（）、小臂的俯俯仰（2）和大臂臂的回轉（）。這種坐標型式的機械手稱為關節(jié)式機械手。它的特點是工作范圍大，動作靈活，通用性強，能抓取靠近機座的物件，并能繞過機體和工作主機之間的障礙物去抓取物件，此為其它型式機械手不可比擬的優(yōu)點。但是關節(jié)式機械手的手指定位是由各個關節(jié)相互轉角來決定的，所以定位精度較差，另外，控制裝置和機械結構比其它型式的機械手均復雜。圖2-4 關節(jié)式機機械手上述四種坐坐標型式主主要根據(jù)手手臂的運動動來確定的的，也可以由由某二種坐坐標型式組組合起來應應用。機械手坐標標型式的正正確選擇，要通過坐坐標型式方方案的比較較來確定。在擬定坐坐標型式方方案時，又須根據(jù)據(jù)

30、現(xiàn)場具體體生產(chǎn)情況況和工藝、精度、安裝空空間的要求求，結合各種種坐標型式式的特點來來分析比較較，確定比較較合理的坐坐標型式。本方案考考慮通用性性，精度，搬運物等等綜合考慮慮選用圓柱柱坐標式機機械手。3 控制制方案3.1 系統(tǒng)控制制器的選擇擇工業(yè)機器人人的運動控控制器是控控制技術與與運動系統(tǒng)統(tǒng)相結合的的產(chǎn)物。在現(xiàn)代電電子技術的的支持下，它通常以以微處理器器為核心，綜合編程程軟件、運動軌跡跡控制、控制算法法分析、各運動部部件的實時時驅動等功功能，達到總體體運動控制制效果。在運動過過程中，運動控制制器還需要要對具體的的運動速度度、加速度、位置誤差差等進行實實時監(jiān)控，并對相關關情況做出出及時反應應。目

31、前先進進的運動控控制器主要要是以微機機(PC)為基礎的的數(shù)字化控控制系統(tǒng)、以高速的的數(shù)字信號號處理器(DSP)為核心的的全數(shù)字化化控制系統(tǒng)統(tǒng)和以PLLC為核心心的全數(shù)字字化控制系系統(tǒng)。(1)基于于PC技術術的運動控控制器計算機技術術的發(fā)展在在工業(yè)控制制領域也同同樣導致技技術面貌的的迅速改變變。工業(yè)控制制機，特別是采采用PC技技術的工業(yè)業(yè)PC的涌涌現(xiàn)，大大推動動和促進了了開放式運運動控制的的發(fā)展?；诠I(yè)業(yè)PC的運運動控制器器可以利用用PC強大大的軟件環(huán)環(huán)境和技術術支持，擺脫專用用封閉式控控制系統(tǒng)的的束縛和不不便。從軟件上上看，其主要作作用是利用用其高效運運算功能、管理與監(jiān)監(jiān)控能力以以及豐富的的

32、軟件資源源，實現(xiàn)更高高的控制算算法、軌跡插補補算法和補補償算法，從而豐富富運動控制制軟件，并大大提提高伺服掃掃描速度，提高系統(tǒng)統(tǒng)的分辨率率，以實現(xiàn)最最小的移動動單位和最最大的進給給速度，便于用微微小程序段段以高速度度、高精度實實現(xiàn)軌跡形形狀復雜的的曲線或曲曲面。(2)基于于DSP運運動控制器器20世紀990年代以以來，數(shù)字信號號處理（簡簡稱DSPP)在運動動控制器中中得到越來來越廣泛的的應用，這主要是是因為它的的高速運算算使得很多多復雜的控控制算法和和功能得以以實現(xiàn)，而且集成成度高，它利用控控制器本身身獨特的硬硬件結構可可以實現(xiàn)快快速的硬件件位置捕捉捉功能。DSP系系統(tǒng)具有接接口方便、穩(wěn)定性好

33、好、精度高、可重復性性好、集成方便便等優(yōu)點，目前市場場上已出現(xiàn)現(xiàn)了多種DDSP型的的高級運動動器，這些芯片片能同時控控制多軸，有的己包包含了運動動軌跡插補補運算及包包含有前饋饋補償功能能的算法，這為多軸軸伺服電機機的控制帶帶來了極大大的方便。但由于DDSP技術術更新的速速度快、數(shù)學知識識要求多，開發(fā)和調調試工具還還不完善，軌跡控制制，多軸聯(lián)動動參數(shù)匹配配等需通過過編制程序序來實現(xiàn)，掌握對機機械手的控控制比較困困難。(3)基于于PLC的的運動控制制PLC具有有通用性強強、使用方便便、適應面廣廣、可靠性高高、抗干擾能能力強、編程簡單單等特點。隨著PLLC的發(fā)展展，出現(xiàn)了更更多的功能能強大的指指令，

34、這些指令令本身在單單操作的意意義上提供供了更強的的計算能力力，特別是運運動控制指指令和在網(wǎng)網(wǎng)絡通訊方方面功能更更加強大，命令支持持各種運動動功能，實現(xiàn)多軸軸協(xié)調控制制、高度的集集成操作及及位置環(huán)和和速度環(huán)的的閉環(huán)控制制，能夠滿足足高性能工工業(yè)機器人人位置和運運動精度要要求。雖然采用基基于PC的的運動控制制器和基于于DSP運運動控制器器也能夠實實現(xiàn)機械手手的運動控控制，但是采用PPLC的控控制接線簡簡單，只需通過過運動控制制指令便可可實現(xiàn)對機機械手的運運動控制，由PLCC構成機械械手控制器器，硬件配置置的工作量量較小，無需作復復雜的電路路板，只需在端端子之間接接線。因此本設設計選用PPLC為機機

35、械手運動動控制器2。3.2 PLC的基基本知識PLC是從從早期的繼繼電器邏輯輯控制系統(tǒng)統(tǒng)發(fā)展而來來的。自18336年繼電電器問世，人們就開開始用導線線將它同開開關器件巧巧妙地連接接，構成用途途各異的邏邏輯控制或或順序控制制。上世紀660年代末末，它不斷吸吸收微計算算機技術使使之功能不不斷增強，逐漸適合合復雜的控控制任務。隨著微電電子技術、計算機技技術和數(shù)據(jù)據(jù)通信技術術的飛速發(fā)發(fā)展、微處理器器的出現(xiàn)，以及流程程加工行業(yè)業(yè)（如汽車車制造業(yè)）對對生產(chǎn)流程程迅速、頻繁變更更的需求，PLC技技術應時出現(xiàn)并并快速發(fā)展展。 目目前，PLC在在小型化、大型化、大容量、強功能等等方面有了了質的飛躍躍，使早期的的

36、PLC從從最初的邏邏輯控制、順序控制制，發(fā)展成為為具有邏輯輯判斷、定時、計數(shù)、記憶和算算術運算、數(shù)據(jù)處理理、聯(lián)網(wǎng)通信信及PIDD回路調節(jié)節(jié)等功能的的現(xiàn)代PLLC。但是，仍然沿用用著順序掃掃描、程序控制制等基本模模式及CPPU+通信信+I/OO的基本結結構。 PLC可可以不斷更更新發(fā)展在在產(chǎn)業(yè)發(fā)展展，是因為它它更適合于于工業(yè)領域域和市場的的需求：可靠性高高，能力強，抵御各種種干擾，編程簡單單安裝使用用，使用壽命命長，價格低。它更接近近現(xiàn)場設備備的輸入/輸出端，中間，或不需要要加多少部部分需要更更多的接口口，這樣可以以節(jié)省用戶戶的安裝時時間，更多的用用戶，以降低成成本。PLC的的下端(輸輸入端)為

37、為繼電器、晶體管和和晶閘管等等控制部件件，而上端一一般是面向向用戶的微微型計算機機。用戶在應應用它時，不需要進進行專門的的計算機培培訓，就能對PPLC進行行基本操作及及編程。總之，可編編程控制器器像是計算算機，一臺為了了專門應對對工業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)環(huán)境而設設計的計算算機。它有豐富的的輸入/輸輸出接口，并且具有有較強的驅驅動能力。但可編程程控制器產(chǎn)產(chǎn)品并不是是針對某一一具體工業(yè)業(yè)應用，在實際應應用時，某硬件需需根據(jù)實際際需要進行行選用配置置，其軟件需需根據(jù)控制制要求進行行設計編制制。PLC的優(yōu)優(yōu)點(1)實時時性，可靠性實時性是電電氣控制設設備的前提提性能。PLC產(chǎn)產(chǎn)品的設計計的開發(fā)是是基于控制制前提的，

38、所以它的的信號處理理時間短，速度快。它的實時時性使它經(jīng)經(jīng)常用于處處理聯(lián)鎖保保護工業(yè)控控制裝置，能滿足各各種工業(yè)領領域的大、中、小型工業(yè)業(yè)控制項目目。可靠性是電電氣控制設設備的關鍵鍵性能。PLC所有有的I/OO輸入輸出出信號均采采用光電隔隔離，使工業(yè)現(xiàn)現(xiàn)場的外電電路與控制制器內部電電路之間電電氣上隔離離，具有很高高的可靠性性。從PLCC的機外電電路來說，使用PLLC構成控控制系統(tǒng)，和同等規(guī)規(guī)模的繼電電接觸器系系統(tǒng)相比，電氣接線線及開關接接點已減少少到數(shù)百甚甚至數(shù)千分分之一，故障也就就大大降低低。此外良好的的自診斷功功能，一旦電源源或其他軟軟，硬件發(fā)生生異常情況況，CPU立立即采取有有效措施，以防

39、止故故障擴大。在應用軟軟件中，應用者還還可以編入入外圍器件件的故障自自診斷程序序，使系統(tǒng)中中除PLCC以外的電電路及設備備也獲得故故障自診斷斷保護。這樣，整個系統(tǒng)統(tǒng)就具有極極高的可靠靠性。(2)配套套齊全，功能完善善，適用性強強PLCC發(fā)展到今今天，產(chǎn)品種類類繁多，規(guī)模分成了了大、中、小各種規(guī)規(guī)模的系列列化產(chǎn)品。I/O卡卡種類豐富富，可以根據(jù)據(jù)工控的不不同要求進進行不同的的配置，適用于各種種規(guī)模的工工業(yè)控制場場合?，F(xiàn)代PLLC除了邏邏輯處理功功能以外，還大多具有有比較完善善的數(shù)據(jù)運運算能力，能夠適用用于各種數(shù)數(shù)字控制領領域。近年來PPLC的功功能單元大大量涌現(xiàn)，能夠讓PPLC輕松松實現(xiàn)位置置控

40、制、溫都控制制、CNC機機床控制使使。加上PLLC通信能能力的增強強及人機界界面技術的的發(fā)展，使用PLLC組成各各種控制系系統(tǒng)變得非非常容易。(3)安裝裝簡單，易學易用用PLCC作為通用用工業(yè)控制制計算機，是面向工工礦企業(yè)的的工控設備備。它可以在各各種工業(yè)環(huán)環(huán)境下直接接運行，編程語言言易于為工工程技術人人員接受。梯形圖語語言的圖形形符號與表表達方式和和繼電器電電路圖相當當接近，直觀性強強，只需用PLCC的少量開開關量邏輯輯控制指令令就可以方方便地實現(xiàn)現(xiàn)繼電器電電路的功能能。使不熟悉電電子電路、不懂計算算機原理和和匯編語言言的人使用用計算機從從事工業(yè)控控制變得非非常便捷。(4)安裝裝簡單，維修方

41、便便PLC用存存儲邏輯代代替接線邏邏輯，大大減少少了控制設設備外部的的接線，使用時只只需將現(xiàn)場場的各種設設備與PLLC相應的的I/O端端相連接，即可投入入運行。各種模塊塊上均有運運行和故障障指示裝置置，便于用戶戶了解運行行情況和查查找故障。由于采用用模塊化結結構，因此一旦旦某模塊發(fā)發(fā)生故障，用戶可以以通過更換換模塊的方方法，使系統(tǒng)迅迅速恢復運運行。(5)體積積小，重量輕，能耗低以超小型PPLC為例例，新近出產(chǎn)產(chǎn)的品種底底部尺寸小小于1000mm，重量小于于150gg，功耗僅為數(shù)瓦。由于體積積很小很容易易裝入工業(yè)業(yè)機械內部部，是實現(xiàn)機機電一體化化的理想控控制設備。3.3 PLC、電機選型型1 P

42、LLC機型的的選擇根據(jù)被控對對象對PLLC控制系系統(tǒng)的功能能要求，可進行PPLC型號號的選定。 進進行PLCC選型時，基本原則則是滿足控控制系統(tǒng)的的功能需要要，同時要兼兼顧維修、備件的通通用性。對開關量量控制的系系統(tǒng)，當控制速速度要求不不高時，一般的PPLC都可可以滿足要要求，如對小型型泵的順序序控制、單臺機械械的自動控控制等。當控制速速度要求較較高、輸出有高高速脈沖信信號等情況況時，要考慮輸輸入/輸出出點的形式式，最好采用用晶體管形形式輸出。對帶有部部分模擬量量控制的裝置等。2 輸入入/輸出的的點數(shù)：I/O點數(shù)數(shù)可以衡量量PLC規(guī)規(guī)模的大小小。準確統(tǒng)計計被控對象象的輸入信信號和輸出出信號的總

43、總點數(shù)并考考慮今后系系統(tǒng)的調整整和擴充，在實際統(tǒng)統(tǒng)計I/OO點數(shù)基礎礎上，一般應加加上10%-20%的備用點點數(shù)。多數(shù)小型型PLC為為整體式，具有體積積小、價格便宜宜等優(yōu)點，適于工藝藝過程比較較穩(wěn)定，控制要求求比較簡單單的系統(tǒng)。模塊式結結構的PLLC采用主主機模塊與與輸入模塊塊、功能模式式塊組合使使用的方法法，比整體式式方便靈活活，維修更換換模塊、判斷與處處理故障快快速方便，適用于工工藝變化較較多、控制要求求復雜的系系統(tǒng)。此外，還應應考慮用戶戶儲存器的的容量、PLC的的處理速度度是否能滿滿足實時控控制的要求求、編程器與與外圍設備備的選擇等等。本論文首先先應明確控控制的任務務和范圍，確定所需需的

44、動作流流程，然后根據(jù)據(jù)控制要求求，估算輸入入輸出點數(shù)數(shù)、所需存儲儲器容量、確定PLLC的功能能、外部設備備特性等，再通過PPLC的類類型、輸入輸出出模塊的選選擇 、電源的選選擇、存儲器的的選擇、冗余功能能的選擇和和高性能價價格比，本設備控控制的對象象是一個開開關量控制制的系統(tǒng)，同時利用用脈沖控制制步進店動動機的運轉轉，故應采用用晶體管形形式的輸出出?？删幊绦蛐蚩刂破鞑刹捎肍系列列的F160MMR。3電動機機的選擇：Y2系列三三相異步電電動機具有有結構新穎穎、造型美觀觀、噪音低、振動小、絕緣等級級高等特點點，是Y系列電電機的更新新產(chǎn)品。外殼防護護等級IPP54，它具有良良好的起動動性能和運運行性

45、能，結構簡單單，工作可靠靠，維修方便便等特點，電機采用用E級或BB級絕緣，外殼防護護等級為IIP44，冷卻方式式為ICOO141，額定頻率率為50HHz，額定電壓壓為3800V。豎軸驅動電電機承載整整個機械手手的所有負負載，需要功率率較大，而機械手手主要用于于生產(chǎn)線夾夾持較輕便便物體，綜合考慮慮，豎軸選用用Y2-663M2-2，功率2550W，可滿足生生產(chǎn)需要。橫軸主要驅驅動橫臂的的左右運動動，承載重量量較小，選用Y2-63M11-2，功率1880W，即可滿足足生產(chǎn)需要要。電動機3主主要用來控控制機械手手抓的加緊緊和放松，所承載負負載最小，因此可選選用Y2-63M11-4，功率1220W。由于

46、交流電電機需要無無極調速選選用變頻器器，其主電路路給異步電電動機提供供調速調壓壓調頻電源源的電力變變換，本方案選選擇FR-A5044變頻器。變頻器的各各回路接線線端子如圖圖3-1所示示，其中 表示主回回路接線端端子， 表示控控制回路輸輸入接線端端子，表示控制制輸出接線線端子。主回路接線線及注意事事項：圖3-1 端子接線線圖1主回路路接線主回路電源源和電動機機的連接如如圖3-22所示。電源必須須接R、S、T，絕對不能能接U、V、W，否則會損損壞變頻器器。在接線時時不必考慮慮電源相序序。使用單相相電源時必必須接R、S端。電機接到到U、V、W端子上上。當加入正正轉開關（信信號）時，電動機旋旋轉方向從

47、從軸向看時時為逆時針針方向。圖3-2 電源和電電機的連接接2主電路路接線端子子介紹及注注意事項(1)主回回路接線端端子簡介1)交流電電源輸入端端子R、S、T：連接工頻頻電源，當使用高高功率因數(shù)數(shù)轉換器件件，確保這些些端子不連連接（FRR-HC）。2)變頻器器輸出端子子U、V、W：接三相籠籠型異步電電動機。3)控制回回路電源輸輸入端子RR1、S1：與交流電電源端子RR、S連接。在保持異異常顯示和和異常輸出出時或當使使用高功率率因數(shù)轉換換器（FRR-HC）時時，必須拆下下端子R-R1和SS-S1之之間的短路路片，并提供外外部電源到到此端子。4)連接制制動電阻器器端子P/+、PR：拆開端子子PR-P

48、PX之間的的短路片，在P/+、PR之間間連接選件件制動電阻阻器（FRR-ABRR）。5)連接制制動單元端端子P/+、N/-：連接選件件PR-BBU型制動動單元或電電源再生單單元（FRR-RC）或或高功率因因數(shù)轉換器器（FR-HC）。6)連接改改善功率因因數(shù)DC電電抗端子PP/+、P1：拆開端子子P/+與與P1間的的短路片，連接選件件改善功率率因數(shù)用電電抗器（FFR-BEEL）。7)連接內內部制動回回路端子PPR、PX：用短路片片將PR-PX短路路時（出廠廠時設定）內內部制動賄賄賂變生效效。8)接地端端子變頻器器外殼接地地用，必須接大大地。3接線注注意事項1)電源一一定不能接接到變頻器器輸出端上

49、上（U、V、W），否則將會會損壞變頻頻器。2)接線后后，零碎線頭頭必須清除除干凈，零碎線頭頭可能造成成設備運行行時異常、失靈和故障障，必須始終終保持變頻頻器清潔。在控制臺臺上打孔時時，請注意不不要使碎片片粉末等進進入變頻器器中。3)為使電電壓下降在在2%以內內，請用適當當型號的電電線接線。4)布線距距離最長為為500mm。尤其長距距離布線，由于布線線寄生電容容所產(chǎn)生的的沖擊電流流，可能引起起過電流保保護誤動作作，輸出側連連接的設備備可能運行行異?；虬l(fā)發(fā)生故障。5)在P/+和PRR端子之間間建議制動動電阻選件件，端子間原原來的短路路片必須拆拆下。6)電磁波波干擾，變頻器輸輸入/輸出出包含有諧諧波

50、成分，可能干擾擾變頻器附附近的通訊訊設備。因此，安裝選件件無線電噪噪聲濾波器器或線路噪噪聲濾波器器，使干擾降降至最小。7)不要安安裝電力電電容器，浪涌抑制制器和無線線電噪聲濾濾波器在變變頻器輸出出側。這將導致致變頻器故故障或電容容和浪涌抑抑制器的損損壞。如上述任任何一種設設備已安裝裝，請立即拆拆掉。8)運行后后，改變接線線的操作，必須在電電源切斷110minn以上，用萬用表表檢查電壓壓后進行。斷電一段段時間內，電容上仍仍然有危險險的高電壓壓。 4傳感器器采用接近開開關作為手手爪旋轉和和底盤旋轉轉限位檢測測用;采用用微動開關關作為橫軸軸、縱軸限位位檢測用。接近開關：接近開關關有三根連連接線（紅紅

51、、藍、黑）紅色色接電源的的正極、黑色接電電源的負極極、藍色為輸輸出信號，當與擋塊塊接近時輸輸出電平為為低電平，否則為高高電平。微動開關：當擋塊碰碰到微動開開關動作（常常開點閉合合）。 5旋轉碼碼盤機械手每旋旋轉3度發(fā)發(fā)出一個脈脈沖7。4 控制制系統(tǒng)設計計4.1 硬件系統(tǒng)統(tǒng)設計PLC硬件件設計是指指PLC外外部設備的的設計。在硬件設設計重要進進行輸入設設備的選擇擇（如控制制按鈕、開關及計計量保護裝裝置的輸入入信號等），還有執(zhí)行元件的選擇以及控制臺、柜的設計等。硬件設計還包括PLC輸入/輸出通道的分配，為便于程序設計和閱讀，常作出I/O通道分配表，表中包括有I/O編號、設備代號、名稱及功能等。機械

52、手控制系統(tǒng)電器原理圖。操作面板及及動作說明明根據(jù)控制和和生產(chǎn)工藝藝的要求，控制操作作包括手動動和自動，手動又包包括手動步步進、回原位操操作，自動控制制包括單步步、單周期、連續(xù)的操操作。故操作方方式選擇開開關設置有有五個檔位位。手動工作作方式下，手動動作作包括上升升、下降、放松、快進、慢進、快退、慢退和復復位，故設置六六個動作看看官按鈕。各個動作作進行的同同時均設有有動作指示示燈。另外設有有啟動停止止按鈕。其操作面板板如圖4-1所示：右行夾緊左行圖4-1 機械手操操作面板示示意圖可編程序控控制器采用用F系列的的F160MMR。 I/O地址址分配如表表所示I/O地址址分配一覽覽表輸入：輸出：X0橫

53、軸正限位位Y0橫軸脈沖X1豎軸正限位位Y1豎軸脈沖X2橫軸反限位位Y2橫軸方向X3豎軸反限位位Y3豎軸方向X4旋轉脈沖Y20手正轉X20手正轉限位位Y21手反轉X21手反轉限位位Y22底座正轉X22底座正限位位Y23底座反轉X23底座反限位位Y24電磁閥動作作表4-1 I/O地地址分配表表(1)確定定輸入輸出出接點的總總數(shù)輸入接點：啟動按鈕鈕SB、行程開關關SQ1SQ44、光電開關關SQ5，一共6個個。輸出接點：YV1YV2總總共5個。(2)估算算PC內存存總數(shù) 選取PC類類型，PC內存存總數(shù)取決決于程序指指令總條數(shù)數(shù)。PC內存存總數(shù)又是是選取PCC類型的重重要依據(jù)，為此依據(jù)據(jù)下面的經(jīng)經(jīng)驗公式

54、對對指令總條條數(shù)進行估估算。指令總條數(shù)數(shù)=（10020）*（輸入點點數(shù)+輸出出點數(shù)）本例中指令令總條數(shù)為為（1020）*（6+55）=11102200條。(3)輸入入輸出點分分配 如下圖是機機械手輸入入和輸出信信號與PCC輸入輸出出端子的分分配圖，其中根據(jù)據(jù)需要增加加了機械手手回到原位位時的指示示燈，為了防止止誤按啟動動按鈕引起起機械手的的誤動作，增加了復復位按鈕，啟動時需需要先按復復位按鈕在在按啟動按按鈕，否則機械械手不會動動作。圖4-1 機械手PPC輸入/輸出端子子的分配(4)控制制電路設計計主要是PPLC輸入入、輸出接接線的設計計，其I/O分配如如圖圖4-2 PLC I/O分分配圖(4)

55、方案案選擇 考慮到機械械手在工作作時間時可可能發(fā)生誤誤動作行程程開關而引引起的不安安全動作，各個輸入入開關信號號只能在規(guī)規(guī)定的狀態(tài)態(tài)發(fā)生作用用，例如，SQ1的的閉合信號號只能當機機械手位于于原位而且且按下SBB2后或從從原位右移移到右位后后才能起作作用，其他狀態(tài)態(tài)時SQ11不起作用用。為了達到到這一目的的，選擇使用用移位寄存存器來完成成順序控制制6。4.2 軟件系統(tǒng)統(tǒng)設計4.2.11 梯形圖圖編語 (LD-Laddder DDiagrram)梯形圖來源源于繼電器器邏輯控制制系統(tǒng)的描描述，是使用最最廣泛的PPLC編程程一個簡單單的語言，由于繼電電器控制的的電氣接線線圖和梯形形圖是相似似的，容易理

56、解解的，所以這許許多應用編編程編程人人員和維修修人員。其圖形結結構非常相相像，爬上梯子子，所以命名名為梯形圖圖。兩個垂直直電軌線左左側和右側側的梯形圖圖程序中，在左側的的電源軌線線，它是由左左到右的功功率流通過過階梯沿水水平級所有有接觸點，功能，功能塊，線圈等為為了提供能能量，電源軌線線的右側上上的功率流流的末尾。梯形圖上上的每一個個觸點代表表了一個布布爾變量的的狀態(tài)，每一個線線圈代表了了一個實際際設備的狀狀態(tài)，一個簡單單的梯形圖圖程序如圖圖4-2所示示:圖4-3 梯形圖程程序示例 梯梯形圖的每每個梯級表表示一個因因果關系,事件發(fā)生生的條件表表示在梯形形的左面,事件發(fā)生生的結果表表示在梯級級的

57、右面。梯形圖圖編程語言言具有如下下特點: (1) 與與電氣操作作原理圖相相對應，具有直觀觀性和對應應性; (22) 與原原有繼電器器邏輯控制制技術相一一致，易于掌握握和學習; (3) 對于復雜雜控制系統(tǒng)統(tǒng)描述,仍仍不夠清晰晰; (4) 可讀性性仍不夠好好。 幾乎所有有PLC廠商商提供的PPLC都支支持梯形圖圖編程語言言,而且都都比較容易易理解，只是在梯梯形圖結構構上可能稍稍有變化。比如西門門子的S77系列梯形形圖就沒有有右邊的電電力軌線。4.2.22 控制流流程圖機械手工作作流程圖如如下圖所示示。把可編程程序控制器器主機上的的RUN-PROGG的開關撥撥在RUNN上，如果機械械手不在初初始位置

58、上上，步進電動動機開始運運轉（橫軸軸向手爪那那邊移動，豎軸向上上移動）。歸位后首首先橫軸步步進電動機機工作，橫軸前伸伸；前伸到到位后，手抓電動動機得電帶帶動手爪旋旋轉；當傳傳感器檢測測到限位磁磁頭時，電動機停停止，PLC控控制電磁閥閥動作，手張開；延時一段段時間，豎軸步進進電動機工工作，豎軸下降降；下降到到位后，電磁閥復復位，手爪加緊緊；延時過過后，豎軸上升升，同時橫軸軸縮回、底盤都到到位后，橫軸前伸伸；到位后后手爪旋轉轉，然后豎軸軸下降，電磁閥動動作，手張開；延時后豎豎軸上升復復位；然后后開始下一一周期動作作12。圖4-4 機械手搬搬運流程圖圖4.2.33 梯形形圖設計機械手的控控制屬順序序

59、控制，采用步進進指令，根據(jù)說明明機器工作作狀態(tài)轉換換的圖形，很容易進進行程序設設計。（1） 根根據(jù)機械手手的工作方方式情況，選擇“梯形圖的的總體設計計單步操作”方式時，應執(zhí)行“單步操作作”程序；在在選擇“返回原位位”方式時，應執(zhí)行“返回原位位”程序; “自動”方式時，應執(zhí)行“自動”程序，故梯形圖圖的總體構構成如下圖圖所示。其中，自動程序序要在啟動動按鈕按下下時才執(zhí)行行。圖4-5 機械手PPLC控制制梯形圖總總體構成（2） 各各部分梯形形圖的設計計通用部分梯梯形圖設計計A狀態(tài)器的的初始化：初始狀態(tài)態(tài)器S6000在手動動方式下被被置位、復位。當方式選選擇開關處處于“返回復位位”（X5001接通）時

60、時，按下返回回復位按鈕鈕（X5005）時被被置位;在在“單步操作作”（X5000接通）時時，S6000復位。處于中間間工步的狀狀態(tài)器用手手動作復位位操作，即在方式式選擇開關關位于“單步操作作”或 “返回復位位”時，中間狀態(tài)態(tài)器同步復復位，故初始狀狀態(tài)梯形圖圖如下圖示示（如果狀狀態(tài)器要在在供電時從從斷電前條條件開始繼繼續(xù)工作，則不需要要M71）狀狀態(tài)器初始始化梯形圖圖。圖4-6 狀態(tài)器初初始化B狀態(tài)器轉轉換啟動：若機械手手工作在自自動工作方方式下，當初始狀狀態(tài)器S6600被置置位后，按下啟動動按鈕，輔助繼電電器M5775工作，狀態(tài)器的的狀態(tài)可以以一步步向向下傳遞，即可以進進行轉換。在執(zhí)行“連續(xù)操