汽車主動(dòng)安全技術(shù)5-3自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)職業(yè)技術(shù)教學(xué)設(shè)計(jì)課件

1、第五章 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)5.1 概述5.2 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)組成5.3 防撞報(bào)警算法5.4 巡航控制算法5.5 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的使用5.3 防撞報(bào)警算法 安全車間距是指在同一車道上，同向行駛的前后兩車之間(后車車頭與前車車尾之間的距離)保持既不發(fā)生汽車追尾，又不降低通行能力的適當(dāng)距離。 高速公路上行車的理想交通條件是，在同一車道上，同向行駛的車輛均為單一的小客車，以相同的速度，連續(xù)不斷地行駛，車輛之間保持著一定的車頭間距，構(gòu)成一種穩(wěn)定的交通流。如果跟隨車輛的車頭間距過小，則容易發(fā)生汽車追尾碰撞事故；如果車頭間距過大，又會(huì)影響道路的通行能力。安全車間距模型建立的理論基礎(chǔ) 車輛制動(dòng)過程描述

2、為：駕駛員識(shí)別前方交通情況，意識(shí)到應(yīng)進(jìn)行緊急制動(dòng)，將右腳移動(dòng)到制動(dòng)踏板并緊急制動(dòng)，直到車輛停止。制動(dòng)過程示意圖t1: 駕駛員反應(yīng)時(shí)間，即駕駛員發(fā)現(xiàn)前方有緊急情況，意識(shí)到必須進(jìn)行緊急剎車并將右腳從加速踏板移動(dòng)到制動(dòng)踏板的全部時(shí)間;t2: 制動(dòng)協(xié)調(diào)時(shí)間，指從加速踏板變換至制動(dòng)踏板所需的換位時(shí)間和消除制動(dòng)裝置中的間隙和彈性所需的結(jié)合時(shí)間;t3: 制動(dòng)力增長(zhǎng)時(shí)間，指腳力由零上升到最大值所需的時(shí)間;t4: 制動(dòng)力持續(xù)時(shí)間，在這段時(shí)間里制動(dòng)減速度基本不變，車輛滑行，直到車輛完全停止。 在這四段時(shí)間內(nèi)汽車行駛的距離分別用S1, S2，S3和S4表示，它們之和為汽車停止距離S。 假設(shè)主車的初始速度為v1，計(jì)算

3、各段距離如下:(1) t1時(shí)間內(nèi)，汽車還未減速，其行駛的距離為:(2) t2時(shí)間內(nèi)，一旦駕駛員將腳從加速踏板移開，由于發(fā)動(dòng)機(jī)的阻力距和汽車行駛阻力，將會(huì)出現(xiàn)一定的減速度a01，則t2末的速度v12為:有 （3）在t3時(shí)間段內(nèi)，最大減速度為a1，則t3末的速度v13為: 有(4)在t4時(shí)間內(nèi)，汽車以最大減速度行駛直到停止，則: 有汽車停車距離: S=S1+S2+S3+S4忽略t3的平方項(xiàng)，再忽略發(fā)動(dòng)機(jī)阻力距和汽車行駛阻力引起減速度a01，則簡(jiǎn)化后的停車距離為:安全車間距模型 兩車在高速公路上同向行駛，若后車速度大于前車速度，兩車將會(huì)不斷接近，后車駕駛員稍不留意，就有可能發(fā)生撞車事故。要避免同向行

4、駛的兩車相撞，就需要實(shí)時(shí)判斷兩車的相對(duì)距離d是否為安全距離。只要當(dāng) 時(shí)，兩車就不會(huì)發(fā)生追尾， 為臨界行車安全車距，指兩車不致相撞的最短距離。(1)提醒報(bào)警距離dw: 前車靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的提醒報(bào)警距離示意圖(2)剎車報(bào)警距離db:前車靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)的剎車報(bào)警距離示意圖 本車速度v1：最高車速為120km/h，最低車速為40km/h 制動(dòng)減速度a1：干燥的瀝青混凝土路面和水泥混凝土路面取為6.0 m/s2，潮濕路面取為5m/s2，冰雪路面取為2.85 m/s2。 駕駛員的反應(yīng)時(shí)間thum，一般為0.3s 1.2s。 制動(dòng)器協(xié)調(diào)時(shí)間tx：液壓式制動(dòng)器協(xié)調(diào)時(shí)間為0.10.2s;氣壓式制動(dòng)器協(xié)調(diào)時(shí)間為0.20.9s。 制動(dòng)減速度增長(zhǎng)時(shí)間ts：取決于制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式(液壓或氣壓制動(dòng)系) ，通常取0.2s。 安全間距d0：