2017機器人大賽3服務(wù)05仿真項目比賽規(guī)則

1、2017201720172017531目錄一、項3二、技5三、項說5概況 5場景描述 6機器人物理行動 9人機交互和觀察行動 任務(wù)描述 指令交互目錄一、項3二、技5三、項說5概況 5場景描述 6機器人物理行動 9人機交互和觀察行動 任務(wù)描述 指令交互自然語言交互項目.比依接3.8.1場景描述格式 3.8.2任務(wù)描述格式 運行以四比賽場地五評分標六賽程賽1附A附B附A附B2服務(wù)機器人仿真比賽立足于面向室內(nèi)環(huán)境的服務(wù)機器人功能的探索，主要包括人機交互、自動規(guī)劃、推理、環(huán)服務(wù)機器人仿真比賽立足于面向室內(nèi)環(huán)境的服務(wù)機器人功能的探索，主要包括人機交互、自動規(guī)劃、推理、環(huán)境感知規(guī)劃。為此，將服務(wù)機器人抽象

2、為仿真機器人，并以仿真的室內(nèi)環(huán)為測試機交互抽象為自然語言或命令語言表達的任務(wù)描和人將機器人感知數(shù)據(jù)抽象為文件格式的場景描述、觀察饋和執(zhí)行反饋服務(wù)機器人仿真比賽機器人在家庭環(huán)境中的典型來設(shè)置一系列場景，以測試參賽程序的性能。具體說來，一開始僅告知部分的 環(huán)境初始狀態(tài)和需完成的任務(wù)，參賽程序可以通過人交互（提 問）或觀察環(huán)境的行動以獲取缺乏的信息，以便劃出行動序列來完成任 務(wù)。但初始狀態(tài)信息和人機交互結(jié)果有可是錯誤的，從而出現(xiàn)規(guī)劃結(jié)果 中某行動無法執(zhí)行的情況。此時，賽程序會獲反結(jié)果，并據(jù)此進行機交互過程分別用指令語言和自然語言表 達，從本賽事的個不同的比賽項目指令語言交互項目和自然 語言交互項比賽

3、基于一個3D機器人，它有一組固定的原子(primitive actions)，包括九種物理行動、人機交互行動和觀察，對所有問題都不變。本次仿真賽采用的仿真機器人如圖 1.1 所，考慮基于其功能的機器人問題求解。此機器人有兩（3移動上有一個手爪（一次只能抓取一個東西），和一子（上面只移動上有一個手爪（一次只能抓取一個東西），和一子（上面只能放一個物體），體現(xiàn)基本的移動、抓取、放下、關(guān)門等能力。同時，機器人可以向環(huán)境中用戶提問，實現(xiàn)人互，也可以觀察自身周圍環(huán)境。在這些功能基礎(chǔ)上，測試機器人機交互、自動規(guī)劃、推理、觀察劃等能力服務(wù)機器人仿真比賽要求參賽程序?qū)μ峁┑拿恳粋€景，根據(jù)其初始狀態(tài)描述和任務(wù)描

4、述，在規(guī)定時間內(nèi)，通過人機交或觀察行動獲取必要的環(huán)境信息動規(guī)劃出物理行動序列以實現(xiàn)標，并根據(jù)行動反饋，調(diào)整規(guī)劃結(jié)果，保證最終完成任務(wù)。比將根據(jù)參賽程序在此的整體性能打分并根據(jù)一個階段中所問題的總分決定參賽程序在該階段。圖機器人模4：，大學成員：偉大，合肥師范學陶余錢建筑大3.1 比賽，機器人可選的物理行動、人機交互：，大學成員：偉大，合肥師范學陶余錢建筑大3.1 比賽，機器人可選的物理行動、人機交互行動和觀察是固定的。其中，物理行動包括移動、抓取、放下等機器人基本動，每執(zhí)行一個物理行動會反饋其執(zhí)行結(jié)果（成功或失?。C交互行動用來模擬機器人向用戶目前只有一個行動，問某體物體所在的位根據(jù)一定有三種

5、可能的回答正位置，錯誤位置和不知道，并且對同一個問題，始終只有一種特定回答。觀察行動用來模擬機器人通過傳感器對自身位置附近的假設(shè)觀察行動能夠正確的告訴機器人當前所在位置的所有物體每個測試都基于一個完整的環(huán)境場景。一開始，參賽程序?qū)h(huán)境的部分初始包括環(huán)境中出現(xiàn)的所有物體，環(huán)境中所有大體的位置信息，機器人狀態(tài)信息，和部分小5物置信息有一定概率會出錯參賽程序知需要完的多個任務(wù)。其中，完成任務(wù)所需的一些位置物置信息有一定概率會出錯參賽程序知需要完的多個任務(wù)。其中，完成任務(wù)所需的一些位置信息，可能事先不知或有錯參賽程序可以通過人機交互行動或觀察行動獲取相關(guān)信，也可以盲目搜索整個環(huán)境。參賽程序每執(zhí)行一個行

6、將反執(zhí)行結(jié)果。目前，只有一種情況下行動會執(zhí)行失敗，當機器人要抓物體，而不在當前位置時，此行動執(zhí)行失敗。此時，參賽程序過人機交互行動或去其他位置觀察來獲取的完成所有任務(wù)3.2 場景描述規(guī)定當前機器人的環(huán)境狀態(tài)，即當前環(huán)境中的物體及其屬性，包括物體的種類、位置和其他屬性，以及機器人狀態(tài)等此次仿真比賽中，場景描述的內(nèi)容包括場景大小：在整個比賽中保持不變（1010 米）場景中物體描述表示不同的物體，對每有相描述，包括物體的種類、位置和其他屬性。這些描述都是可選些物體可能沒有完整的描述。其中有一個特殊的物體人human)，代表用戶。比賽提供的所有場景中，有且僅有一個人（稱為用戶并且在每一個任務(wù)的求解和執(zhí)

7、行其狀態(tài)不會改。其他物體的具體描述內(nèi)容包括6sort：物體的種類，例如:book, cup, bottle, table, microwave。物體種在附錄A.1給出color：物體的sort：物體的種類，例如:book, cup, bottle, table, microwave。物體種在附錄A.1給出color：物體的顏色：white,redgreen,yellow,blue否可以被機器人移動，據(jù)此物體可以分為兩* “大物體”：機器人無法移動的物體，由于沒有外部影響們的位置和狀態(tài)在一個給中不會改大物物體”可以放在上面的家具，如table,等，也包括“小體” 可以放在里面的家具或家電， 如c

8、loset, 等*“小物體”：機器人可以移動置可以“大物體”上面或里面location：為整數(shù)數(shù)值，代表不同的位，并且假不同的兩個位置之間是可器人可以從任意位置移動到目位置。一個位置內(nèi)，可以同時放置多個物體，但至多只能有一物體”。同時，機器人通過觀察行動可以獲得當前位置上的所有物，但不包括在其他物體里面并且門沒有開的“小物體type：目前需要額外說明的類型只有一種 container，家庭closet,refrigeratormicrowave等都是container這里假設(shè)每個容器都有門可以開關(guān)，同時小物體可以放在中，也可以從容器中取出。具體對應(yīng)的狀態(tài)包括7inside：表示“小物體”A（物

9、）大物體”B面opened：表示“大物體”的門處于開的狀態(tài)closed：表達“大物體inside：表示“小物體”A（物）大物體”B面opened：表示“大物體”的門處于開的狀態(tài)closed：表達“大物體”的門處于關(guān)的狀態(tài)機器人狀態(tài)：機器人有一個手爪，一個盤子，它們上面是否有西也決定機器人的狀態(tài)。具體的內(nèi)容包括location：機器人所在的位置（0示機器人），與置的表達相同，機器人手爪和盤子上的東西也和機器人有同一plate：機器人盤子的狀態(tài)，賦值為空（用 0 表示）或者某小物體。hold：機器人手爪的狀態(tài)，賦值為空（用0示）小物體。比賽中所用的場景描述以文件形擁有完整場景描參賽程序在一開始只能

10、獲得部分的場景（缺乏些小物體的位置信息），并且有一定概率出錯（小置有可能錯）。參賽程序可以通過人機交互行動、觀察行動和行動反饋更新己的場景描述問題求解往往不僅初始狀態(tài)描述，還需要一些領(lǐng)域知識，例一個 東西只能有一個位置，機器人盤子中的東西會隨著機器人移。這些知識 需要參賽者自己添加這里只給出了場景描述的文字描述，相應(yīng)的可以用 DefinitionLanguagePDDL)描述，參見附錄B.2。比賽8場景描述將以文件形式按一定格式提供給參賽程序體細節(jié)在比中介紹3.3 機器人物理行動，體現(xiàn)機場景描述將以文件形式按一定格式提供給參賽程序體細節(jié)在比中介紹3.3 機器人物理行動，體現(xiàn)機器人的基本行動能力

11、，是仿對器人底層功能的物理行動由其執(zhí)行條件和執(zhí)行效果來刻行條件為一組對場景的約束，執(zhí)行效果為對場景的改機器人只能根據(jù)這些物理行動來改變場景狀參賽程序需要根據(jù)輸，在規(guī)定時間內(nèi)輸出規(guī)劃結(jié)果原子行動的序列，并根反饋結(jié)果不斷調(diào)整。其中，比會反饋每個物理行動是否執(zhí)行成功，當某行物理動執(zhí)行失敗后，參賽序需要根據(jù)反饋和當前狀（行動行動序列）發(fā)執(zhí)行。若參賽程序發(fā)送了兩個行動，第一個執(zhí)失敗了，參賽程序重新發(fā)送第三個執(zhí)行第三個行時忽略第二個行的評價程序?qū)ψ罱K的執(zhí)行效果與要完成的任務(wù)做并根據(jù)任務(wù)完成情況給規(guī)劃結(jié)果打分。具體分原則在后面章節(jié)介紹本次仿真比賽中，機器人的物理行動為下列九種，在整個比不會改move(X)

12、：機器人移動到位置 X條件為機器人不在此位假設(shè)，地圖中標出的其他位置都是可達的）。執(zhí)行效果為機器9移動到了位置 X（不再在原來的位置），不受此行動影響的其他移動到了位置 X（不再在原來的位置），不受此行動影響的其他狀屬性不變（如果機器人手爪拿著東西，或者機器人盤子里面有則這些東西也會隨著機器人一起移動）pickup(X)：機器人拿起物體 A。執(zhí)行條件為：A 在機器人的可范圍內(nèi)（機器人與A同一個位置內(nèi)，并且不在機器人盤子上A以拿的動（A小物體），不在其他物體（例如），機器人手爪沒有拿其他東西。執(zhí)行效果為機器人手爪拿起物體 A（手爪不再空），其他狀態(tài)屬性不變putdown(X)：機器人放下物體 A

13、。執(zhí)行條件為機器人手爪正A。執(zhí)行效果為機器人手爪不再拿任何東西，其他狀態(tài)屬性變（A 的位置仍然在機器人當前所在的位置）toplate(A)：機器人將 A 物體放入自己的盤子中。執(zhí)行條機器人手爪拿著 A，盤子中沒有其他物體。執(zhí)行效果為機器人手爪再拿任何東西，A 在盤子中，其他狀態(tài)屬性不變（A 的位置仍然在器人當前位置且A后會隨機器人移動）fromplate(A)：機器人將物體 A 從盤子中拿起。執(zhí)行條件為 在機器人盤子中，機器人手爪沒有拿其他物體。執(zhí)行效果為A在盤子中，機器人手爪拿著 A，其他狀態(tài)屬性不變open(B)（必須為 container，下同）：機器人打開容器 B的門執(zhí)行條件為機器人和

14、 B 在同一個位置,機器人手抓為空,并且 B 的門是關(guān)閉的。執(zhí)行效果為 B 的門被打開(opened (B )并且不再關(guān)，其他屬性不變close(B)：機器人關(guān)上容器 B。執(zhí)行條件為機器人和 B 在同一，其他屬性不變close(B)：機器人關(guān)上容器 B。執(zhí)行條件為機器人和 B 在同一門關(guān)閉(closedB)不再打開，其他屬性不變putin(A,B器人將小物體A到容器B。執(zhí)行條機器人和A在同一個位置，機器人手抓正拿著物體A，并且B是打開的。執(zhí)行效果為，小物體AB(inside(A,B手爪為空，其他狀態(tài)屬性不變。注意，這里不考慮容器的大小設(shè)容器里面可以放任意多的小物體takeout(A,B機器人將

15、小物體AB取出來，執(zhí)行為機器人和容器B同一個位置,AB機器人手抓為空B門是打執(zhí)行效果為，機器人抓著小物體,A再處于的，其他狀態(tài)屬性不這里只給出了對這 9 種物理行動的文字描述，相應(yīng)的形式述用 PDDL語言在附錄 B.1 中給出。同時機器人還有人機交互行和觀察行動，在下一節(jié)介參賽程序每提交（執(zhí)行）一個物理行動將返回此行動是執(zhí)行成功。當某行動的執(zhí)行條件沒被滿足返回執(zhí)行失如，執(zhí)行行動pickup(A)，但由于錯誤信息或其他原因，A 并不在前位置，則此行動執(zhí)行失敗。執(zhí)行行動 putin (A ,B )，但容是關(guān)的 closed(B)，則此行動也執(zhí)行失敗這些物理行動的具體接口在下面具體規(guī)定3.4 人機交

16、互行動用來模擬機器人與用戶這些物理行動的具體接口在下面具體規(guī)定3.4 人機交互行動用來模擬機器人與用戶的交互過程，這里只簡象為機器人對用戶的提問，然回答本次仿真比賽中只有一種人機交互行動askloc(num)，用來詢num指代的物體所在的位置。注意，這里 num 需要是場景中體”的，否返回空結(jié)果。在num 合法的情況下臺針對askloc(num)行動返回以下情況60% 的概率，返回小物正確的位置關(guān)系，即at(num,loc)或inside(num,numloc環(huán)境中的位，num為相應(yīng)的其他物體30%的概率obj誤的位置關(guān)系同樣為at(num或inside(numnum10%的概率，返回“不知道

17、(“not_known”)機器人可以通過觀察行動獲得機器人當前位置上可觀察到有物體。由于觀察行動模擬來自機器人底層的傳感信以直接回觀物。具體說來，機器人在任何時刻都可以執(zhí)行察行動，執(zhí)行此行動將返回：在機器人當前所在位置的所有滿足不在機器人手爪或盤子上，并且不在一個門是關(guān)著的容器面3.5 任務(wù)交互也是人機交互中的一個重要方面。在仿真比程序 需要利用用戶提3.5 任務(wù)交互也是人機交互中的一個重要方面。在仿真比程序 需要利用用戶提供的任務(wù)描述，計算出完成任務(wù)的行動規(guī)劃任務(wù)描述分為三種類型：目標、信息和約束。用戶給定的目標表用戶要求機器人完成的工作，對應(yīng)于希望達到的目標狀態(tài)。“Givemethegre

18、enbottle.”，表示用戶希望最終“green”與用戶在同一位置并且不在機器人身上。約束表示完成給定任過必須遵守的約束條件，或者環(huán)境所滿足的約束條件，例如 notpickupanybottleonthetable.”，表示在整個執(zhí)行，機器人都不能拿 “table”上的“bottle”。用戶還可以提關(guān)于初始場景的一些補充信息，例如“Theredbottleisontable.”使在初始場景描述中沒有規(guī)定“red bottle”位，也可以根據(jù)這條信息和“table”的位置“red bottle位置任務(wù)描述用兩種方式表達，相應(yīng)分為兩個項目，其中用詞匯受限的自然語言來表達任務(wù)個用一些確定的指令達3

19、.5.1此項目中，用戶通過下面的指令集來表達相應(yīng)的任務(wù)描述令中sort義為場景描述中物體中的任意種類(附A.1)。指令中物體obj義如下adj:=big|small|whiteA.1)。指令中物體obj義如下adj:=big|small|white|black|red|green|yellowblueobj:=sort|adj指令中任務(wù)task義如下（obj1為節(jié)2.4定義的物體task:=give(human,obj1)|puton(obj1,|putdown(obj1)pickup(obj1)|obj1,obj2)|close(obj1)|takeout(指令中補充info義如info:=

20、on(obj1,obj2)|near(obj1,obj2)|plate(obj1)inside(obj1,obj2)|opened(obj1)|closed(指令中約束cons如下cons:=nottask|notinfo|notnot指令instask|info|cons。比賽中用到的指令的集合下面給出這些指令的含義。task 含義如下give(human,obj示將物體obj用戶。obj“小物”，要求obj 最終在用戶的位置，并且它不在機器爪中子上puton(obj1,obj2)：將物體obj1到obj2。obj1小物體求obj1obj2的位置(obj2不變)，puton(obj1,obj

21、2)：將物體obj1到obj2。obj1小物體求obj1obj2的位置(obj2不變)，并它不在機器爪中或盤子上goto(obj)：機器人移obj在的位置putdown(obj)：機器人放下物體 obj。obj 是“小物體”，要obj在機器爪中或盤子pickup(obj)：機器人拿起物體 obj。obj 是“小物體”，要求器爪握住obj者obj盤子open(obj)：機器人打開容器obj門。其中obj，obj門被打開，即opened(obj為真putin(obj1obj2)：機器人將小物體obj1容器中，要求obj1在close(obj)：機器人關(guān)閉容器obj門。其中objcontainer，

22、obj的門被關(guān)閉，即 closed(obj)為真takeout(obj1obj2)：機器人將小物體從容器中取出，即insideobj1,obj2)不再為真info義如下on(obj1,obj2)：表示物體obj1obj2面。解釋為景中obj1obj2相同的位置，并且obj1在機器人上near(obj1,obj2)：表示物體obj1obj1obj2相同的位置，并且obj1在機器人上near(obj1,obj2)：表示物體obj1obj2。解釋場景中，obj1與obj2同的位plate(obj)：解釋為obj機器人盤子上inside(obj1,obj2)：表示小物obj1容器obj2面opened

23、(obj)：表示obj門處于打開狀closed(obj)：表示obj門處于關(guān)閉狀cons義如下not task：表示在環(huán)境的任何狀態(tài)(執(zhí)行某個行動序列后的狀)，執(zhí)行task定的行info：表示在環(huán)境的任何狀態(tài)，info 所描述的情況出現(xiàn)notinfo：表示在環(huán)境的任何狀態(tài)，info描述的情況必須保3.5.2自然語言交互項目中，用戶用詞匯受限的英語來表達任務(wù)描詞 匯表雖然受限，但運用這些詞匯仍然可以構(gòu)造出復雜的句子和種等價表達。例如“Givemetheredbottlewhichisthegreenbottle.”,“ThewhitecupisontheThecupwhichiswhiteiso

24、nthetable.”，“Theremustbebottleonthethegreenbottle.”,“ThewhitecupisontheThecupwhichiswhiteisonthetable.”，“Theremustbebottleonthe比賽中自然語言可以出現(xiàn)的詞匯如2.1（ Table2.1）示表 2.1: 可以看到 Table 2.1 中詞匯非常有限，針對應(yīng)用背景避免了些復雜情況。代詞只有 me，特指場景中用戶(場景中，人是，沒有其他代詞，從而避免了自然語言中復雜指代關(guān)系的分析。介中增加 從而可以表達常用的定語從句。形容詞來自于場中對物體屬性的plate 特指機器人身上的盤

25、子，用戶以給出任務(wù)“Puttheredbottleontheplate.”。一般”,“do用來表達約束上面詞匯的語法按照英語的一般語法標準，這里不會特別限比賽中，用這些的自然語言語句來表達任務(wù)描述對于任務(wù)描述中的目標，一般用祈使句表達，例如：“Go to ta-ble“Pickupthebottlewhichisonthechair.”。詞詞匯a,an,do,be,give,put,go,pick,take,open,in,out,on,near,next,to,up,down,from,of,there,plate, door, 中主動動詞釋如下（解釋為置和機器人狀態(tài)的A,B某個物體give

26、：一般用法為“givesomebodyA或者“give中主動動詞釋如下（解釋為置和機器人狀態(tài)的A,B某個物體give：一般用法為“givesomebodyA或者“givesomebody”。作為任務(wù)，要求最終物體 A 的位置在somebody在的位置，并且它不在機爪中或盤子上put：一般用法有三種，第一種“put A on/near/next to/down B求最終A物體B在的位置（B置不變），并它不在機器爪中或盤子上。第二種 “put A 或者putdownA”，要求不再在機器爪中。第三種“putin要求最物體容器。go：一般用“gotoA要求機器人移A在的置pick：一般用法upA求機器

27、Atake：一般用法A from B ”，要求從容器 中取出Aopen：一般用法B”者“openthedoorof要求打開容器B門close：一般用法為“closeB”者“closethedoorof，要求關(guān)閉容器的門對于補充信息，用陳述句表達，例如：“The book is on table.”。 一般為 “Aison/near/nextto或者“ThereAon/near/nexttoB”形式，它們都解釋為AB同置，除了Bplate情況，此時解釋為A機Aon/near/nexttoB”形式，它們都解釋為AB同置，除了Bplate情況，此時解釋為A機器人的盤子里又例如，“Acanhemicr

28、owave.”個canmicrowave?！癟hedoortheis microwave門是打開的任務(wù)描述中約束用“Donot”，“Theremust(not或者mustnot)be方式表達。Donot”面一般接任務(wù)目標，例“DonotgotoAnotputAonB?！癟heremustnot)be”面接信描述“There must (not) be A on B ”。 “. . . (not)be.一般描述兩物體的關(guān)系，例如 “The red must(not)betheplate”3.6 本次比賽使ChallengeServer 作為比，以及運環(huán)境在ChallengeServer 負責管理

29、比賽問題集（場景描述和任務(wù)描述，啟動特定端口（默認是7932），等待客戶端連接進來連接之后 負責向 發(fā)送問題的場景描述和述文件。行規(guī)劃，規(guī)劃之后將結(jié)果發(fā)送回 server，server 對其進行評價以打分。為簡單公平起見，運行時保證只有一個 不同的地方將會加行規(guī)劃，規(guī)劃之后將結(jié)果發(fā)送回 server，server 對其進行評價以打分。為簡單公平起見，運行時保證只有一個 不同的地方將會加反饋功能行動作會返回行效果。參賽隊伍可以選擇實規(guī)劃，規(guī)劃一次行動，調(diào)用行相應(yīng)的接口函數(shù)得到反饋，按照反饋結(jié)果執(zhí)行下一次行動的規(guī)server 可以有各種啟動參數(shù)，這些命令可cserver -help”看也支持從網(wǎng)絡(luò)

30、連接參賽隊需要自己nt 端的程序，編譯成一個可執(zhí)行并連接進行比賽。編寫 函數(shù)具體可以中的 le 文件夾。實現(xiàn)自己的規(guī)劃器，首先需要包含頭lug.hpp”,然后重載其中的一些說明見4.1同時需要一個主函調(diào)用Run法,詳細以le件夾ChallengeServer 提供 SDK，參賽隊需要按照 SDK 提供的接nt 端的程序，編譯成一個可執(zhí)行文件并連接進行比賽。表 3.1 給出了 ChallengeServer SDK 的接函數(shù)說賽分為兩個階段，每個階段都需要參賽程序求解一組問題(場景描述和任務(wù)描述）。比賽所集并不事先給出，比賽束后發(fā)布表為了方便調(diào)試，ChallengeServer 源代碼 文件夾包

31、個場景描述和任務(wù)描述樣仿的測試環(huán)境如下系統(tǒng)CPU:表為了方便調(diào)試，ChallengeServer 源代碼 文件夾包個場景描述和任務(wù)描述樣仿的測試環(huán)境如下系統(tǒng)CPU:定Memory:定string&boolMove(unsignedmovex”，boolPickUp(unsignedpickupaboolPutDown(unsignedputdownaboolToPlate(unsignedtoplateaboolFromPlate(unsignedfromplatea”，boolOpen(unsignedopena”，boolClose(unsignedclosea”，boolPutIn(un

32、signed執(zhí)行動作 “putin大物體“bboolTakeOut(unsigned執(zhí)行動作 “takeout大物體“bstringAskLoc(unsigned執(zhí)行人機交互動作“askloc” 物體 “a”， 當不知道物 置時，返回 “unknown或 “(inside a b)”，“b”voidSense(set&依目前在Win7(VisualStudio2010)面經(jīng)過了測試編運行需要依賴的額外庫和工具Boost依目前在Win7(VisualStudio2010)面經(jīng)過了測試編運行需要依賴的額外庫和工具BoostCMake 理論上在 Windows 其他版本的系統(tǒng)和編譯器下面也能夠正常譯

33、運行運行詳細的編譯以及測試指南見壓縮包 doc 文件夾下面的plan-build.pdf件接在上，為了便于程交流，采用s-s3 來達場景描述和（指令）任務(wù)描述3.8.1 場景描述格比賽中，文件按下面的格場景描述。首先，場景中不的物體 和位置用正整數(shù)表示，分別記為和。sort（附A.1）中某物體名稱記為中給出的某個顏稱記為。用BNF范式定義場景描述的格式如下:=”(sort”:=”(color”:=”(size”big)”|”(size”:=”(type”:=”(at”)”|”(at0”:=”(inside”:=”(on”)”|”(near”:=”(opened”)”|”(closed”:=”(

34、plate”:=”(on”)”|”(near”:=”(opened”)”|”(closed”:=”(plate”)”|”(plate:=”(hold”)”|”(holde:=|ition|:=”e*其中(at0loc) 表示機器人所在位置，(plate0)和(hold0)別表示，盤子為空和手爪為空傳遞給參賽程序的場景描述s-，例(at00)(plate0)(hold0)(sort1human)(at1(size1big) (sort2 table)(at2 2)(size2 (sort3bottle)(color3green)(size3small)(at33.8.2任務(wù)描述格任務(wù)描述。令對于

35、指令交互項目，按下面的格首字母大寫的字符串為將e 替換 后的表達式。用BNF 范式定義描述的格式如下:=”(:cond”*:=”(givehuman”(puton”(goto”)”|”(putdown”(pickup”)”|”(open”(close”(putin”(takeout”:=”(:task”:=”(:info”:=”(:cons_not”)”(:cons_not”|”(”cons_notnot”:=”(:ins”(|)*其中 的作用是用來限制 中 的取值范圍傳遞給參賽程序的任務(wù)描述為 s-，例如(:ins (:info (on X Y) (:cond (sort X bottle)

36、 (color X white) (sort Y table) (:task(give中 的取值范圍傳遞給參賽程序的任務(wù)描述為 s-，例如(:ins (:info (on X Y) (:cond (sort X bottle) (color X white) (sort Y table) (:task(givehumanX)(:cond(sortXbottle)(colorXred)(:cons_notnot(:info(onXY)(:cond(sortXbottle) (sort Y table)對于自然語言交互項目任務(wù)描述的文件為滿足詞匯表束的英語語句的集合，一般一句一行。例如The wh

37、ite bottle is on the worktable.Givemetheredbottle. Put the blue bottle on desk.Theremustbeabottleontable.Donotgotothe運行以端提供二進制文件，客戶端文可以自己調(diào)試同時由于程序采用多線程，斷點調(diào)試會影響程序的行為，因大家采用在自己的程序中合適的地方輸出相變量的值的方法進行調(diào)試具體的如何啟動server，請看壓縮包doc 中planner_build.pdf 文件server 的具體參數(shù)如下cserver -port digit -tddir -mode ntit -test ida

38、ll -to-cheat-logdir-evalpathagr-help-portnumsetstheportforthenetworkconversation,default-tddirsetsasthedirectoryoftheresourceof-modentitsetschallengemode,ntorit nt means task is given via naturallanguageitmeanstaskisgivenvia -testidrunstheidthtestrunsallthetestlanguageitmeanstaskisgivenvia -testidru

39、nstheidthtestrunsallthetestasdefault,followingconditionid=alloridisoutofrangeofthesizeof the test set-tomssetstheperiodoftimeoutas-cheatjust-logdirlogsallinfoandthetestresultinisoptional,defaultasthecurrentworking-evalgrssetstheevaluatorinisdefaultasaspandoptional, empty means no evaluatorisargument

40、sforthePleaseusedoublequotestohe -help-?lookfor比賽中，參賽程序需要提交可以運行的二進制的客戶端以及要用的資源仿真的場地需求比賽區(qū)域長寬為比賽器臺式計算機（2臺計算機配置要求如CPU：酷睿內(nèi)存容量系統(tǒng)位數(shù)：64顯卡：1024768以上分操作系統(tǒng)Ubuntu12.04.2LTS（或以上編譯器gcc依賴Boost1.48（或以上Cmake2.6.0（或以上操作系統(tǒng)Ubuntu12.04.2LTS（或以上編譯器gcc依賴Boost1.48（或以上Cmake2.6.0（或以上投影儀（1臺幕布（1套桌子（10張椅子（20條插線板（3個網(wǎng)線（2根服務(wù)機器人仿真

41、比賽要求參賽程序?qū)Ρ忍峁┑拿恳粋€題，根據(jù)初始的場景描述和任務(wù)描述，計算出合理的行動策略定由人機交互行動、觀察行動和物理行動組成的行動序列，以任務(wù)，并且在執(zhí)行失敗后劃。參賽程序必須在規(guī)定時間束運行將根據(jù)程序運行時間，已完成的任務(wù)數(shù)的束數(shù)，和執(zhí)行的行動數(shù)，綜合計算出參賽程序的分數(shù)，并根據(jù)問題的總分對參賽程次參賽程序完成任務(wù)描述的情況，由其完成的目標數(shù)目的約束數(shù)目決定。一個任務(wù)描述可能含有多個目標或約束（不考充信息）， 自然語言中的一句話，指令表達中的一條指令，就表一個目標或充信息）， 自然語言中的一句話，指令表達中的一條指令，就表一個目標或約束。 行動序列完成一個目標一個約束，定義下參賽程序的終止

42、狀態(tài)：正常情況下，從場景描述的初始狀態(tài)發(fā)，參賽程序一個個的提交行動（包括人機交互行動，觀察行物理行動。這些行動有些執(zhí)行成功，有些執(zhí)行失敗。對于物動，若執(zhí)行成功，則場景狀態(tài)被相應(yīng)的改變；若執(zhí)行失敗，則狀態(tài)保持不變。參賽程序應(yīng)根據(jù)行動的反饋，合理調(diào)整行動策參賽程序結(jié)束運行時或超過規(guī)定時止時的場景狀態(tài)其終止狀態(tài)參賽程序完成一個目標：其終止狀態(tài)滿足此目標的要參賽程一個約束：從初始狀態(tài)到終止狀態(tài)中間每一步狀態(tài)都滿足此約束的要求評分標準如下完成一個目標，獲得40一個約束20。前提是完成至少一個目標，如果個原子行動序列不能完成任何目標，則不計的約束的數(shù)執(zhí)行行動會扣除相應(yīng)的分數(shù)，不論執(zhí)行是否成功執(zhí)行一次mov

43、e動扣除4執(zhí)行一次人機交互行動或其他物理行動扣除 分執(zhí)行一個觀察行動扣除分執(zhí)行一次人機交互行動或其他物理行動扣除 分執(zhí)行一個觀察行動扣除分從第一個行動開始記分，直到參賽程序結(jié)束運行或超時中止。以，一個參賽程序?qū)τ谝粋€問題的基礎(chǔ)得分（此處 為符函數(shù)問題基礎(chǔ)得分20的約束數(shù)目sgn(完成目標40成的目標數(shù)目4move行動個數(shù)-2互行動2他物理行動個數(shù)察行動個數(shù)人機此次比賽在評分中，還考慮參賽程序的效。在規(guī)定時內(nèi)，每前增加1 分（要保證至少完成一個目標。具說來，問題的效率得分（ 為取上整符號問題效率得分= 2 （規(guī)定時間參參參參sgn(完成目標參賽程序?qū)τ谝粋€問題的最終得分為：問題基礎(chǔ)得分 +問題率

44、得分。比賽的每個階段都會給出一組問題，按當前階段所有的總得分進。如果有兩支或多支隊伍某階段得分相同據(jù)他們前一階段的得分高低決定他們在此階中的相對名1、賽前會議：比賽前一天，技召集所有參賽隊伍開責人開2、調(diào)試：賽前會議召開完畢調(diào)試階段，調(diào)試分兩段，各隊自愿參3、比賽：比賽成績以第二責人開2、調(diào)試：賽前會議召開完畢調(diào)試階段，調(diào)試分兩段，各隊自愿參3、比賽：比賽成績以第二階段為準，具體如下本次比賽分為兩個項目，指令交互項目和自然語言交互項目每個項目包括兩個階段。每個階段都包含一系列由場景描述和描述組（以及可能的錯誤信息。參賽程序需要在固定的間內(nèi)，計算出可以 完成指定任務(wù)的行動策略，包括何時采用人機互

45、和觀察行動，如何用一組物理行動完成任務(wù)，并且在執(zhí)行失重劃。比將根據(jù)程序運行時間，已完成的任務(wù)數(shù)反的約束數(shù)和執(zhí)行的行動數(shù)，綜合考慮，計算出參賽程序的分并根據(jù)每個項目第二階段中所有問題的總分對參賽 程次另外請注意：第一階中，機器人獲得的初始狀態(tài)一是正確的，并且用戶的回答一定是正確的。但參賽程序獲得的狀態(tài)可能不完全，并且任務(wù)描述中包含額外信息和約下面介紹第一階段的一個典型問題。已知完整場景初始狀為(at01)(plate(hold(sort(sort(sorthuman)(at couch) (at table) (at123(size(size(size(sort4cupboard)(at44)(

46、size4(type4container)(closed(sort5refrigerator)(at55)(size5(type5container)(closed(sort6book)(at63)(color6(sort6book)(at63)(color6red)(size6(sort7can)(at74)(color7red)(size7(sort8can)(color8green)(size8small)(inside8(sort9bottle)(at92)(color9red)(size9(sort10bottle)(at102)(color10green)(size10參賽程序獲得

47、的場景初始狀態(tài)(at01)(plate0)(hold(sort1human)(at11)(size1(sort2couch)(at22)(size2(sort3table)(at33)(size3(sort4cupboard)(at44)(size4(type4container)(closed(sort5refrigerator)(at55)(size5(type5container)(closed(sort6book)(at63)(color6red)(size6(sort7can)(color7red)(size7(sort8can)(color8green)(size8(sort9bo

48、ttle)(color9red)(size9(sort10bottle)(at102)(color10green)(size10即，程序不知道greencan,redcan redbottle 的位置。賽程序同時獲得的指令語言任務(wù)描述為(:ins(:task(putonXY) (:cond(sortXcan)(colorX(sortY(:task(closedX)(:cond(typeX container) (:cons_notnot(:info(insideX(:cond(sortXcan)(sort Y相應(yīng)的自然語言任務(wù)描述Putthecanwhichisgreenonthetable.

49、ClosethedoorofTheremustbeahe一種可能的行動策略為：參賽程序先調(diào)用人機交互askloc(8)，由于第一階段回答一定是正確的，獲反饋85)，機器人再askloc(8)，得到回答(at74)，之后執(zhí)行物理行上述行動策略可以完成所有目標約束，相應(yīng)的得為40 物理行上述行動策略可以完成所有目標約束，相應(yīng)的得為40 2 + 20 4 3 2 2 2 10 = 第二階中，參賽程序獲得的初始狀態(tài)可能會出錯，且用戶 也有一定概率回答錯誤或不知道。下面，在上一節(jié)例子的礎(chǔ)上，介紹第 二階段的一個典型問題此問題與第一階段問題的完整場景描述，參賽程序獲得的初場景描述和任務(wù)描述完全相同。只是在

50、回答機器人提問時不同一個具體的執(zhí)行過程如下：參賽程序先調(diào)用人機交互askloc(8)，此回答(inside85)是正確信息，機器人askloc(7)，得到回答(at73)，是個錯。機器執(zhí)行move(3)，然后 pickup(7)，此反饋執(zhí)行失敗。機器人此時能盲目搜索，執(zhí)行以下行最后一個觀察行動返回觀察到 7，機器人再執(zhí)行以下5), toplate(8),close(5),move(3),fromplate(8),putdown(8).上述行動策略可以完成所有目標約束，相應(yīng)的得為40 2 + 20 4、判員負6 2 11 3 = 分數(shù)40 2 + 20 4、判員負6 2 11 3 = 分數(shù)，比賽

51、結(jié)束向大家宣布，若無異議則簽字5、技召開技術(shù)會議，總結(jié)此次比賽，并促進各隊流附錄 補充材物體種場景描述中物體的種如下human(場景中唯一出現(xiàn)的用戶plantcouch,chairsofa,table,workspace,worktable,teapoy,washmachine,closet,cupboard,refrigerator,microwave,book,can, remotecontrol, bottle, cup.附錄 比賽問題的形式化描物理行PDDL 描(definehomerobot)(:requirements:strips (:typeslocsobjs-numberco

52、lorssorts)(:constants(at?x-objs?y-(inside?x-objs?y-objs)(hold?x-objs)(plate?x-objs)(plateempty)(samelocs?x-objs)(opened?x-objs) (closed ?x - objs) (big ?x - objs) (small ?x - objs)(color?x-objs?c-(color?x-objs?c-colors)(sort?x-objs ?s-)(:action:parameters(?y-:precondition(not(at0(and(at0 (forall(?z-(when(and(at0?z)(not(=?z?y)(not(at0?z) (forall (?z - locs ?m - objs)(when(and(at0?z)(not(=?z?y)(hold (not(at?m?z)(at?m?y)(fo