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1、雙軸極坐標(biāo)下的插補算法研究(精)雙軸極坐標(biāo)下的插補算法研究(精)10/10雙軸極坐標(biāo)下的插補算法研究(精)雙軸極坐標(biāo)下的插補算法研究前言在數(shù)控系統(tǒng)中，對直線、圓弧、或隨意復(fù)雜曲線輪廓的加工都要經(jīng)過插補實現(xiàn)。平常狀況下都采納軟件插補或軟件模擬硬件的插補算法。但這種插補算法大多都是鑒于直角坐標(biāo)系的，還有就是鑒于單極軸與直角坐標(biāo)系相聯(lián)合的插補算法。在此狀況下我們提出了鑒于雙軸極坐標(biāo)的插補算法。以下我們以開發(fā)出的雙轉(zhuǎn)軸畫圖儀為例對這種算法進行說明。畫圖機是計算機圖形輸出的主要設(shè)施之一，當(dāng)前市場上的畫圖機多數(shù)是XY型直角坐標(biāo)畫圖儀,而鑒于雙轉(zhuǎn)軸的畫圖儀基本沒有。但這種畫圖儀仍是有必定的應(yīng)用背景和講課價值

2、，比方計算機硬盤定位控制，工業(yè)中二自由度機器臂定位和軌跡控制都是以此類畫圖儀控制和工作原理為基礎(chǔ)。所以對雙軸極坐標(biāo)基礎(chǔ)上怎樣實現(xiàn)軌跡控制的算法也擁有必定的研究價值。因為是雙軸旋轉(zhuǎn)，不一樣樣于過去直角坐標(biāo)下軌跡控制時所用的插補算法，為此研究供給了新的算法。目的是要經(jīng)過兩軸的復(fù)合旋轉(zhuǎn)運動控制來實現(xiàn)軌跡的插補。所以我們關(guān)于雙軸控制算法概括為兩種（詳盡算法介紹在后）。以圖1所示構(gòu)造說明雙軸極坐標(biāo)插補算法。依據(jù)畫圖儀工作原理，兩軸電機分別控制畫圖板（A軸）和持筆梁（B軸）的轉(zhuǎn)動。兩種算法的分析比較總的來說，雙軸極坐標(biāo)插補和平面兩自由度機械手這兩種算法均能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)要求的畫圖功能，插補后的圖形比較吻合要畫的圖形，這一點能夠經(jīng)過仿真見效圖看出來。比較以下：（1）雙軸極坐標(biāo)插補算法重點是要解決兩軸速度與筆頭畫圖速度的（2）兩自由度機械手算法重點要解決多解問題，尾端操作器速度問題能夠利用雅可比矩陣解決。參照文件1機械電子工程設(shè)計,楊平廉仲主編,國防工業(yè)第一版社；2溝通電機數(shù)字控制系統(tǒng)李永東編著,機械工業(yè)第一版社；3MC系列運動控制器手冊長沙：長沙力鼎科技有限企業(yè)；20014伺服系統(tǒng)設(shè)計指導(dǎo),金鈺，胡祐德，李向春編著,北京理工大學(xué)第一版社；5伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計,

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