三菱機(jī)器人離線軟件示教器

1、.第一節(jié)三菱機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的應(yīng)用1.1工程區(qū)管理1)新建工作區(qū)（1）點(diǎn)擊菜單欄中的工作區(qū)-新建或許（Ctrl+N）。工作區(qū)顯示以下界面。輸入工作區(qū)名、標(biāo)題后，點(diǎn)擊OK按鈕。2）工程編寫(xiě)畫(huà)面顯示后，可設(shè)定工程名、通信設(shè)定和離線機(jī)器人的設(shè)定，而后點(diǎn)擊OK按鈕。.（3）工程創(chuàng)立完成。工作區(qū)中會(huì)顯示工程樹(shù)，走位初始值，制成的RC1工程。翻動(dòng)工作區(qū)翻開(kāi)已經(jīng)達(dá)成的工作區(qū)時(shí)，選擇菜單欄中的工作區(qū)-翻開(kāi)，或許點(diǎn)擊工作欄中.的（Ctrl+O），選摘要翻開(kāi)的工作區(qū)后，點(diǎn)擊OK按鈕。封閉工作區(qū)與刪除工作區(qū)封閉目前編寫(xiě)中的工作區(qū)時(shí)，請(qǐng)點(diǎn)擊菜單欄中的工作區(qū)-封閉。刪除工作區(qū)的狀況下，假如不封閉作為對(duì)象的工作區(qū)，就不

2、可以刪除。工作區(qū)名/工作區(qū)標(biāo)題的改正在以翻動(dòng)工作區(qū)的基礎(chǔ)上，鼠標(biāo)右擊工作區(qū)名工作區(qū)的編寫(xiě)，工作區(qū)編寫(xiě)畫(huà)面顯示后，輸入新的工作區(qū)名和標(biāo)題后，點(diǎn)擊OK。以下列圖。工程的編寫(xiě).工程樹(shù)(1)離線部分(2)在線部分(2)備份部分(4)工具部分1）離線部分別線部分顯示電腦中的信息，即目前設(shè)定的機(jī)器人的機(jī)型和機(jī)器人的程序。2）在線部分在和控制器連結(jié)后，切換成在線狀態(tài)時(shí)，或許模擬啟動(dòng)時(shí)顯示，顯示連結(jié)中的機(jī)器人型.號(hào)和控制器等有關(guān)信息。3）備份顯示從控制器備份過(guò)來(lái)的信息。4）Tool功能顯示其余功能。7)離線/在線/模擬在機(jī)器人離線編程軟件中，工程的狀態(tài)可分為離線、在線和模擬三種。各個(gè)狀態(tài)的含義和工程樹(shù)的顯示內(nèi)

3、容不盡同樣。狀態(tài)說(shuō)明工程樹(shù)的顯示以電腦中保留的文件作為對(duì)象。工程樹(shù)的工程名左面顯示的圖標(biāo)為綠色，工程樹(shù)中，顯示離離線狀態(tài)線和備份。連結(jié)機(jī)器人的控制器，進(jìn)行控制器中信息確實(shí)在線狀態(tài)認(rèn)和改正。在線時(shí)，工程樹(shù)的工程名顯示圖表為藍(lán)色，工程樹(shù)中顯示離線、在線和備份。以電腦上啟動(dòng)的虛構(gòu)控制器為對(duì)象，進(jìn)行虛構(gòu)模擬狀態(tài)控制器中的信息確認(rèn)和改正。離線/在線/模擬的切換，能夠經(jīng)過(guò)菜單欄的在線，或許工具欄來(lái)履行。工具欄中，能夠做以下的切換。切換成離線模式，切換成在線模式，切換成模擬在線模式。1.2機(jī)器人軟件與機(jī)器人的連結(jié)三菱機(jī)器人軟件與控制器連結(jié)方式可分為USB連結(jié)、TCP/IP、RS-232和GOT連結(jié)，不一樣種

4、類的控制器和機(jī)器人軟件連結(jié)的方式不一樣。在工程編寫(xiě)界面，選摘要連結(jié)控制器的種類和通信設(shè)定方法，點(diǎn)擊詳盡設(shè)定，進(jìn)行詳盡設(shè)定。往常，依據(jù)需要連結(jié)的控制器，會(huì)機(jī)型離線專用機(jī)器人的設(shè)定和用于顯示的行走臺(tái)的設(shè)定。USB的通信設(shè)定項(xiàng)目說(shuō)明初始值Ver1.1從前Ver1.2此后發(fā)送超時(shí)發(fā)送時(shí)的超不時(shí)間1000msc-3000msec3000msec5000msec接收超時(shí)接收時(shí)的超不時(shí)間5000msec-12000msec3000msec3000msec重試次數(shù)通信重試次數(shù)0-10次3次3次.TCP/IP的通信設(shè)定項(xiàng)目說(shuō)明初始值Ver1.1從前Ver1.2此后IP地點(diǎn)設(shè)置需要連結(jié)的機(jī)器人控制器的IP地點(diǎn)使用

5、端口通信中使用的端口號(hào)碼10001發(fā)送超時(shí)發(fā)送時(shí)的超不時(shí)間1000msc-3000msec1000msec5000msec接收超時(shí)接收時(shí)的超不時(shí)間5000msec-2000msec3000msec12000msec重試次數(shù)通信重試次數(shù)0-10次3次0次RS-232的通信設(shè)定項(xiàng)目說(shuō)明初始值使用端口COM1-COM10COM1通信速度從4800,9600,19200中選擇9600文字大小7或88奇偶性NON（無(wú)）、ODD（奇數(shù)）、EVEN（偶數(shù)）EVEN停止位1、1.5、22發(fā)送超時(shí)發(fā)送超不時(shí)間：1000-30000msec5000msec接收超時(shí)接收超不時(shí)間：1000-120000msec300

6、00msec重試次數(shù)重試次數(shù)：0-10次3次使用協(xié)議Non-Procedural（無(wú)步驟）、Procedural（有步驟）Procedural（有步驟）.GOT通信設(shè)定是在CR750-D/CRnD-700系列機(jī)器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet連結(jié)的時(shí)候GOT通信使用GOT的RS-232和USB,連結(jié)通信方法。項(xiàng)目說(shuō)明初始值COM端口COM1COM10的選擇可能。COM1波特率9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps19200網(wǎng)絡(luò)No.1239的選擇可能。請(qǐng)同GOT的網(wǎng)絡(luò)No.碼相適應(yīng)。1局號(hào)（個(gè)人電腦164的選擇可能。請(qǐng)同GOT

7、的局號(hào)的設(shè)定相適應(yīng)。一64請(qǐng)?jiān)O(shè)定不一樣的值為控制器側(cè)I/F的局號(hào)。側(cè)I/F設(shè)定）控制器IP地點(diǎn)請(qǐng)?jiān)O(shè)定被在GOT連結(jié)了的機(jī)器人控制器的IP地點(diǎn)。局號(hào)（控制器側(cè)164的選擇可能。請(qǐng)同GOT的局號(hào)的設(shè)定相適應(yīng)。1I/F設(shè)定）相互通話時(shí)間檢19999的選擇可能。設(shè)定發(fā)報(bào)以后的暫停時(shí)間。當(dāng)30設(shè)定短時(shí)間由于暫停錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)候因此請(qǐng)注意。1.3程序管理能夠?qū)C(jī)器人程序進(jìn)行新建、編寫(xiě)、復(fù)制、挪動(dòng)、刪除、內(nèi)容比較、名字的改正、保護(hù)設(shè)定。新建程序選擇需要新建的工程離線-程序，而后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，顯示菜單后點(diǎn)擊新建。.輸入機(jī)器人程序名后，點(diǎn)擊OK按鈕，顯示程序編寫(xiě)畫(huà)面。程序新建達(dá)成。2）翻開(kāi)現(xiàn)有程序睜開(kāi)作為工程樹(shù)的

8、對(duì)象的工程的離線程序。所保留的程序會(huì)被顯示在工程樹(shù)中，而后雙擊需要進(jìn)行編寫(xiě)的程序。.3）翻開(kāi)控制器中的程序睜開(kāi)作為工程樹(shù)的對(duì)象的項(xiàng)目的在線程序。所保留的程序會(huì)被顯示在工程樹(shù)中，而后雙擊需要編寫(xiě)的程序。畫(huà)面顯示，確認(rèn)讀出項(xiàng)目后，點(diǎn)擊OK按鈕。.4）程序指令的編寫(xiě)使用MELFA-BASICV制作程序時(shí)，沒(méi)有近似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行號(hào)，左邊顯示STEP地點(diǎn)。該STEP編號(hào)，能夠經(jīng)過(guò)鍵盤的Enter鍵自動(dòng)顯示。依據(jù)相應(yīng)指令的格式將程序指令編寫(xiě)到步號(hào)后邊的程序編寫(xiě)區(qū)。STEP編號(hào)指令編寫(xiě)區(qū)直角型地點(diǎn)變量關(guān)節(jié)型地點(diǎn)變量.地點(diǎn)變量地點(diǎn)種類機(jī)械手種類獲得目前地點(diǎn)地點(diǎn)數(shù)據(jù)名機(jī)

9、器人姿勢(shì)多旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)5）地點(diǎn)變量的編寫(xiě)地點(diǎn)變量的編寫(xiě)，在地點(diǎn)編寫(xiě)畫(huà)面長(zhǎng)進(jìn)行。上方的列表是直交坐標(biāo)型變量的列表，下方的列表是關(guān)節(jié)坐標(biāo)型的變量列表。修正地點(diǎn)變量的狀況下，在列表中選中作為對(duì)象的地點(diǎn)變量后，點(diǎn)擊改正按鈕。選中的地點(diǎn)變量顯示。在軟件版本此后，變量名是能夠改正的。可是，PLC直接的地點(diǎn)變量的變量名、以調(diào)試狀態(tài)翻開(kāi)程序的狀況下以及在軟件版本從前使用的狀況下是不可以改正的。選擇直交坐標(biāo)型/關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，輸入地點(diǎn)數(shù)據(jù)的各因素值和地點(diǎn)變量名后，請(qǐng)點(diǎn)擊OK按鈕。在線狀態(tài)，或許模擬狀態(tài)下，在線的程序編寫(xiě)中，點(diǎn)擊目前地點(diǎn)讀取按鈕，能夠讀出機(jī)器人的目前地點(diǎn)。6）程序復(fù)制左右的列表中，顯示所指定的文件夾和機(jī)器

10、人控制器中的程序一覽。工程能夠指定工作區(qū)內(nèi)的工程。機(jī)器人能夠指定目前連結(jié)著的機(jī)器人控制器。參照按鈕選擇工程時(shí)，能夠指定電腦上的隨意文件夾。.進(jìn)行程序言件的復(fù)制。能夠進(jìn)行指令和地點(diǎn)變量、只有指令、只有地點(diǎn)變量的復(fù)制。在左邊的列表中選擇傳遞源的程序名，并在右邊指定傳遞目標(biāo)。關(guān)于傳遞源程序，能夠同時(shí)選擇多個(gè)。可是，假如是改正名字復(fù)制的狀況下，只有選擇1個(gè)程序的時(shí)候才有效。點(diǎn)擊復(fù)制按鈕，在復(fù)制的設(shè)定對(duì)話框中進(jìn)行設(shè)定，而后復(fù)制。.7）程序的挪動(dòng)與刪除進(jìn)行程序言件的挪動(dòng)時(shí)，在左邊列表中選擇傳遞源程序名，并在右邊指定傳遞目標(biāo)。傳遞源程序，能夠同時(shí)選擇多個(gè)。點(diǎn)擊挪動(dòng)按鈕來(lái)進(jìn)行挪動(dòng)。進(jìn)行程序言件的刪除時(shí)，從列表

11、中選摘要?jiǎng)h除的程序名。能夠同時(shí)選擇多個(gè)程序。刪除左右列表中選擇的全部文件。在左右的列表中選擇文件后，請(qǐng)點(diǎn)擊刪除按鈕。顯示刪除確認(rèn)信息。點(diǎn)擊是按鈕，程序按鈕將被刪除。注意：假如刪除正在編寫(xiě)中的程序的話會(huì)提示報(bào)錯(cuò)。要?jiǎng)h除程序時(shí)，請(qǐng)務(wù)必在編寫(xiě)達(dá)成后進(jìn)行。.8）名字的改正進(jìn)行程序言件的名稱改正。從列表中選擇1個(gè)要改正名字的程序名。程序能夠在左右隨意一邊的列表中選擇。按下名字的改正按鈕，在名字的改正對(duì)話框口中設(shè)定新的名稱后，進(jìn)行名稱的改正。9）保護(hù)對(duì)控制器內(nèi)的程序言件進(jìn)行保護(hù)操作。能夠?qū)Τ绦蜓约娜w，或只對(duì)指令、只對(duì)地點(diǎn)變量進(jìn)行保護(hù)的設(shè)定和保護(hù)的排除。關(guān)于被保護(hù)的文件，不可以進(jìn)行挪動(dòng)、刪除、名字的改正

12、操作。這些操作，請(qǐng)?jiān)诒Ｗo(hù)排除以后進(jìn)行。從列表中選摘要進(jìn)行保護(hù)操作的程序名。程序能夠同時(shí)選擇多個(gè)。左右兩邊的列表都能選擇。點(diǎn)擊保護(hù)按鈕，在保護(hù)設(shè)定對(duì)話框中設(shè)定后，履行保護(hù)操作。注意：能夠進(jìn)行保護(hù)操作的程序，僅限于機(jī)器人控制器中的程序。10）比較進(jìn)行程序言件的內(nèi)容比較。能夠?qū)ξ募娜w，或只對(duì)指令、只對(duì)地點(diǎn)變量進(jìn)行比較。從左右雙側(cè)的列表中選擇一個(gè)要比較的程序名。點(diǎn)擊比較按鈕，在比較設(shè)定對(duì)話框中設(shè)定后，履行比較。比較結(jié)果會(huì)顯示在比較結(jié)果對(duì)話框中。1.4參數(shù)管理能夠參照和改寫(xiě)在機(jī)器人控制器中所設(shè)定的參數(shù)信息。參數(shù)的設(shè)定，有經(jīng)過(guò)指定參數(shù)名來(lái)設(shè)定的方法和按功能來(lái)概括設(shè)定的方法兩種。1)抓手參數(shù).對(duì)履行安裝

13、在機(jī)器人上的抓手的種類(單螺線型電導(dǎo)管/雙螺線型電導(dǎo)管等)、OPEN*(抓手開(kāi))指令和HCLOSE*(抓手關(guān))指令的時(shí)候的工件把持/未把持進(jìn)行設(shè)定。參數(shù)的設(shè)定，需在與機(jī)器人控制器連結(jié)的狀態(tài)下使用。從工程樹(shù)中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線參數(shù)抓手抓手參數(shù)。改正參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫(xiě)入按鈕，能夠改寫(xiě)機(jī)器人控制器內(nèi)與抓手有關(guān)的參數(shù)。專用輸入輸出信號(hào)分派從工程樹(shù)中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線參數(shù)專用輸入輸出信號(hào)的分派通用1。改正參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫(xiě)入按鈕，能夠改寫(xiě)機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。參數(shù)名劃分名稱功能輸入自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)可輸入嚴(yán)禁在非運(yùn)動(dòng)做自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。此信號(hào)為在非自動(dòng)模AUTOENA式的時(shí)候，會(huì)發(fā)生E5010，在獲得操作

14、面板的輸入和IO的操作時(shí)使用。沒(méi)有必定要使用的必需輸出自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)可輸出輸出自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài).輸入操作權(quán)輸入信號(hào)使外面信號(hào)的控制的操作權(quán)有效/無(wú)效。IOENA操作權(quán)輸出信號(hào)輸出外面信號(hào)控制操作權(quán)有效狀態(tài)輸出輸入啟動(dòng)輸入履行程序的啟動(dòng)START運(yùn)轉(zhuǎn)中輸出輸出程序?yàn)檫\(yùn)轉(zhuǎn)中輸出輸入停止輸入停止運(yùn)轉(zhuǎn)中的程序STOP中止輸出輸出程序?yàn)橹兄怪休敵鲚斎氤绦驈?fù)位排除式的中止中狀態(tài)，返回到履行行前，依照程SLOTINI序復(fù)位，會(huì)變?yōu)槌绦蚩蛇x擇狀態(tài)T輸出程序選擇可能輸出輸出可選擇程序輸出狀態(tài)輸入報(bào)名復(fù)位輸入信號(hào)排除報(bào)警狀態(tài)ERRRESET輸出輸出報(bào)警信號(hào)輸出報(bào)警狀態(tài)輸入伺服信號(hào)輸入翻開(kāi)/封閉伺服電機(jī)的電源SERVON/S

15、ERVOFF輸出伺服信號(hào)輸出顯示伺服電機(jī)電源狀態(tài)數(shù)據(jù)參數(shù)從工程樹(shù)中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線參數(shù)專用輸入輸出信號(hào)的分派數(shù)據(jù)。改正參數(shù)的值后，點(diǎn)擊寫(xiě)入按鈕，能夠改寫(xiě)機(jī)器人控制器內(nèi)的參數(shù)。參數(shù)名劃分名稱說(shuō)明PRGSEL輸入程序選擇輸入信將以數(shù)值輸入信號(hào)的設(shè)定值以程序號(hào)碼指定。選號(hào)擇對(duì)應(yīng)插槽的程序號(hào)碼OVRDSEL輸入速度比率選擇輸將在數(shù)值輸入信號(hào)的設(shè)定值視為速度比率入IODATA輸入數(shù)值輸入作為二進(jìn)制讀入，如程序號(hào)碼，速度值等輸出數(shù)值輸出作為二進(jìn)制輸出，如程序號(hào)碼，速度值等1.5監(jiān)督狀態(tài).能夠持示目前接中的機(jī)器人控制器中的各樣信息。各功能大至分以下3種。機(jī)器人作行機(jī)器人的作有關(guān)的目的。信號(hào)行機(jī)器人

16、的入出信號(hào)有關(guān)的。運(yùn)轉(zhuǎn)行機(jī)器人所行的運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)容有關(guān)的。綱要名稱SLOT狀程序作作狀人器機(jī)3D通用信號(hào)名字的入出信號(hào)號(hào)停止信號(hào)信存放器CC-Link）IO元運(yùn)轉(zhuǎn)行運(yùn)生信息明能夠確各任SLOT的運(yùn)轉(zhuǎn)狀。能夠確按各個(gè)任SLOT定的程序的行行、程序中使用的量的內(nèi)容、機(jī)器人的目前地點(diǎn)等。能夠按各個(gè)接的機(jī)器，確目前地點(diǎn)信息、以及抓手開(kāi)狀。能夠確目前生的。而且，能夠確到目前止所生的的史。能夠三(3D)確示機(jī)器人及其作。能夠確從外面機(jī)器入到機(jī)器人控制器中的信號(hào)，和從機(jī)器人控制器出到外面機(jī)器的信號(hào)的狀。而且，能夠行信號(hào)的模入和制出。機(jī)器人控制器中定的用入出信號(hào)的狀，以及通用信號(hào)的各位，或許到32位止的范，能夠它命

17、名后，確它的狀。能夠確機(jī)器人控制器中入的停止信號(hào)。能夠行CC-Link功能中入存放器、以及出存放器的。而且，能夠行存放器的模入、制出。能PLC的入出元的XY。能夠確機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)（POWERON等)。能夠確機(jī)器人控制器中的程序的運(yùn)轉(zhuǎn)、程序的周期數(shù)。機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)督1)SLOT運(yùn)轉(zhuǎn)狀能夠機(jī)器人控制器中的任SLOT狀。從工程中，雙作象的工程的在作SLOT狀。在件版本此后，點(diǎn)畫(huà)面右下方的全停止按，能夠包含啟條件定ALWAYS的目，行全SLOT的停止。要啟條件ALWAYS的程序，必需使用此方法行全SLOT的停止。.程序監(jiān)督能夠監(jiān)督動(dòng)作中的程序信息。從工程樹(shù)中，點(diǎn)擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)督動(dòng)作監(jiān)督程序監(jiān)督，

18、以后雙擊要監(jiān)督的任務(wù)SLOT。出現(xiàn)以下畫(huà)面。程序信息程序變量監(jiān)督區(qū)程序信息能夠確認(rèn)目前選中的程序名、運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)、連結(jié)中的機(jī)器人機(jī)型名。程序目前選中的程序會(huì)被顯示。目前履行的行反轉(zhuǎn)顯示。變量監(jiān)督能夠確認(rèn)目前選中的程序中所使用的變量的值。需要監(jiān)督的變量能夠經(jīng)過(guò)畫(huà)面下方所顯示的按鈕來(lái)選擇。追加追加需要監(jiān)督的變量。輸入變量名，或許，從下拉列表中選擇后，設(shè)定變量的種類，.點(diǎn)擊OK按鈕。下拉列表中，程序所使用的變量會(huì)被顯示。從下拉列表選擇變量的狀況下，變量的種類會(huì)自動(dòng)選擇。輸入/選擇監(jiān)督變量的名稱選擇監(jiān)督變量的種類選擇能夠?qū)⑿枰O(jiān)督的變量，從程序中使用的變量一覽中進(jìn)行批量選擇。左邊的列表中顯示不顯示的變量，

19、右邊的列表中顯示要顯示的變量。從不顯示的變量列表中，選擇需要監(jiān)督的變量，點(diǎn)擊追加按鈕。選中的變量會(huì)追加到要顯示的變量列表中去。從要顯示的變量列表中選擇變量，點(diǎn)擊刪除后，從要顯示的變量列表中刪除，追加到不顯示的變量列表中。點(diǎn)擊OK按鈕后，登錄到要顯示的變量列表中的變量，會(huì)顯示在變量監(jiān)督中，其值能夠參照。刪除將變量監(jiān)督中登錄的變量，從監(jiān)督列表中刪除。該操作，不會(huì)把程序中的變量刪除。改正能夠改正變量監(jiān)督中登錄的變量的值。變量監(jiān)督中，選摘要改正值的變量，而后點(diǎn)擊改正按鈕。確認(rèn)變量名后，輸入變量的值，點(diǎn)擊OK按鈕。讀出能夠從文件中讀出變量監(jiān)督中要監(jiān)督的變量。點(diǎn)擊讀出按鈕后，能夠從保留的文件中讀出變量名、

20、變量種類，作為要監(jiān)督的變量來(lái)進(jìn)行追加。保留能夠把變量監(jiān)督中監(jiān)督的變量一覽保留到文件中去。點(diǎn)擊保留按鈕后能夠把目前監(jiān).視中的變量名、種類、值保留到文件中。文件會(huì)以文本形式被保留。報(bào)警監(jiān)督顯示機(jī)器人控制器中目前發(fā)生的報(bào)錯(cuò)。從工程樹(shù)中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)督動(dòng)作監(jiān)督報(bào)錯(cuò)。詳盡能夠確認(rèn)發(fā)生報(bào)錯(cuò)的詳盡信息（原由和恢復(fù)方法）。歷史能夠參照到目前為止所發(fā)生的報(bào)錯(cuò)的歷史。共計(jì)能夠查察目前為止發(fā)生的報(bào)錯(cuò)的共計(jì)信息。此功能在軟件Ver1.7此后的版本，且連結(jié)控制器的軟件版本是R1j/S1j此后的版本時(shí)能夠使用。1）歷史信息能夠確認(rèn)目前為止發(fā)生過(guò)的報(bào)錯(cuò)的歷史。機(jī)器人控制器中的報(bào)錯(cuò)歷史，能夠按報(bào)錯(cuò)級(jí)別（高級(jí)別、

21、初級(jí)別、警示）來(lái)確認(rèn)。而且，報(bào)錯(cuò)歷史，還能夠保留在文件中。點(diǎn)擊歷史信息按鈕。選摘要參照的報(bào)錯(cuò)級(jí)別后，點(diǎn)擊OK按鈕。顯示切換將顯示的報(bào)錯(cuò)歷史依照各個(gè)報(bào)錯(cuò)級(jí)別再次顯示。詳盡信息選摘要顯示的報(bào)錯(cuò)后，點(diǎn)擊該按鈕，就能夠確認(rèn)錯(cuò)誤的發(fā)生原由、恢復(fù).方法。雙擊需要顯示的報(bào)錯(cuò)，也能夠確認(rèn)詳盡信息。(3)保留將所顯示的報(bào)錯(cuò)歷史信息保留到文件中。用戶能夠依照需要保留報(bào)警記錄，此外，報(bào)錯(cuò)歷史文件是以文本形式被保留的。還能夠使用記事本等一般的文本編寫(xiě)器來(lái)打印。報(bào)錯(cuò)歷史文件的文件名，以控制器的序列號(hào)_目前的日期_目前的時(shí)間來(lái)設(shè)定。文件名例：AR0703001_20100924_092623.txt信號(hào)監(jiān)督信號(hào)監(jiān)督能夠確

22、認(rèn)從外面機(jī)器輸入到機(jī)器人控制器的信號(hào)，從機(jī)器人控制器輸出到外面機(jī)器的信號(hào)的狀態(tài)。從工程樹(shù)中，雙擊作為對(duì)象的工程的在線監(jiān)督信號(hào)監(jiān)督通用信號(hào)。上段中顯示輸入信號(hào)的狀態(tài)，下段中顯示輸出信號(hào)的狀態(tài)。需要顯示的信號(hào)，能夠經(jīng)過(guò)監(jiān)督設(shè)定自由設(shè)定連續(xù)范圍。而且，能夠?qū)崿F(xiàn)信號(hào)的模擬輸入、強(qiáng)迫輸出。需要顯示的信號(hào)，能夠在連續(xù)范圍內(nèi)自由設(shè)定。在輸入信號(hào)編號(hào)、輸出信號(hào)編號(hào)中設(shè)定要顯示的信號(hào)的開(kāi)端編號(hào)，內(nèi)行中設(shè)定各自的顯示范圍后，點(diǎn)擊OK按鈕。.2)模擬輸入，不是從外面機(jī)器，而是從電腦向機(jī)器人控制器輸入信號(hào)。點(diǎn)擊模擬輸入按鈕。會(huì)顯示用于模擬輸入信號(hào)的畫(huà)面。(1)第一讀出模擬輸入的信號(hào)。信號(hào)能夠同時(shí)設(shè)定32條。輸入想要讀

23、出的信號(hào)的開(kāi)端信號(hào)編號(hào)，點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。從指定的信號(hào)開(kāi)始，顯示32條信號(hào)輸入狀態(tài)。設(shè)定模擬輸入的狀態(tài)，點(diǎn)擊位模擬輸入設(shè)定按鈕。(3)此外，從開(kāi)端信號(hào)編號(hào)開(kāi)始的32條，能夠16進(jìn)制指定值，進(jìn)行模擬輸入。以16進(jìn)制輸入值后，點(diǎn)擊端口模擬輸入。.3)強(qiáng)迫輸出從機(jī)器人控制器能夠向外面機(jī)器強(qiáng)迫輸出信號(hào)。點(diǎn)擊強(qiáng)迫輸出按鈕。會(huì)顯示用于強(qiáng)迫輸出信號(hào)的畫(huà)面。（1）第一讀出想要強(qiáng)迫輸出的信號(hào)。信號(hào)能夠同時(shí)輸出32條。輸入想要讀出的信號(hào)的開(kāi)端信號(hào)編號(hào)，點(diǎn)擊設(shè)定按鈕。2）從指定的信號(hào)開(kāi)始，顯示32條信號(hào)輸出狀態(tài)。設(shè)定輸出狀態(tài)，點(diǎn)擊位強(qiáng)迫輸出按鈕。（3）此外，從開(kāi)端信號(hào)編號(hào)開(kāi)始的32條，能夠以16進(jìn)制指定值后強(qiáng)迫輸出。以

24、16進(jìn)制輸入值后，點(diǎn)擊端口強(qiáng)迫輸出。注：專用輸出信號(hào)分派的(使用中)信號(hào)編號(hào)，不可以強(qiáng)迫輸出。.第二節(jié)三菱示教器2.1示教器概括三菱示教器的安裝確認(rèn)機(jī)器人控制器電源出去OFF狀態(tài).將示教單元的連結(jié)器與機(jī)器人控制器上的示教器單元連結(jié)器連結(jié)。并將螺栓擰緊。以下圖。示教單元安裝結(jié)束。三菱示教器單元的拆卸確認(rèn)機(jī)器人控制器的電源車與狀態(tài)。松開(kāi)機(jī)器人示教器單元的兩處固定螺栓，握住連結(jié)器自己將其拔出，此外，將示教器單元的虛構(gòu)連結(jié)器連結(jié)。2.2示教器操作面板介紹.1)EMG.STOP開(kāi)關(guān).進(jìn)行伺服OFF，使機(jī)器人立刻停止。2)TBENABLE開(kāi)關(guān).是對(duì)示教單元的按鍵操作有效無(wú)效進(jìn)行切換的開(kāi)關(guān)。3)有效開(kāi).(3

25、地點(diǎn)開(kāi).).有效無(wú)效開(kāi)關(guān)為有效時(shí)，假如松開(kāi)或許強(qiáng)力按壓將進(jìn)行伺服，動(dòng)作中的機(jī)器人將立刻停止。4)顯示面板.顯示機(jī)器人的狀態(tài)及各菜單。5)狀態(tài)顯示燈.顯示示教單元。6)F1F2F3F4鍵.履行顯示7)FUNCTION鍵.在1個(gè)操中，F(xiàn)1F2F3F4鍵中分派的功能有個(gè)以，對(duì)功能顯示進(jìn)行切換。8)STOP鍵.使程序中止，是機(jī)器人減速停止。9)OVRDOVRD鍵.改變機(jī)器人的速度手著手動(dòng)改正值。按壓OVRD鍵手工改動(dòng)值將增添，按壓OVRD鍵時(shí)手工改動(dòng)值將變少。10)JOG操作鍵.依照J(rèn)OG模式使機(jī)器人動(dòng)作。別的，輸入數(shù)值時(shí)，進(jìn)行各數(shù)值的輸入。11)SERVO鍵.在輕按有效開(kāi)關(guān)的同時(shí)，假如按壓該鍵機(jī)器人

26、將進(jìn)行伺服。12)MONITOR鍵.按壓該鍵時(shí)，進(jìn)入監(jiān)督模式，顯示監(jiān)督菜單。13)JOG鍵.按壓該鍵時(shí)，將進(jìn)入模式，顯示畫(huà)面。14)HAND鍵.按壓該鍵時(shí)，將進(jìn)入抓手操作模式，顯示抓手操作界面。15)CHARACTER鍵.示教單元在進(jìn)行字符輸入或數(shù)字輸入時(shí)，經(jīng)過(guò)數(shù)字字符功能鍵可在數(shù)字和字符間進(jìn)行切換。16)RESET鍵.對(duì)犯錯(cuò)的顯示進(jìn)行排除，經(jīng)過(guò)按壓該鍵和鍵將進(jìn)行程序復(fù)位。17)鍵.將光標(biāo)向各個(gè)方向挪動(dòng)。18)CLEAR鍵.在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時(shí)，經(jīng)過(guò)按壓該鍵可將光標(biāo)所在的地點(diǎn)字符刪除一個(gè)字符。19)EXE鍵.對(duì)輸入操作進(jìn)行確立。別的，直接進(jìn)行時(shí)，在連續(xù)按壓該鍵時(shí)期，機(jī)器人將動(dòng)作。數(shù)字/字符鍵

27、.在進(jìn)行數(shù)字或字符輸入時(shí)，按壓該鍵將顯示數(shù)字或字符。2.3示教器使用方法示教器挪動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)JOG操作按壓JOG鍵時(shí)將顯示JOG畫(huà)面。(畫(huà)面下側(cè)顯示“JOG”)確認(rèn)在畫(huà)面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其余JOG模式的狀況下，應(yīng)按壓“直交”對(duì)應(yīng)的功能鍵。(在畫(huà)面下方未顯示希望的JOG模式的狀況下，按壓FUNCTION鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操作時(shí)，再次按壓JOG鍵，或按壓“封閉”對(duì)應(yīng)的功能鍵。.每次按壓OVRD鍵手工改動(dòng)將按LOWHIGH3510305070100%的次序增大，每次按壓OVRD鍵時(shí)將按相反的方向減少。目前的設(shè)置速度顯示在畫(huà)面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。

28、在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10%進(jìn)行操作。鑒于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的挪動(dòng)按壓+X(J1)鍵時(shí)J1軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓+Y(J2)鍵時(shí)J2軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-X(J1)鍵時(shí)J1軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓-Y(J2)鍵時(shí)J2軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓+Z(J3)鍵時(shí)J3軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓+A(J4)鍵時(shí)J4軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-Z(J3)鍵時(shí)J3軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓-A(J4)鍵時(shí)J4軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。.按壓+B(J5)鍵時(shí)J5軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-B(J5)鍵時(shí)J5軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。按壓+C(J6)鍵時(shí)J6軸向正方向旋轉(zhuǎn)。按壓-C(J6)鍵時(shí)J6軸向負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。直角JOG操作按壓JOG鍵時(shí)將顯示JOG畫(huà)面。(畫(huà)面下側(cè)顯

29、示“JOG”)確認(rèn)在畫(huà)面上方顯示為JOG模式的“直交”。顯示為其余JOG模式的狀況下，應(yīng)按壓“直交”對(duì)應(yīng)的功能鍵。(在畫(huà)面下方未顯示希望的JOG模式的狀況下，按壓FUNCTION鍵可使其顯示)結(jié)束JOG操作時(shí)，再次按壓JOG鍵，或按壓“封閉”對(duì)應(yīng)的功能鍵。每次按壓OVRD鍵手工改動(dòng)將按LOWHIGH3510305070100%的次序增大，每次按壓OVRD鍵時(shí)將按相反的方向減少。目前的設(shè)置速度顯示在畫(huà)面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。在此為了進(jìn)行確認(rèn)作業(yè)應(yīng)以10%進(jìn)行操作。鑒于直角坐標(biāo)系的挪動(dòng)按壓+X(J1)鍵時(shí)沿著X軸的正方向挪動(dòng)。按壓-X(J1)鍵時(shí)沿著X軸的負(fù)方向挪動(dòng)。.按

30、壓+Y(J2)鍵時(shí)沿著Y軸的正方向挪動(dòng)。按壓-Y(J2)鍵時(shí)沿著Y軸的負(fù)方向挪動(dòng)。按壓+Z(J3)鍵時(shí)沿著Z軸的正方向挪動(dòng)。按壓-Z(J3)鍵時(shí)沿著Z軸的負(fù)方向挪動(dòng)。三菱機(jī)器人抓手的操作機(jī)器人抓手的開(kāi)合是能夠經(jīng)過(guò)機(jī)器人示教單元進(jìn)行操作的，多機(jī)器人抓手控制時(shí)，可按示教器上“HAND”鍵，顯示抓手操作界面。抓手的開(kāi)合操作抓手1，按壓+C（J6）鍵，翻開(kāi)抓手1，按壓-C（J6）鍵，封閉抓手1；抓手2，按壓+B（J5）鍵，翻開(kāi)抓手1；按壓-B（J5）鍵，封閉抓手1；抓手3，按壓+A（J4）鍵，翻開(kāi)抓手1；按壓-A（J4）鍵，封閉抓手1；抓手4，按壓+Z（J3）鍵，翻開(kāi)抓手1；按壓-Z（J3）鍵，封閉抓

31、手1。2)抓手IO控制Out900-90776543210初始狀態(tài)閉開(kāi)閉開(kāi)閉開(kāi)閉開(kāi)輸出信號(hào)907906905904903902901900In900-90776543210輸入信號(hào)編號(hào)907906905904903902901900使用示教器編寫(xiě)機(jī)器人指令創(chuàng)立步驟確立機(jī)器人的動(dòng)作次序及動(dòng)作將機(jī)器人的動(dòng)作地點(diǎn)示教到地點(diǎn)變量以確立的動(dòng)作次序及動(dòng)作地點(diǎn)的名稱為基礎(chǔ)將機(jī)器人的動(dòng)作及作業(yè)替代成命令,通過(guò)程序進(jìn)行記述并儲(chǔ)藏到控制器中.經(jīng)過(guò)OG操作將機(jī)器人挪動(dòng)至各動(dòng)作地點(diǎn),分別示教到各地點(diǎn)變量中.逐行履行儲(chǔ)藏在控制器中的程序,確認(rèn)程序及動(dòng)作地點(diǎn)儲(chǔ)藏正確.經(jīng)過(guò)程序確實(shí)認(rèn),在機(jī)器人的動(dòng)作地點(diǎn)有錯(cuò)誤時(shí)對(duì)地點(diǎn)進(jìn)行改

32、正.自動(dòng)履行達(dá)成程序.機(jī)器人作業(yè)使用機(jī)器人將工件從左搬運(yùn)到右邊,如圖。.程序的創(chuàng)立動(dòng)作次序確實(shí)定開(kāi)始挪動(dòng)至待機(jī)地點(diǎn)(關(guān)節(jié)動(dòng)作)挪動(dòng)至工件上方20mm(關(guān)節(jié)動(dòng)作)挪動(dòng)至抓工件的地點(diǎn)（直線運(yùn)動(dòng)）抓工件（抓手閉合）向上方挪動(dòng)20mm（直線運(yùn)動(dòng)）挪動(dòng)至松動(dòng)工件地點(diǎn)的上方20mm（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）挪動(dòng)至松動(dòng)工件的地點(diǎn)（直線運(yùn)動(dòng)）松動(dòng)工件（抓手張開(kāi)）挪動(dòng)至上方20mm（直線運(yùn)動(dòng)）挪動(dòng)至待機(jī)地點(diǎn)（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）結(jié)束注意：不對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作軌跡進(jìn)行特別指定的動(dòng)作為“關(guān)節(jié)動(dòng)作”，將動(dòng)作軌跡指定為直線的動(dòng)作為“直線動(dòng)作”。將工件抓住的動(dòng)作及松開(kāi)的動(dòng)作，工件等的外頭有可能與機(jī)器人有干預(yù)的狀況下使用“直線運(yùn)動(dòng)”（4）動(dòng)作地點(diǎn)名稱確實(shí)定.名稱地點(diǎn)變量名示教備注待機(jī)地點(diǎn)PWAIT示教-抓工件地點(diǎn)上方-不示教經(jīng)過(guò)指令進(jìn)行指定抓工