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?UI 械胃自由隨減少，從而無(wú)送實(shí)現(xiàn)某些運(yùn)動(dòng)某些關(guān)節(jié)角速?gòu)B趕向于無(wú)窮大，導(dǎo)致失控?zé)o送求逆運(yùn)算 如下圖，飛機(jī)內(nèi)部的死螺儀有三個(gè)腹轉(zhuǎn)的自由度 , 10 披三 f 闔會(huì)隨著飛機(jī)的廢轉(zhuǎn)而廢轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的軸線如上圖 : 依然可以運(yùn)動(dòng)。相同的情況同祥可以發(fā)生在機(jī)器人上： 腕部奇點(diǎn)發(fā)生在 4 聃和 6 軸重合（平行）時(shí)。肩部奇點(diǎn)發(fā)生在腮制 下圖中的穴軸機(jī)器人，呱軸和兀軸相交（大部分機(jī)器人四軸和穴軸那會(huì)相交，所以很名機(jī)器人部會(huì)存在這種奇異點(diǎn)謔折意眼機(jī)器人的 加器人的五軸與 ），因此，在某系機(jī)器人仿頁(yè)軟件里，比如說(shuō) 頁(yè)不是為了賣繭，而是為了詭開(kāi)奇異點(diǎn)。除了逹種奇異點(diǎn)，還有其他兩種 : 加器人的端點(diǎn)可以產(chǎn)生的速反是由兩個(gè)速?gòu)B合成的 :V1 和 v2. v1 是由于第一個(gè)廈轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)產(chǎn)生的 ; V2 是由于第二個(gè)蘆轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)產(chǎn)生的 ; 味著你的機(jī)器人端慮的速度不是任意 的了，怵只能產(chǎn)生杲個(gè)方向上的速度。迪樣機(jī)器人就奇異了。在 HI 器人腔 M 上來(lái)說(shuō)，就意味著，你一旦奇異了，你聽(tīng)不能勵(lì)恿腔 制你的 HI器人刖著怵想要的方向前進(jìn)了。逹也親是前面所謂的自由廈退化、逆運(yùn)和學(xué)無(wú)解。

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