理論力學(xué)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)

1、理論力學(xué)點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)1第1頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四一.點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)的概念1. 問(wèn)題的提出OABM 例題.一水平放置的園板繞過(guò)中心 O的鉛直軸以角速度旋轉(zhuǎn),在園板上有一光滑直槽AB,槽內(nèi)放一小球 M.若以園板為參考系,小球M將如何運(yùn)動(dòng)? 若以地面為參考系,小球M將如何運(yùn)動(dòng)?2第2頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四2.基本概念(1)二個(gè)坐標(biāo)系: 定參考系(Oxyz):固接于地面的坐標(biāo)系. 動(dòng)參考系(Oxyz):固接于相對(duì)定系運(yùn)動(dòng)的物體上的坐標(biāo)系.OABMxyzOxyz3第3頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四(2)三種運(yùn)動(dòng):

2、 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng). (點(diǎn)的運(yùn)動(dòng))OABMxyzOxyz 相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的運(yùn)動(dòng). (點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)) 牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)系相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng).(剛體的運(yùn)動(dòng))4第4頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABMOzxyxyz分析動(dòng)點(diǎn) M 的三種運(yùn)動(dòng)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：平面曲線運(yùn)動(dòng)牽連運(yùn)動(dòng)：繞鉛直軸的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿光滑直槽 AB 的直線運(yùn)動(dòng)5第5頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABMOzxyxyz絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 可看成是由牽連運(yùn)動(dòng) 與相對(duì)運(yùn)動(dòng)復(fù)合而成，稱(chēng)為 合成運(yùn)動(dòng) 6第6頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四(3)二種軌跡: 絕對(duì)軌跡動(dòng)點(diǎn)在

3、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)中的軌跡.OABMxyzOxyz 相對(duì)軌跡動(dòng)點(diǎn)在相對(duì)運(yùn)動(dòng)中的軌跡.(4)牽連點(diǎn):在某瞬時(shí),動(dòng)系上 與動(dòng)點(diǎn)相重合的點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)在此瞬時(shí)的牽連點(diǎn).M7第7頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABMxyzOxyz(5)三種速度: 絕對(duì)速度(va)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于定系的速度. 相對(duì)速度(vr)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的速度. 牽連速度(ve)牽連點(diǎn)相對(duì)于定系的速度.M8第8頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABMxyzOxyz(6)四種加速度: 絕對(duì)加速度(aa)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于定系的加速度. 相對(duì)加速度(ar)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的加速度. 牽連加速度(ae)牽連點(diǎn)相對(duì)于定系的

4、加速度. 科氏加速度(ac)牽連運(yùn)動(dòng)與相對(duì)運(yùn)動(dòng)相互影響而產(chǎn)生的加速度.9第9頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四lO1O2AB1 例題 ：圖示機(jī)構(gòu)中滑塊 A 套在搖桿 O2B 上 , 并 與曲柄 O1A 以銷(xiāo)子連接 . 當(dāng) O1A 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)滑塊A 帶動(dòng) O2B 左右擺動(dòng) . 設(shè)O1A長(zhǎng) r,以勻角速 1 轉(zhuǎn)動(dòng) . 試分析滑塊 A 的運(yùn)動(dòng).10第10頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四lO1O2AB1解: 取滑塊 A點(diǎn)(O1A桿上點(diǎn)) 為動(dòng)點(diǎn) 絕對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于 定系 的運(yùn)動(dòng). 相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于 動(dòng)系 的運(yùn)動(dòng). 牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)系相對(duì)于定系的運(yùn)動(dòng).11第11

5、頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四lO1O2AB1絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：以O(shè)1為圓心，O1A半徑的 園周運(yùn)動(dòng).相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿O2B 桿的直線運(yùn)動(dòng).牽連運(yùn)動(dòng)：繞 O2 軸的定軸轉(zhuǎn)動(dòng).動(dòng)系：固結(jié) O2B 桿定系：固結(jié) 地面12第12頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四lO1O2AB1（3）相對(duì)軌跡清晰、簡(jiǎn)單。動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系選擇原則：（1）動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系不能在同一物體上；（2）動(dòng)系相對(duì)定系有運(yùn)動(dòng)；13第13頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABCD例題. 曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)由滑塊 A 帶動(dòng) ,已知OA = r 且轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度為 . 試分析滑塊 A 的運(yùn)動(dòng).

6、14第14頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四 解: 取滑塊 A 點(diǎn)(OA桿上A 點(diǎn))為動(dòng)點(diǎn)OABCDvDxyxy絕對(duì)運(yùn)動(dòng)： 以O(shè)為圓心，OA半徑的園周運(yùn)動(dòng).相對(duì)運(yùn)動(dòng)：沿 BC 桿的直線運(yùn)動(dòng).動(dòng)系：BCD桿 Bxy牽連運(yùn)動(dòng)：沿鉛垂方向的直線平動(dòng).15第15頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABCDvDxyxy動(dòng)點(diǎn)：固定接觸點(diǎn)；動(dòng)系：另一運(yùn)動(dòng)物體。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)：一運(yùn)動(dòng)物體上有一固定點(diǎn)始終與另一運(yùn)動(dòng)物體接觸，且在其上運(yùn)動(dòng)。16第16頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四絕對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程相對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程動(dòng)點(diǎn)：M 動(dòng)系：3.絕對(duì)、相對(duì)和牽連

7、運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系由坐標(biāo)變換關(guān)系有17第17頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四例7-3 用車(chē)刀切削工件的直徑端面，車(chē)刀刀尖M沿水平軸x作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，如圖所示。設(shè)Oxy為定坐標(biāo)系，刀尖的運(yùn)動(dòng)方程為 。工件以等角速度 逆時(shí)針轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。求：車(chē)刀在工件圓端面上切出的痕跡。18第18頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡相對(duì)運(yùn)動(dòng)方程解:動(dòng)點(diǎn)：車(chē)刀尖M動(dòng)系：工件 半徑為b/2的圓，圓心c在oy軸上，圓周通過(guò)工件中心o19第19頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四二.速度合成定理o xy zMrM roroxyzi j k設(shè)oxyz是定系，o

8、xy z是動(dòng)系。 動(dòng)系的三個(gè)單位矢量為i ， j ， k 。 動(dòng)系坐標(biāo)原點(diǎn)o在定系中的矢徑為ro 動(dòng)點(diǎn)M在定系中的矢徑為rM ，在動(dòng)系中的矢徑為r 。動(dòng)系上的牽連點(diǎn)為M ，它在定系中的矢徑為rM 。M20第20頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四由圖示得如下關(guān)系：rM = ro + rr = xi + yj + zk 在圖示瞬時(shí)有： rM = rMo xy zMrM roroxyzi j kM動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)速度為： (絕對(duì)導(dǎo)數(shù). i ， j ， k 相對(duì)定系為變矢量)21第21頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四動(dòng)點(diǎn)的相對(duì)速度為：動(dòng)點(diǎn)的牽連速度為：動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)

9、速度為： (相對(duì)導(dǎo)數(shù). i ， j ， k相對(duì)動(dòng)系為常矢量)(牽連點(diǎn)M是動(dòng)系中的點(diǎn),在動(dòng)系中的坐標(biāo) x , y , z 為常量)22第22頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四點(diǎn)的速度合成定理： 動(dòng)點(diǎn)在某瞬時(shí)的絕對(duì)速度等于它在該瞬時(shí)的牽連速度與相對(duì)速度的矢量和。綜合可得結(jié)論:*、（1）以Va為對(duì)角線。 （2）最多能求出兩個(gè)參數(shù)。23第23頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四 1.選取動(dòng)點(diǎn) , 建立二個(gè)坐標(biāo)系. 2.分析三種運(yùn)動(dòng) , 即動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)以及動(dòng)系的 牽連運(yùn)動(dòng).3.畫(huà)速度矢量圖并求解.應(yīng)用速度合成定理解題的一般步驟24第24頁(yè)，共69頁(yè)，

10、2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABCDvD例題. 曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)如圖所示 . 已知 OA = r , 曲桿BCD的速度 vD 的大小為 v 。求該瞬時(shí)桿 OA 轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度。25第25頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四解: 取滑塊 A 為動(dòng)點(diǎn).OABCDvDxyxy 動(dòng)系固連在 BCD 桿上.26第26頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OABCDvDxyxy動(dòng)點(diǎn)A 的 絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 以O(shè)為圓 心，r 半徑的園運(yùn)動(dòng) .動(dòng)點(diǎn)A 的 相對(duì)運(yùn)動(dòng) 沿 y 軸的直線運(yùn)動(dòng).動(dòng)系的 牽連運(yùn)動(dòng) 沿 x 軸的直線平動(dòng).27第27頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20

11、日，17點(diǎn)2分，星期四OABCDvDxyxyvavevrva = rve = vD = v28第28頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四2lO1O2AB1例題 . 圖示機(jī)構(gòu)中滑塊 A 套在搖桿 O2B 上, 并與曲柄 O1A以銷(xiāo)子連接 . 當(dāng) O1A 轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)滑塊 A 帶動(dòng)O2B 左右擺動(dòng).設(shè) O1A長(zhǎng) r, 以勻角速1轉(zhuǎn)動(dòng).試求該瞬時(shí)桿 O2B 的角速度2 .29第29頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四解: 取套筒 A 為動(dòng)點(diǎn). 動(dòng)系固連在 O2B 桿.xylO1O2AB1xy30第30頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四xyl

12、O1O2AB1xy絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 以 O1 為中心 r為半徑 的園運(yùn)動(dòng).相對(duì)運(yùn)動(dòng) 沿 x軸的直線運(yùn)動(dòng).牽連運(yùn)動(dòng) 動(dòng)系隨O2B 桿的擺動(dòng).31第31頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四xylO1O2AB1xy牽連點(diǎn) O2B 桿上被滑塊 A 蓋住的 A點(diǎn). (A)32第32頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四xylO1O2AB1xyvavevr(A)va = r1ve = r2 /sinve = r 1 sin233第33頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四總 結(jié) 1.點(diǎn)的速度合成定理 絕對(duì)速度(va)動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于定系的速度. 相對(duì)速度(vr)動(dòng)

13、點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)系的速度. 牽連速度(ve)牽連點(diǎn)相對(duì)于定系的速度. 2.應(yīng)用速度合成定理解題的步驟重點(diǎn)：速度合成定理難點(diǎn): 牽連速度ve34第34頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四問(wèn) 題 判 斷1.在點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)中，動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)參考系在運(yùn)動(dòng)，由牽連速度的 定義可知，動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)是固定不變。2.點(diǎn)的牽連速度等于動(dòng)系的速度。35第35頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四問(wèn) 題 判 斷 答 案1.在點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)中，動(dòng)點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)參考系在運(yùn)動(dòng)，由牽連速度的 定義可知，動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)是固定不變。 （錯(cuò)）2.點(diǎn)的牽連速度等于牽連運(yùn)動(dòng)的速度。(錯(cuò))36第36

14、頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四例題. 半徑為 r 偏心距為 e 的凸輪 , 以勻角速度 繞 O 軸轉(zhuǎn)動(dòng) , AB 桿長(zhǎng) l , A 端置于凸輪上 , B 端用鉸鏈支承 . 在圖示瞬時(shí) AB 桿處于水平位置 . 試求該瞬時(shí) AB 桿的角速度 AB .BAreOClAB37第37頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四解: 取 AB 桿的 A 點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn).動(dòng)系固連 凸輪 上.BAreOCl38第38頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四BAreOCl動(dòng)點(diǎn) A 的 絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 以 B 為中心 l 為半徑的園運(yùn)動(dòng). 動(dòng)點(diǎn)A 的 相對(duì)運(yùn)動(dòng) 沿凸輪

15、O 邊緣的曲線運(yùn)動(dòng).牽連運(yùn)動(dòng) 動(dòng)系隨凸輪 O 且角速度為 的定軸轉(zhuǎn)動(dòng).39第39頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四BAreOClvavevrva = l AB ve = rsin va = ve cot = rcos = eAB40第40頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OAMBCDRev例題：平底凸輪機(jī)構(gòu)如圖示. 凸輪 O 的半徑為 R ,偏心距 OA = e , 以勻角速度 繞 O 轉(zhuǎn)動(dòng) , 并帶動(dòng)平底從動(dòng)桿 BCD 運(yùn)動(dòng). 試求該瞬時(shí)桿 BCD 的速度 .41第41頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OAMBCDRev解:

16、取凸輪中心 A 為動(dòng)點(diǎn). 動(dòng)系建在 BCD 桿上.xyyx42第42頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OAMBCDRev動(dòng)點(diǎn) A 的 絕對(duì)運(yùn)動(dòng) 以O(shè)為中心 e為半徑的園運(yùn)動(dòng).動(dòng)點(diǎn) A 的 相對(duì)運(yùn)動(dòng) 平行于 x軸的直線運(yùn)動(dòng).動(dòng)系的 牽連運(yùn)動(dòng) 平行于 y 軸的直線平動(dòng).xyyx43第43頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OAMBCDRevxyva = e v = e sinve = vBCD = vvavevr44第44頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四或:取凸輪O的中心C為動(dòng)點(diǎn).BAreOClxyxyvave(C)動(dòng)系原點(diǎn)固連在A

17、B桿A點(diǎn)作曲線平動(dòng).動(dòng)點(diǎn)C的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)以O(shè)為中心 e為半徑的園運(yùn)動(dòng).動(dòng)點(diǎn)C的相對(duì)運(yùn)動(dòng)以A為中心r為半徑的園運(yùn)動(dòng).牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)系隨AB桿的A端作曲線平動(dòng).牽連點(diǎn)動(dòng)系上被凸輪上的C點(diǎn)蓋住的C點(diǎn).va= ve + vrve = l ABva = e vr = 0解得:AB45第45頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四例題： 在半徑 R 為 50 cm 的鐵圈上套一小環(huán) M , 有桿OA穿過(guò)環(huán) M 并繞鐵圈上一點(diǎn) O 轉(zhuǎn)動(dòng) , 其 = 2 ( rad/s ) .求：當(dāng) = 300時(shí)，小環(huán)沿大環(huán)滑動(dòng)速度和沿 OA 桿滑動(dòng)的速度。OAMR46第46頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17

18、點(diǎn)2分，星期四OAMR解：取小環(huán) M 為動(dòng)點(diǎn); 動(dòng)系固連在 OA 桿M 的絕對(duì)運(yùn)動(dòng) - 沿大環(huán)的圓周運(yùn)動(dòng)； M 的相對(duì)運(yùn)動(dòng) - 沿OB的直線運(yùn)動(dòng)； 動(dòng)系的牽連運(yùn)動(dòng) - 繞O軸的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)； 牽連點(diǎn) - OA 桿上與小環(huán) M 重合的點(diǎn) MM47第47頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四OAMRM Va = Vr +VeVe = 2Rcos = 1.73Va = Ve/cos = 2Vr =Ve tan = 1 VaVrVe48第48頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四例題. 具有園弧形滑道的曲柄滑道機(jī)構(gòu),用來(lái)使滑道 BC獲得間歇的往復(fù)運(yùn)動(dòng).已知曲柄以勻角速度

19、 =10 rad/s 繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng), OA=10cm ,園弧道的半徑 r = 7.5cm. 當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)到圖示位置sin = 0.6 時(shí),求滑道BC的速度.OABCr49第49頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四解:取滑塊A為動(dòng)點(diǎn).動(dòng)系固連在ABC桿.動(dòng)點(diǎn)A的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)以O(shè)為中心OA為半徑的園運(yùn)動(dòng).動(dòng)點(diǎn)A的相對(duì)運(yùn)動(dòng)沿弧形滑道的曲線運(yùn)動(dòng).動(dòng)系的牽連運(yùn)動(dòng)動(dòng)系沿 x 軸的直線平動(dòng).va= ve + vr (1)OABCrxyxyvavevrDrsin = OAsin=53.1o , =36.9ova =OA ve = vBC把(1)式向AD方向投影得:50第50頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，

20、5月20日，17點(diǎn)2分，星期四解得:va cos90o-(+) = ve cos ve = vBC = 1.66 m/sOABCrxyxyvavevrD51第51頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四BvACD例題3：斜面 CD 與水平成 角 , 并以 v = 10cm/s 沿水平方向運(yùn)動(dòng)。求桿 AB 的速度 vA 。52第52頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四解 : 取桿 AB 的 A 端為動(dòng)點(diǎn)。動(dòng)系固連在斜面上。BvACD53第53頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四BvACD動(dòng)點(diǎn) A 的絕對(duì)運(yùn)動(dòng) - 鉛垂直線運(yùn)動(dòng)。動(dòng)點(diǎn) A 的相

21、對(duì)運(yùn)動(dòng) - 沿CD的直線運(yùn)動(dòng)。動(dòng)系的牽連運(yùn)動(dòng) - 水平直線平動(dòng)。54第54頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四BvACDvevrva Ve = V = 10（已知） Va = 10 tan55第55頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四MO1O2AB0.5cm60o30o1例題：滑塊 M 與桿 O1A 鉸接, 并可沿桿 O2B 滑動(dòng)，在圖示瞬時(shí)桿O1A 的角速度 1= 0.2rad/s,轉(zhuǎn)向 如圖。求此瞬時(shí)桿 O2B 的角速度2 和滑塊 M 相對(duì)于O2B 的速度.56第56頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四MO1O2AB0.5cm60

22、o30o1解：取滑塊 M 為動(dòng)點(diǎn). 動(dòng)系建立在 O2B 桿上.yx yx57第57頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四MO1O2AB0.5cm60o30o1yx絕對(duì)運(yùn)動(dòng) : 以 O1 為中心O1M 為半徑的園周運(yùn)動(dòng).相對(duì)運(yùn)動(dòng) : 沿 y 軸的直線運(yùn)動(dòng).牽連運(yùn)動(dòng) : 動(dòng)系繞 O2 作定軸轉(zhuǎn)動(dòng).牽連點(diǎn) : 桿 O2B 上被滑塊 M 蓋住的點(diǎn) M .My58第58頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四MO1O2AB0.5cm60o30o1yxMveyvavevr300va = O1M 1=0.2 m/s2= 0.2rad /s ve= va cos300 = 0

23、.17m /svr = va sin300 = 0.1m/s ;ve =O2M 2= 0.866 259第59頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四例題：鉸接四邊形機(jī)構(gòu)，O1A = O2B =1 0cm, O1O2 = AB且O1A桿以勻角速度 =2rad /s 繞O1軸轉(zhuǎn)動(dòng)。求=600 時(shí)，CD桿的速度。O1O2ABCD60第60頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四。O1O2ABCD解：取套筒C點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固連在 AB 桿.絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：鉛垂直線運(yùn)動(dòng).相對(duì)運(yùn)動(dòng)：水平直線運(yùn)動(dòng).牽連運(yùn)動(dòng)：圓周曲線平動(dòng).61第61頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四。O1O2ABCD Ve Va Vr Va=Ve+Vr Ve=102=20 Va=20cos60aearaaaa= ae + ar ae=1022=40aa =40 sin600 =34.6462第62頁(yè)，共69頁(yè)，2022年，5月20日，17點(diǎn)2分，星期四或:取BCD桿D為動(dòng)點(diǎn).OAMBCDe 動(dòng)系原點(diǎn)建在凸輪A點(diǎn)作平動(dòng).xyxy動(dòng)點(diǎn)D的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)鉛垂方向的直線運(yùn)動(dòng).動(dòng)點(diǎn)D的相對(duì)運(yùn)動(dòng)平