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文檔簡介

擇常見的工業(yè)機(jī)械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4種:; B的物品搬運(yùn)到傳送帶A。圖2.1 機(jī)械手基本形式示意 所示(2)、 機(jī)械手動作分析及運(yùn)動分析如圖2.3所示，工件首先被機(jī)械手夾持，然 后再隨之一起運(yùn)動。其周期運(yùn)動可以表現(xiàn)為(按動作順序)：大臂下降夾緊工大臂上升大臂回轉(zhuǎn)手臂延伸放松工件手臂收回手腕圖2.3 機(jī)械手運(yùn)動圖(3)、 功能原理如圖2.3所示圖2.4 機(jī)械手功能原理圖(4)、 方案設(shè)計 光、 式。是專用自動機(jī)械手，選擇智能控制方式中的PLC程序控 吸式、電磁式和鉗爪式3種。根據(jù)本組合機(jī)床加工工 件的特征(導(dǎo)衛(wèi)輪、精密鑄鋼件)，選擇鉗爪式手部結(jié)構(gòu)。根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標(biāo)形式大致可以分為以下4械手;(2)圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手; ( 3)球坐標(biāo)(極坐標(biāo))型機(jī)械 機(jī)械手的動作循環(huán)(工件平放)： 大臂下降 300mm夾緊工件手腕回轉(zhuǎn)min即12s/ 次，也就是說，要在10s時間內(nèi)完 圖2.5 機(jī)械手運(yùn)動流程圖sts 圖2.6 機(jī)械手運(yùn)動簡圖

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