工業(yè)機(jī)器人-復(fù)習(xí)題

1、習(xí)題 11 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義。2.什么是自由度？答:人們把構(gòu)建相對(duì)于參考系具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目稱為自由度。3.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力 1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器。 3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫 工作區(qū)域。4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。5承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量6. 何謂軌跡規(guī)劃？簡(jiǎn)述軌跡規(guī)劃的方法并說明其特點(diǎn)。度和加速度。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個(gè)點(diǎn)，將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空 從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動(dòng)要求，這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃.q(t)；再現(xiàn)時(shí)，按內(nèi)存中記錄的各點(diǎn)的值產(chǎn)生序列動(dòng)作。限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述，所以用這種方式求最短時(shí)間運(yùn)動(dòng)很方便.量小，適宜簡(jiǎn)單的作業(yè)。2.機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：目前常用的有如下幾種形式：(1) 橫梁式。機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2) 立柱式。有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3) 機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4) 屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。4.

3、機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元有哪些？答;構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括： (1)電動(dòng)機(jī)提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3) 驅(qū)動(dòng)電路由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)(4)運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié) 調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。(6)控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能。1.2 機(jī)器人應(yīng)具有哪三大特征？ 1、擬人功能 2 可編程 3、通用性6. 機(jī)器人手腕有幾種？試述每種手

4、腕結(jié)構(gòu)。22（氣缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實(shí)現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動(dòng)作程度固定不變的專用機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)：1.6 直角坐標(biāo)式機(jī)器人特點(diǎn)？控制無耦合、控制簡(jiǎn)單。但其結(jié)構(gòu)較龐大，動(dòng)作范圍小、運(yùn)動(dòng)靈活性較差且占地面積較大。1.2 工業(yè)機(jī)器人四大部分？機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)。1.4 人的手臂（包括肩、肘、腕）有幾個(gè)自由度？ 人的手臂(大臂、小臂、 手腕)共有七個(gè)自由度2.機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：(1) 空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)；(3) 機(jī)器人靜力學(xué)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)機(jī)器人控制技術(shù) 機(jī)器傳感器；(7)機(jī)器人語言。工業(yè)機(jī)器人對(duì)臂部設(shè)計(jì)有什么基本要求？ （1力和剛度。 （2）導(dǎo)向性要好。 （3）重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小。 （4） 運(yùn)動(dòng)要平穩(wěn)、定位精度要高。速度雅克比矩陣速度雅克比矩陣是一個(gè)把關(guān)