機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)-牛頭刨床

1、機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)牛頭刨床（1）待續(xù)2008-11-21 02:13目錄一、概述1.1、課程設(shè)計(jì)的題目-21.2.、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和目的-21.3、課程設(shè)計(jì)的要求-31.4、課程設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)-3二、運(yùn)動(dòng)分析及程序2.1、拆分桿組-42.2、方案分析-42.3、程序編寫(xiě)過(guò)程-52.4、程序說(shuō)明-62.5、C 語(yǔ)言編程及結(jié)果-62.6、位移，速度，加速度圖-10三、各運(yùn)動(dòng)方案的分析與評(píng)價(jià)3.1 方案一的運(yùn)動(dòng)分析和評(píng)價(jià)-123.2 方案二的運(yùn)動(dòng)分析和評(píng)價(jià)-133.3 方案三的運(yùn)動(dòng)分析和評(píng)價(jià)-153.4 方案四的運(yùn)動(dòng)分析和評(píng)價(jià)-16四、小結(jié)- 19五、參考文獻(xiàn)-20一、概述1.1課程設(shè)計(jì)的題目此次課程設(shè)計(jì)

2、的題目是：牛頭刨床的主傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì).1.2課程設(shè)計(jì)的任務(wù)和目的1）任務(wù)：1 牛頭刨床的機(jī)構(gòu)選型、運(yùn)動(dòng)方案的確定；2 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析；3 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)態(tài)靜力分析；根據(jù)要求發(fā)揮自己的創(chuàng)新能力，設(shè)計(jì)4 到 5 種牛頭刨床的主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使其可以滿(mǎn)足牛頭刨床的傳動(dòng)需要。2）目的：機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生掌握機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)能力的技術(shù)基礎(chǔ)課程，它是機(jī)械原理課程學(xué)習(xí)過(guò)程中的一個(gè)重要實(shí)踐環(huán)節(jié)。其目的是以機(jī)械原理課程的學(xué)習(xí)為基礎(chǔ)，進(jìn)一步鞏固和加深所學(xué)的基本理論、基本概念和基本知識(shí)，培養(yǎng)學(xué)生分析和解決與本課程有關(guān)的具體機(jī)械所涉及的實(shí)際問(wèn)題的能力，使學(xué)生熟悉機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟及方法，其中包括選型、運(yùn)

3、動(dòng)方案的確定、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析和整體設(shè)計(jì)等，并進(jìn)一步提高計(jì)算、分析，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、繪圖以及查閱和使用文獻(xiàn)的綜合能力。1.3課程設(shè)計(jì)的要求牛頭刨床的主傳動(dòng)的從動(dòng)機(jī)構(gòu)是刨頭，在設(shè)計(jì)主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，要滿(mǎn)足所設(shè)計(jì)的機(jī)構(gòu)要能使牛頭刨床正常的運(yùn)轉(zhuǎn)，同時(shí)設(shè)計(jì)的主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的行程要有急回運(yùn)動(dòng)的特性，以及很好的動(dòng)力特性。盡量是設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用，能很好的 實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)功能。1.4 課程設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)方案 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析n2 l0204 l02A l04B lBC l04S4 xS6 yS6 G4 G6 P yp JS4r/min mm N mm Kg.m2 64 350 90 580 0

4、.3l04B 0.5l04B 200 50 220 800 9000 80 1.2二運(yùn)動(dòng)分析及程序常見(jiàn)牛頭刨床機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案如下圖（程序計(jì)算部分是根據(jù)這個(gè)方案中編寫(xiě)的，以下圖中的狀態(tài)為起始點(diǎn)）2.1 拆分桿組該六桿機(jī)構(gòu)可看成由級(jí)機(jī)構(gòu)、一個(gè) RPR級(jí)基本組和一個(gè)RRP級(jí)基本組組成的，即可將機(jī)構(gòu)分解成圖示三部分。2.2 方案分析及其評(píng)價(jià)：1，機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)，F(xiàn)=3*5-(2*7+1)=1,曲柄為機(jī)構(gòu)原動(dòng)件。2,通過(guò)曲柄帶動(dòng)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)和滑塊機(jī)構(gòu)使刨刀往復(fù)移動(dòng),實(shí)現(xiàn)切削功能，能滿(mǎn)足功能要求.且滑塊行程可以根據(jù)桿長(zhǎng)任意調(diào)整；3,工作性能, , 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)使其具有急回作用，可滿(mǎn)足任意行程速比系數(shù) K的

5、要求；4,傳遞性能, 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角恒為 90 度，傳動(dòng)性能好，能承受較大的載荷，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈較長(zhǎng)，傳動(dòng)間隙較大；5,動(dòng)力性能 ,傳動(dòng)平穩(wěn)，沖擊震動(dòng)較小.6,結(jié)構(gòu)合理性,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單合理,尺寸和重量也較小,制造和維修也較易.7,經(jīng)濟(jì)性，無(wú)特殊工藝和設(shè)備要求,成本較低.2.3 程序編寫(xiě)過(guò)程如圖所示，建立O4-xy 坐標(biāo)系，并確定O2AO4BC 編號(hào)分別為 1（3），456，選定參考點(diǎn) 7X(O2)=X(1)=0,Y(O2)=Y(1)=430,X(O4)=X(4)=0,Y(O4)=Y(4)=0,X(7)=0,Y(7)=810，編寫(xiě)主程序。1） 為計(jì)算出級(jí)機(jī)構(gòu)上 A點(diǎn)的位置及運(yùn)動(dòng)參數(shù)，應(yīng)調(diào)用 Mcrank子程

6、序，在此之前應(yīng)確定子程序的形參 i,j,a,b,此機(jī)構(gòu)中,i=1,j=1,a=1,b=1；2）為求出構(gòu)件3 上 B Mrpr子程序，在此之前應(yīng)確定子程序的各形參賦值,此機(jī)構(gòu)中,i=2,j=3,k=4,L(2)=L(4)=0,L(3)=810.其他參數(shù)b,c,d,e分別是 2，3，4，5；3）為求出滑塊上C Mrrp子程序，在此之前應(yīng)確定子程序的各形參賦值,此機(jī)構(gòu)中,i=5,j=6,b=5,c=6,r=a=7,m=1；2.4 程序說(shuō)明1）對(duì)程序中不賦值的變量，計(jì)算機(jī)自動(dòng)取0 值，如滑塊6 與 x 軸的夾角在調(diào)用Mrrp之前不賦值，按 0 計(jì)算；2）用曲柄得角位置1 作循環(huán)變量，計(jì)算出它在360之

7、內(nèi)的變化情況，循環(huán)步長(zhǎng)取30，只取小數(shù)點(diǎn)后兩位。機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)牛頭刨床設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（3）待續(xù)2008-11-21 02:162.6滑塊 6的位移，速度，加速度隨轉(zhuǎn)角變化曲線其位移，速度，加速度隨轉(zhuǎn)角變化曲線如圖所示：三設(shè)計(jì)方案和分析3.1 方案一3.1.1 方案一的設(shè)計(jì)圖3.1.2 方案一的運(yùn)動(dòng)分析及評(píng)價(jià)（1） 運(yùn)動(dòng)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)該機(jī)構(gòu)中構(gòu)件 n=5。在各個(gè)構(gòu)件構(gòu)成的的運(yùn)動(dòng)副中Pl=6,Ph=1.2 桿組成運(yùn)動(dòng)副中有一個(gè)局部自由度，即F=1.由以上條件可知：機(jī)構(gòu)的自由度F=3n-(2Pl+Ph-p)-F=1（2） 機(jī)構(gòu)傳動(dòng)功能的實(shí)現(xiàn)在原動(dòng)件凸輪 1 帶動(dòng)桿 2 會(huì)在一定的角度范圍內(nèi)搖動(dòng)。通

8、過(guò)連桿 3 推動(dòng)滑塊 4 運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)滑塊刨刀的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。（3） 主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作性能凸輪 1 的角速度恒定，推動(dòng)2 桿搖擺，在凸輪1 隨著角速度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，連桿3 也隨著桿 2的搖動(dòng)不斷的改變角度，使滑塊 4 的速度變化減緩，即滑塊 4 的速度變化在切削時(shí)不是很快，速度趨于勻速；在凸輪的回程時(shí)，只有慣性力和摩擦力，兩者的作用都比較小，傳動(dòng)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)最小傳動(dòng)角的位置，設(shè)計(jì)過(guò)程中應(yīng)注意增大基圓半徑，以增大最小傳動(dòng)角。機(jī)構(gòu)中存在高副的傳動(dòng)，降低了傳動(dòng)的穩(wěn)定性。（4） 機(jī)構(gòu)的傳力性能要實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的往返運(yùn)動(dòng)，必須在凸輪1 和轉(zhuǎn)子間增加一個(gè)力，使其在回轉(zhuǎn)時(shí)能夠順利的返回，方法可以是幾何封閉或者是力封閉。幾

9、何封閉為在凸輪和轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)成齒輪形狀，如共扼齒輪，這樣就可以實(shí)現(xiàn)其自由的返回。機(jī)構(gòu)在連桿的作用下可以有效的將凸輪 1 的作用力作用于滑塊 4。但是在切削過(guò)程中連桿 3 和桿 2 也受到滑塊 4 的作用反力。桿2 回受到彎力，因此對(duì)于桿2 的彎曲強(qiáng)度有較高的要求。同時(shí)，轉(zhuǎn)子與凸輪1 的運(yùn)動(dòng)副為高副，受到的壓強(qiáng)較大。所以該機(jī)構(gòu)不適于承受較大的載荷，只使用于切削一些硬度不高的高的小型工件。該機(jī)構(gòu)在設(shè)計(jì)上不存在影響機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)的死角，機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中不會(huì)因?yàn)闄C(jī)構(gòu)本身的問(wèn)題而突然停下。（5） 機(jī)構(gòu)的動(dòng)力性能分析。由于凸輪的不平衡，在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，會(huì)引起整個(gè)機(jī)構(gòu)的震動(dòng)，會(huì)影響整個(gè)機(jī)構(gòu)的壽命。所以在設(shè)計(jì)使用的過(guò)程中

10、應(yīng)處理好機(jī)械的震動(dòng)問(wèn)題，可以增加飛輪減少機(jī)械的震動(dòng)，以免造成不必要的損失和危險(xiǎn)。（6） 機(jī)構(gòu)的合理性此機(jī)構(gòu)使用凸輪和四連桿機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，維修，檢測(cè)都很方便。同時(shí)，機(jī)構(gòu)的尺寸要把握好，如桿 2 太長(zhǎng)的話，彎曲變形就會(huì)很大，使桿 2 承受不了載荷而壓斷，如果太短的話，就不能有效的傳遞凸輪1 的作用力和速度。同時(shí)。凸輪具有不平衡性，在設(shè)計(jì)中盡量使凸輪的重量小一些，減小因?yàn)橥馆喴鸬恼麄€(gè)機(jī)構(gòu)的不平衡和機(jī)器的震動(dòng)。（7）機(jī)構(gòu)的經(jīng)濟(jì)性別的材料來(lái)制作，也不需要滿(mǎn)足特別的工作環(huán)境，所以該機(jī)構(gòu)具有好的經(jīng)濟(jì)效益，制作方便，實(shí)用。不過(guò)機(jī)器的運(yùn)轉(zhuǎn)可能會(huì)造成一定的噪音污染；凸輪機(jī)構(gòu)為高副機(jī)構(gòu)，不宜承受較大的載荷。3.

11、2 方案二3.2.1 方案二的設(shè)計(jì)圖3.2.2 方案二的運(yùn)動(dòng)分析和評(píng)價(jià)（1）運(yùn)動(dòng)是否具有確定的運(yùn)動(dòng)該機(jī)構(gòu)由齒條、扇形齒輪 3、滑塊 2 和桿 1 組成，其中桿 1 為主動(dòng)件。滑塊 2 以移動(dòng)副的方式和扇形齒輪 3 連在一起。機(jī)構(gòu)具有 3 個(gè)活動(dòng)構(gòu)件。機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副有原動(dòng)件 1 的鉸接，1 和 2 的轉(zhuǎn)動(dòng)副以及 2 和 3 的移動(dòng)副。機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副全都是低副，且 Pl=4.在該機(jī)構(gòu)中沒(méi)有高副，也不存在局部自由度和虛約束。由此可知：F=3n-(2Pl+Ph-p)-F=1機(jī)構(gòu)中有一個(gè)原動(dòng)件，原動(dòng)件的個(gè)數(shù)等于該機(jī)構(gòu)的自由度。所以，該機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)。（2）機(jī)構(gòu)功能的實(shí)現(xiàn)根據(jù)機(jī)構(gòu)圖可知，整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)

12、是由原動(dòng)件 1 帶動(dòng)的。桿 1 通過(guò)滑塊 2 帶動(dòng)扇形齒輪 3 的運(yùn)動(dòng)。扇形齒輪 3 和與刨頭連接的齒條嚙合。從而實(shí)現(xiàn)刨刀的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。（3）機(jī)構(gòu)的工作性能該機(jī)構(gòu)中原動(dòng)件 1 對(duì)滑塊 2 的壓力角一直在改變。但是原動(dòng)件 1 的長(zhǎng)度較小，扇形齒輪的半徑較大，即原動(dòng)件 1 的變化速度對(duì)于扇形齒輪 3 的影響不是很大，同時(shí)機(jī)構(gòu)是在轉(zhuǎn)速不大的情況下運(yùn)轉(zhuǎn)的，也就是說(shuō)，在扇形齒輪作用下的齒條的速度在切削過(guò)程中變化不大。趨于勻速運(yùn)行。原動(dòng)件 1 在滑塊 2 1 BC的長(zhǎng)度由小到大，再變小。而 BC的長(zhǎng)度是扇形齒輪 3 的回轉(zhuǎn)半徑，也就是說(shuō)，在機(jī)構(gòu)的運(yùn)行過(guò)程中，推程的速度趨于穩(wěn)定，在刨頭回程時(shí)，由于扇形齒輪受到

13、齒條的反作用力減小。還有扇形齒輪 3 即可以達(dá)到刨床在切削時(shí)速度較低，但是在回程時(shí)有速度較高的急回運(yùn)動(dòng)的要求。在刨頭往返運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，避免加減速度的突變的產(chǎn)生。（4）機(jī)構(gòu)的傳遞性能接觸的運(yùn)動(dòng)副對(duì)于載荷的承受能力較強(qiáng)，所以，該機(jī)構(gòu)對(duì)于載荷的承受能力較強(qiáng)，適于加工一定硬度的工件。同時(shí)。扇形齒輪是比較大的工件，強(qiáng)度比較高，不需要擔(dān)心因?yàn)檩d荷的過(guò)大而出現(xiàn)機(jī)構(gòu)的斷裂。在整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，原動(dòng)件 1 是一個(gè)曲柄，扇形齒輪 3 只是在一定的范圍內(nèi)活動(dòng)，對(duì)于桿的活動(dòng)影響不大，機(jī)構(gòu)的是設(shè)計(jì)上不存在運(yùn)轉(zhuǎn)的死角，機(jī)構(gòu)可以正常的往復(fù)運(yùn)行。（5）機(jī)構(gòu)的動(dòng)力性能分析該機(jī)構(gòu)的主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)和扇形齒輪，齒條機(jī)構(gòu)。

14、齒條固結(jié)于刨頭的下方。扇形齒輪的重量較大，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的慣量也比較大，會(huì)對(duì)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生一定的沖擊，使機(jī)構(gòu)震動(dòng)，不過(guò)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)情況下，影響不會(huì)很大。（6）機(jī)構(gòu)的合理性扇形齒輪的重量有助于保持整個(gè)機(jī)構(gòu)的平衡。使其重心穩(wěn)定。由于該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)較為簡(jiǎn)單。所以維修方便。，除了齒輪的嚙合需要很高的精確度外沒(méi)有什么需要特別設(shè)計(jì)的工件，具有較好的合理性。（7）機(jī)構(gòu)的經(jīng)濟(jì)性能該機(jī)構(gòu)中扇形齒輪與齒條的加工的精度要求很高，在工藝上需要比較麻煩的工藝過(guò)程，制作起來(lái)不是很容易。此方案經(jīng)濟(jì)成本較高。方案 2 如下圖機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)牛頭刨床（4）完結(jié)2008-11-21 02:173.3 方案三3.3.1. 方案三的設(shè)計(jì)圖3.3.

15、2 關(guān)于方案三 的運(yùn)動(dòng)分析和評(píng)價(jià)（1） 運(yùn)動(dòng)條件分析 9 4 4 所連接的是 A點(diǎn)和 D 點(diǎn)，由于這兩個(gè)點(diǎn)和機(jī)架通過(guò)回轉(zhuǎn)副鉸支在一起的，所以這兩個(gè)四桿的引入所帶來(lái)的 3-2*2=-1的自由度就是虛約束。該機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件是桿 1 ，自由度F=3*6-2*9+1=1原動(dòng)件數(shù)目等于自由度數(shù)，該機(jī)構(gòu)有確定的運(yùn)動(dòng)。（2） 機(jī)械功能分析該構(gòu)件中完成主運(yùn)動(dòng)的是由桿 1234 所組成的四連桿機(jī)構(gòu)，桿5 帶動(dòng)與其鉸結(jié)的滑塊 6 完成刨床的切削運(yùn)動(dòng)。在由桿 1、2、3、4 所組成的曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 1 5 帶動(dòng)滑塊 6 作周期性往復(fù)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)切削運(yùn)動(dòng)的不斷進(jìn)行。（3） 工作性能分析 1 和連桿 4 1 和桿 4 在長(zhǎng)度上

16、的差別還是的刨刀在空行程的急回中 ，有較快的急回速度，縮短了機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)周期，提高了機(jī)械的效率。（4）傳遞性能和動(dòng)力性能分析桿 1234 所組成的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中 其傳動(dòng)角是不斷變化的，最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在 A,B,D三點(diǎn)共線處且 B點(diǎn)在 A,D兩點(diǎn)之間，最大傳動(dòng)角出現(xiàn)在三點(diǎn)共線的以為了減小該機(jī)構(gòu)最大傳動(dòng)角和最小傳動(dòng)角的差值，增加 A,D間的距離。這是因?yàn)槠渥钚鲃?dòng)角是DFA中的DFA，且三角形的三個(gè)邊的長(zhǎng)度分別為 ，AD-AB；最大傳動(dòng)角是DFB的DFB，且三角形三邊分別為，AD+ABDFA DFB的 AD 和 AD+AB大小與 AD和 AD+AB AD 的長(zhǎng)度回減小兩個(gè)三角形中 DA和 DB動(dòng)角趨

17、于相等，借以提高傳動(dòng)性能。該機(jī)構(gòu)中不存在高副，只有回轉(zhuǎn)副和滑動(dòng)副，故能承受較大的載荷，有較強(qiáng)的承載能力，可以傳動(dòng)較大的載荷。當(dāng)其最小傳動(dòng)角和最大傳動(dòng)角相差不大時(shí)，穩(wěn)定性和精確度。（5） 結(jié)構(gòu)的合理性和經(jīng)濟(jì)性分析對(duì)于較大載荷時(shí)對(duì)桿件的剛度和強(qiáng)度要求較高。 會(huì)使的機(jī)構(gòu)的有效空間白白浪近似的規(guī)律進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。3.3 方案四牛頭刨床主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和扇形齒輪和齒條機(jī)構(gòu)，如圖所示方案特點(diǎn)與評(píng)價(jià):1、 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)條件由圖可知，在機(jī)構(gòu)中，n=4,pl=5,ph=1,p=0.F=0機(jī)構(gòu)自由度F=3n+(2pl+ph-p)-F4+(25+1-0)-0=1由于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)與原動(dòng)件數(shù)相等，故機(jī)構(gòu)具有確

18、定的運(yùn)動(dòng)。2、機(jī)構(gòu)功能的實(shí)現(xiàn)曲柄做原動(dòng)件，通過(guò)原動(dòng)件帶動(dòng)扇形齒輪擺動(dòng),使帶齒條機(jī)構(gòu)的刨頭往復(fù)移動(dòng),實(shí)現(xiàn)切削功能。3,工作性能,切削速度近似均勻且變化緩和平穩(wěn),擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)使其滿(mǎn)足急回特性。4,傳遞性能,滑塊和導(dǎo)桿壓力角恒為 90 度,齒輪和齒條傳動(dòng)時(shí)壓力角不變,且可承受較大載荷。5,動(dòng)力性能,齒輪和齒條傳動(dòng)平穩(wěn),沖擊震動(dòng)較小.6,結(jié)構(gòu)合理性,扇形齒輪尺寸和重量大, 齒輪和齒條制造復(fù)雜,磨損后不宜維修。7 經(jīng)濟(jì)性, 扇形齒輪要求一定的精度,工藝難度大,且扇形齒輪和齒條中心距要求較高。四、小結(jié)通過(guò)這次課程設(shè)計(jì)，我有了很多收獲。首先，通過(guò)這一次的課程設(shè)計(jì)，我進(jìn)一步中，與同學(xué)們激烈討論，團(tuán)結(jié)合作，最終完美的實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的目的，大家都收益匪淺，也對(duì)這次經(jīng)歷難以忘懷。型、運(yùn)動(dòng)方案的確定以及對(duì)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析有了初步詳細(xì)精確話的了解，興趣。衷心感謝 XXX X 們才能完成了這