CAN總線分析儀KvaserLinx介紹

1、CAN總線分析儀Kvaser Linx 將Kvasser Linnx連接到Kvaaserr 現場總總線上，即即可分析析J15587、LIN、K-LLinee、SWCC 或 LS總線網網絡，其其優(yōu)越的的兼容性性、靈活活性和可可靠性，極極大的方方便了各各種總線線的分析析，目前前市場上上尚只有有Kvaaserr Liinx J15587Kvaseer LLinxx LIIN適用用于LIIN 22.0和和LINN 1.x. Kvaseer LLinxx J115877適用于于 SAAE JJ15887/117088. Kvaseer LLinxx K-linne適用于ISOO 91141. Kvase

2、er LLinx SWCC適用于SAEE J224111, GGMLAAN. Kvaseer LLinxx LSS適用于ISOO 1118988-3 (故障容容忍CANN). Kvaseer LLinxx Annaloog II/O適用于于從0到24伏的輸輸入電壓壓 一般特點 塑模造的99針DSUUB母連接接器帶大大拇指螺螺釘 塑模造的99針DSUUB公連接接器 緊湊的塑料料外殼 適用于Kvvaseer的高速CAN接口 特別適合于于 Kvvaseer MMemoorattor Proofesssioonall, KKvasser USBBcann Prrofeessiionaal 產品版本 K

3、vaseer LLinxx J115877 (SScheedulle ffor Iteem nno. 003389-7) Kvaseer LLinxx LIIN (Schheduule forr Q11, 220077) Kvaseer LLinxx K-linne (Schheduule forr Q11, 220077) Kvaseer LLinxx SWWC (Schheduule forr Q11, 220077) Kvaseer LLinxx LSS (SScheedulle ffor Q1, 20007)CAN總線線基本概概念CANN 是Conntroolleer AAreaa N

4、eetwoork 的縮寫（以下下稱為CAN），是ISO國際標標準化的的串行通通信協議議。在當當前的汽汽車產業(yè)業(yè)中，出出于對安安全性、舒舒適性、方方便性、低低公害、低低成本的的要求，各各種各樣樣的電子子控制系系統(tǒng)被開開發(fā)了出出來。由由于這些些系統(tǒng)之之間通信信所用的的數據類類型及對對可靠性性的要求求不盡相相同，由由多條總總線構成成的情況況很多，線線束的數數量也隨隨之增加加。為適適應“減少線線束的數數量”、“通過多多個LAN，進行行大量數數據的高高速通信信”的需要要，19886 年德國國電氣商商博世公公司開發(fā)發(fā)出面向向汽車的的CANN 通信協協議。此此后，CANN 通過ISOO118898 及ISO

5、O115519 進行了了標準化化，現在在在歐洲洲已是汽汽車網絡絡的標準準協議。 現在，CANN 的高性性能和可可靠性已已被認同同，并被被廣泛地地應用于于工業(yè)自自動化、船船舶、醫(yī)醫(yī)療設備備、工業(yè)業(yè)設備等等方面?，F現場總線線是當今今自動化化領域技技術發(fā)展展的熱點點之一，被被譽為自自動化領領域的計計算機局局域網。它它的出現現為分布布式控制制系統(tǒng)實實現各節(jié)節(jié)點之間間實時、可可靠的數數據通信信提供了了強有力力的技術術支持。 CAN總線線優(yōu)勢CANN屬于現現場總線線的范疇疇，它是是一種有有效支持持分布式式控制或或實時控控制的串串行通信信網絡。較較之目前前許多RS-4855基于R線構建建的分布布式控制制系統(tǒng)

6、而而言，基基于CAN總線的的分布式式控制系系統(tǒng)在以以下方面面具有明明顯的優(yōu)優(yōu)越性： 網絡各節(jié)點點之間的的數據通信實時時性強首先，CAN控制器器工作于于多種方方式，網網絡中的的各節(jié)點點都可根根據總線線訪問優(yōu)優(yōu)先權（取取決于報報文標識識符）采采用無損損結構的的逐位仲仲裁的方方式競爭爭向總線線發(fā)送數數據，且且CAN協議廢廢除了站站地址編編碼，而而代之以以對通信信數據進進行編碼碼，這可可使不同同的節(jié)點點同時接接收到相相同的數數據，這這些特點點使得CAN總線構構成的網網絡各節(jié)節(jié)點之間間的數據據通信實實時性強強，并且且容易構構成冗余余結構，提提高系統(tǒng)統(tǒng)的可靠靠性和系系統(tǒng)的靈靈活性。而而利用RS-4855只

7、能構構成主從從式結構構系統(tǒng)，通通信方式式也只能能以主站站輪詢的的方式進進行，系系統(tǒng)的實實時性、可可靠性較較差； 縮短了開發(fā)發(fā)周期CANN總線通通過CAN收發(fā)器器接口芯芯片82CC2500的兩個個輸出端端CANNH和CANNL與物理理總線相相連，而而CANNH端的狀狀態(tài)只能能是高電電平或懸懸浮狀態(tài)態(tài)，CANNL端只能能是低電電平或懸懸浮狀態(tài)態(tài)。這就就保證不不會在出出現在RS-4855網絡中中的現象象，即當當系統(tǒng)有有錯誤，出出現多節(jié)節(jié)點同時時向總線線發(fā)送數數據時，導導致總線線呈現短短路，從從而損壞壞某些節(jié)節(jié)點的現現象。而而且CAN節(jié)點在在錯誤嚴嚴重的情情況下具具有自動動關閉輸輸出功能能，以使使總線

8、上上其他節(jié)節(jié)點的操操作不受受影響，從從而保證證不會出出現象在在網絡中中，因個個別節(jié)點點出現問問題，使使得總線線處于“死鎖”狀態(tài)。而而且，CAN具有的的完善的的通信協協議可由由CAN控制器器芯片及及其接口口芯片來實現現，從而而大大降降低系統(tǒng)統(tǒng)開發(fā)難難度，縮縮短了開開發(fā)周期期，這些些是僅有有電氣協協議的RS-4855所無法法比擬的的。 已形成國際際標準的的現場總總線另外，與與其它現現場總線線比較而而言，CAN總線是是具有通通信速率率高、容容易實現現、且性性價比高高等諸多多特點的的一種已已形成國國際標準準的現場場總線。這這些也是是目前 CAAN總線應應用于眾眾多領域域，具有有強勁的的市場競競爭力的的

9、重要原原因。 最有前途的的現場總總線之一一CANN 即控制制器局域域網絡，屬屬于工業(yè)業(yè)現場總總線的范范疇。與與一般的的通信總總線相比比,CAAN總線的的數據通通信具有有突出的的可靠性性、實時時性和靈靈活性。由由于其良良好的性性能及獨獨特的設設計，CAN總線越越來越受受到人們們的重視視。它在在汽車領領域上的的應用是是最廣泛泛的，世世界上一一些著名名的汽車車制造廠廠商，如如BENNZ（奔馳馳）、BMW（寶馬馬）、PORRSCHHE（保時時捷）、ROLLLS-ROYYCE（勞斯斯萊斯）和JAGUAR（美洲豹）等都采用了CAN總線來實現汽車內部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構間的數據通信。同時，由于CAN總

10、線本身的特點，其應用范圍目前已不再局限于汽車行業(yè)，而向自動控制、航空航天、航海、過程工業(yè)、機械工業(yè)、紡織機械、農用機械、機器人、數控機床、醫(yī)療器械及傳感器等領域發(fā)展。CAN已經形成國際標準，并已被公認為幾種最有前途的現場總線之一。其典型的應用協議有：SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。 產生與發(fā)展展控制器器局部網網（CANCONNTROOLLEER AAREAA NEETWOORK）是BOSSCH公司為為現代汽汽車應用用領先推推出的一一種多主主機局部部網，由由于其高高性能、高高可靠性性、實時時性等優(yōu)優(yōu)點現已已

11、廣泛應應用于工工業(yè)自動動化、多多種控制制設備、交交通工具具、醫(yī)療療儀器以以及建筑筑、環(huán)境境控制等等眾多部部門?？乜刂破骶志植烤W將將在中國國迅速普普及推廣廣。 隨著計計算機硬硬件、軟軟件技術術及集成成電路技術的的迅速發(fā)發(fā)展，工工業(yè)控制制系統(tǒng)已已成為計計算機技技術應用用領域中中最具活活力的一一個分支支，并取取得了巨巨大進步步。由于于對系統(tǒng)統(tǒng)可靠性性和靈活活性的高高要求，工工業(yè)控制制系統(tǒng)的的發(fā)展主主要表現現為：控控制面向向多元化化，系統(tǒng)統(tǒng)面向分分散化，即即負載分分散、功功能分散散、危險險分散和和地域分分散。 分散式式工業(yè)控控制系統(tǒng)統(tǒng)就是為為適應這這種需要要而發(fā)展展起來的的。這類類系統(tǒng)是是以微型型機為

12、核核心，將將 5C技術-CCOMPPUTEER（計算算機技術術）、CONNTROOL（自動動控制技技術）、COMMMUNNICAATIOON（通信信技術）、CRT（顯示技術）和 CHANGE（轉換技術）緊密結合的產物。它在適應范圍、可擴展性、可維護性以及抗故障能力等方面，較之分散型儀表控制系統(tǒng)和集中型計算機控制系統(tǒng)都具有明顯的優(yōu)越性。 典型的的分散式式控制系系統(tǒng)由現現場設備備、接口口與計算算設備以以及通信信設備組組成?，F現場總線線（FIEELDBBUS）能同同時滿足足過程控控制和制制造業(yè)自自動化的的需要，因因而現場場總線已已成為工工業(yè)數據據總線領領域中最最為活躍躍的一個個領域?，F現場總線線的研

13、究究與應用用已成為為工業(yè)數數據總線線領域的的熱點。盡盡管目前前對現場場總線的的研究尚尚未能提提出一個個完善的的標準，但但現場總總線的高高性能價價格必將將吸引眾眾多工業(yè)業(yè)控制系系統(tǒng)采用用。同時時，正由由于現場場總線的的標準尚尚未統(tǒng)一一，也使使得現場場總線的的應用得得以不拘一格格地發(fā)揮揮，并將將為現場場總線的的完善提提供更加加豐富的的依據?？乜刂破骶志植烤W CAAN（CONNTROOLLEER AAERAANETTWORRK）正是是在這種種背景下下應運而而生的。 由于CCAN為愈來來愈多不不同領域域采用和和推廣，導導致要求求各種應應用領域域通信報報文的標標準化。為為此，19991年 9月 PHHI

14、LIIPS SEMMICOONDUUCTOORS制訂并并發(fā)布了了 CAAN技術規(guī)規(guī)范（VERRSIOON 22.0）。該該技術規(guī)規(guī)范包括括A和B兩部分分。2.00A給出了了曾在CAN技術規(guī)規(guī)范版本本1.2中定義義的CAN報文格格式，能能提供11位地址址；而2.00B給出了了標準的的和擴展展的兩種種報文格式，提提供29位地址址。此后后，19993年11月ISO正式頒頒布了道道路交通通運載工工具-數字信信息交換換-高速通通信控制制器局部部網（CAN）國際際標準（ISOO118898），為為控制器器局部網網標準化化、規(guī)范范化推廣廣鋪平了了道路。 CAN總線線特點CANN總線是是德國BOSSCH公司從

15、80年代初初為解決決現代汽汽車中眾眾多的控控制與測測試儀器器之間的的數據交交換而開開發(fā)的一一種串行行數據通通信協議議，它是是一種多多主總線線，通信信介質可可以是雙雙絞線、同同軸電纜纜或光導導纖維。通通信速率率可達1MBBPS。 完成對通信信數據的的成幀處處理CANN總線通通信接口口中集成成了CAN協議的的物理層層和數據鏈路層層功能，可可完成對對通信數數據的成成幀處理理，包括括位填充充、數據據塊編碼碼、循環(huán)環(huán)冗余檢檢驗、優(yōu)優(yōu)先級判判別等項項工作。 使網絡內的的節(jié)點個個數在理理論上不不受限制制CANN協議的的一個最最大特點點是廢除除了傳統(tǒng)統(tǒng)的站地地址編碼碼，而代代之以對對通信數數據塊進進行編碼碼。

16、采用用這種方方法的優(yōu)優(yōu)點可使使網絡內內的節(jié)點點個數在在理論上上不受限限制，數數據塊的的標識碼碼可由11位或29位二進進制數組組成，因因此可以以定義2或2個以上上不同的的數據塊塊，這種種按數據據塊編碼碼的方式式，還可可使不同同的節(jié)點點同時接接收到相相同的數數據，這這一點在在分布式式控制系系統(tǒng)中非非常有用用。數據據段長度度最多為為8個字節(jié)節(jié)，可滿滿足通常常工業(yè)領領域中控控制命令、工作作狀態(tài)及及測試數數據的一一般要求求。同時時，8個字節(jié)節(jié)不會占占用總線線時間過過長，從從而保證證了通信信的實時時性。CAN協議采采用CRC檢驗并并可提供供相應的的錯誤處處理功能能，保證證了數據據通信的的可靠性性。CAN卓

17、越的的特性、極極高的可可靠性和和獨特的的設計，特特別適合合工業(yè)過過程監(jiān)控控設備的的互連，因因此，越越來越受受到工業(yè)業(yè)界的重重視，并并已公認認為最有有前途的的現場總總線之一一。 可在各節(jié)點點之間實實現自由由通信CANN總線采采用了多多主競爭爭式總線線結構，具具有多主主站運行行和分散散仲裁的的串行總總線以及及廣播通通信的特特點。CAN總線上上任意節(jié)節(jié)點可在在任意時時刻主動動地向網網絡上其其它節(jié)點點發(fā)送信信息而不不分主次次，因此可在各各節(jié)點之之間實現現自由通通信。CAN總線協協議已被被國際標標準化組組織認證證，技術術比較成成熟，控控制的芯芯片已經經商品化化，性價價比高，特特別適用用于分布布式測控控系

18、統(tǒng)之之間的數數通訊。CAN總線插插卡可以以任意插插在PC AT XT兼容機機上，方方便地構構成分布布式監(jiān)控控系統(tǒng)。 結構簡單只有22根線與與外部相相連，并并且內部部集成了了錯誤探探測和管管理模塊塊。 CAN總線線技術介介紹位仲裁要對數數據進行行實時處處理，就就必須將將數據快快速傳送送，這就就要求數數據的物物理傳輸輸通路有有較高的的速度。在在幾個站站同時需需要發(fā)送送數據時時，要求求快速地地進行總總線分配配。實時時處理通通過網絡絡交換的的緊急數數據有較較大的不同。一一個快速速變化的的物理量量，如汽汽車引擎擎負載，將將比類似似汽車引引擎溫度度這樣相相對變化化較慢的的物理量量更頻繁繁地傳送送數據并并要

19、求更更短的延延時。 CANN總線以以報文為為單位進進行數據據傳送，報報文的優(yōu)優(yōu)先級結結合在11位標識識符中，具具有最低低二進制制數的標標識符有有最高的的優(yōu)先級級。這種種優(yōu)先級級一旦在在系統(tǒng)設設計時被被確立后后就不能能再被更更改?？偪偩€讀取取中的沖沖突可通通過位仲仲裁解決決。如圖圖2所示，當當幾個站站同時發(fā)發(fā)送報文文時，站站1的報文文標識符符為01111111；站2的報文文標識符符為010001110；站3的報文文標識符符為010001111。所有有標識符符都有相相同的兩兩位01，直到到第3位進行行比較時時，站1的報文文被丟掉掉，因為為它的第第3位為高高，而其其它兩個個站的報報文第3位為低低。站

20、2和站3報文的4、5、6位相同同，直到到第7位時，站站3的報文文才被丟丟失。注注意，總總線中的的信號持持續(xù)跟蹤蹤最后獲獲得總線線讀取權權的站的的報文。在在此例中中，站2的報文文被跟蹤蹤。這種種非破壞壞性位仲仲裁方法法的優(yōu)點點在于，在在網絡最最終確定定哪一個個站的報報文被傳傳送以前前，報文文的起始始部分已已經在網網絡上傳傳送了。所所有未獲獲得總線線讀取權權的站都都成為具具有最高高優(yōu)先權權報文的的接收站站，并且且不會在在總線再再次空閑閑前發(fā)送送報文。 CANN具有較較高的效效率是因因為總線線僅僅被被那些請請求總線線懸而未未決的站站利用，這這些請求求是根據據報文在整個個系統(tǒng)中中的重要要性按順順序處理

21、理的。這這種方法法在網絡絡負載較較重時有有很多優(yōu)優(yōu)點，因因為總線線讀取的的優(yōu)先級級已被按按順序放放在每個個報文中中了，這這可以保保證在實實時系統(tǒng)統(tǒng)中較低低的個體體隱伏時時間。 對于主主站的可可靠性，由由于CAN協議執(zhí)執(zhí)行非集集中化總總線控制制,所有主主要通信信，包括括總線讀讀取 （許可可）控制制，在系系統(tǒng)中分分幾次完完成。這這是實現現有較高高可靠性性的通信信系統(tǒng)的的唯一方方法。 CAN與其其它通信信方案的的比較在實踐踐中，有有兩種重重要的總總線分配配方法：按時間間表分配配和按需需要分配配。在第第一種方方法中，不不管每個個節(jié)點是是否申請請總線，都都對每個個節(jié)點按按最大期期間分配配。由此此，總線線

22、可被分分配給每個個站并且且是唯一一的站，而而不論其其是立即即進行總總線存取取或在一一特定時時間進行行總線存存取。這這將保證證在總線線存取時時有明確確的總線線分配。在在第二種種方法中中，總線線按傳送送數據的的基本要要求分配配給一個個站，總總線系統(tǒng)統(tǒng)按站希希望的傳傳送分配配（如：Ethhernnet CSMMA/CCD）。因因此，當當多個站站同時請請求總線線存取時時，總線線將終止止所有站站的請求求，這時時將不會會有任何何一個站站獲得總總線分配配。為了了分配總總線，多多于一個個總線存存取是必必要的。 CANN實現總總線分配配的方法法，可保保證當不不同的站站申請總總線存取取時，明明確地進進行總線線分配

23、。這這種位仲仲裁的方方法可以以解決當當兩個站站同時發(fā)發(fā)送數據據時產生生的碰撞問問題。不不同于Ethhernnet網絡的的消息仲仲裁，CAN的非破破壞性解解決總線線存取沖沖突的方方法，確確保在不不傳送有有用消息息時總線線不被占占用。甚甚至當總總線在重重負載情情況下，以以消息內內容為優(yōu)優(yōu)先的總總線存取取也被證證明是一一種有效效的系統(tǒng)統(tǒng)。雖然然總線的的傳輸能能力不足足，所有有未解決決的傳輸輸請求都都按重要要性順序序來處理理。在CSMMA/CCD這樣的的網絡中中，如Ethhernnet，系統(tǒng)統(tǒng)往往由由于過載載而崩潰潰，而這這種情況況在CAN中不會會發(fā)生。 CAN的報報文格式式在總線線中傳送送的報文文，

24、每幀幀由7部分組組成。CAN協議支支持兩種種報文格格式，其其唯一的的不同是是標識符符（ID）長度度不同，標標準格式式為11位，擴擴展格式式為29位。 在標準準格式中中，報文文的起始始位稱為為幀起始始（SOF），然然后是由由11位標識識符和遠遠程發(fā)送送請求位位 (RRTR）組成成的仲裁裁場。RTR位標明明是數據據幀還是是請求幀幀，在請請求幀中中沒有數數據字節(jié)節(jié)。 控制場場包括標標識符擴擴展位（IDE），指指出是標標準格式式還是擴擴展格式式。它還還包括一一個保留留位 (rro），為為將來擴擴展使用用。它的的最后四四個字節(jié)節(jié)用來指指明數據據場中數數據的長長度（DLC）。數數據場范范圍為08個字節(jié),其

25、后有有一個檢檢測數據據錯誤的的循環(huán)冗冗余檢查查(CRRC）。 應答場場（ACK）包括括應答位位和應答答分隔符符。發(fā)送送站發(fā)送送的這兩兩位均為隱性性電平（邏邏輯1），這這時正確確接收報報文的接接收站發(fā)發(fā)送主控控電平（邏邏輯0）覆蓋蓋它。用用這種方方法，發(fā)發(fā)送站可可以保證證網絡中中至少有有一個站站能正確確接收到到報文。 報文的的尾部由由幀結束束標出。在在相鄰的的兩條報報文間有有一很短短的間隔隔位，如如果這時時沒有站站進行總總線存取取，總線線將處于于空閑狀狀態(tài)。 CAN數據據幀的組組成遠程幀幀 遠程幀幀由6個場組組成：幀幀起始、仲仲裁場、控控制場、CRC場、應應答場和和幀結束束。遠程程幀不存存在數據

26、據場。 遠程幀幀的RTR位必須須是隱位位。 DLCC的數據據值是獨獨立的，它它可以是是08中的任任何數值值，為對對應數據據幀的數數據長度度。 出錯幀幀 出錯幀幀由兩個個不同場場組成，第第一個場場由來自自各站的的錯誤標標志疊加加得到，第第二個場場是出錯錯界定符符 錯誤標標志具有有兩種形形式： 活動錯錯誤標志志（Acttivee errrorr fllag），由6個連續(xù)續(xù)的顯位位組成 認可錯錯誤標志志（Passsivve eerroor fflagg），由6個連續(xù)續(xù)的隱位位組成 出錯界界定符包包括8個隱位 超載幀幀 超載幀幀包括兩兩個位場場：超載載標志和和超載界界定符 發(fā)送超超載幀的的超載條條件：

27、 要求延延遲下一一個數據據幀或遠遠程幀 在間歇歇場檢測測到顯位位 超載標標志由6個顯位位組成 超載界界定符由由8個隱位位組成 數據錯誤檢檢測不同于于其它總總線，CAN協議不不能使用用應答信信息。事事實上，它它可以將將發(fā)生的的任何錯錯誤用信信號發(fā)出出。CAN協議可可使用五五種檢查查錯誤的的方法，其其中前三三種為基基于報文文內容檢檢查。 3.44.1 循環(huán)冗冗余檢查查（CRCC) 在一幀幀報文中中加入冗冗余檢查查位可保保證報文文正確。接接收站通通過CRC可判斷斷報文是是否有錯錯。 3.44.2 幀檢查 這種方方法通過過位場檢檢查幀的的格式和和大小來來確定報報文的正正確性，用用于檢查查格式上上的錯誤

28、誤。 3.44.3.應答錯錯誤 如前所所述，被被接收到到的幀由由接收站站通過明明確的應答來來確認。如如果發(fā)送送站未收收到應答答，那么么表明接接收站發(fā)發(fā)現幀中中有錯誤誤，也就就是說，ACK場已損損壞或網網絡中的的報文無無站接收收。CAN協議也也可通過過位檢查查的方法法探測錯錯誤。 3.44.4 總線檢檢測 有時，CAN中的一一個節(jié)點點可監(jiān)測測自己發(fā)發(fā)出的信信號。因因此，發(fā)發(fā)送報文文的站可可以觀測測總線電電平并探探測發(fā)送送位和接接收位的的差異。 3.44.5 位填充 一幀報報文中的的每一位位都由不不歸零碼碼表示，可可保證位位編碼的的最大效效率。然然而，如如果在一一幀報文文中有太太多相同同電平的的位

29、，就就有可能能失去同同步。為為保證同同步，同同步沿用用位填充充產生。在在五個連連續(xù)相等等位后，發(fā)發(fā)送站自自動插入一一個與之之互補的的補碼位位；接收收時，這這個填充充位被自自動丟掉掉。例如如，五個個連續(xù)的的低電平平位后，CAN自動插插入一個個高電平平位。CAN通過這這種編碼碼規(guī)則檢檢查錯誤誤，如果果在一幀幀報文中中有6個相同同位，CAN就知道道發(fā)生了了錯誤。 如果至至少有一一個站通通過以上上方法探探測到 一個或或多個錯錯誤，它它將發(fā)送送出錯標標志終止止當前的的發(fā)送。這這可以阻阻止其它它站接收收錯誤的的報文，并并保證網網絡上報報文的一一致性。當當大量發(fā)發(fā)送數據據被終止止后，發(fā)發(fā)送站會會自動地地重新

30、發(fā)發(fā)送數據據。作為為規(guī)則，在在探測到到錯誤后后23個位周周期內重重新開始始發(fā)送。在在特殊場場合，系系統(tǒng)的恢恢復時間間為31個位周周期。 但這種種方法存在一一個問題題，即一一個發(fā)生生錯誤的的站將導導致所有有數據被被終止，其其中也包包括正確確的數據據。因此此,如果不不采取自自監(jiān)測措措施，總總線系統(tǒng)統(tǒng)應采用用模塊化化設計。為為此，CAN協議提提供一種種將偶然然錯誤從從永久錯錯誤和局局部站失失敗中區(qū)區(qū)別出來來的辦法法。這種種方法可可以通過過對出錯錯站統(tǒng)計計評估來來確定一一個站本本身的錯錯誤并進進入一種種不會對對其它站站產生不不良影響響的運行行方法來來實現，即即站可以以通過關關閉自己己來阻止止正常數數據

31、因被被錯誤地地當成不不正確的的數據而而被終止止。 硬同步和重重同步硬同步步只有在在總線空空閑狀態(tài)態(tài)條件下下隱形位位到顯性性位的跳跳變沿發(fā)發(fā)生時才才進行，表表明報文文傳輸開開始。在在硬同步步之后，位位時間計計數器隨同同步段重重新開始始計數。硬硬同步強強行將已已發(fā)生的的跳變沿沿置于重重新開始始的位時時間同步步段內。根根據同步步規(guī)則，如如果某一一位時間間內已有有一個硬硬同步出出現，該該位時間間內將不不會發(fā)生生再同步步。再同同步可能能導致相相位緩沖沖段1被延長長或相位位緩沖段段2被短。這這兩個相相位緩沖沖段的延延長時間間或縮短短時間上上限由再再同步跳跳轉寬度度（SJW）給定定。 CAN總線線可靠性性為

32、防止止汽車在在使用壽壽命期內內由于數數據交換換錯誤而而對司機機造成危危險，汽汽車的安安全系統(tǒng)統(tǒng)要求數數據傳輸輸具有較較高的安安全性。如如果數據據傳輸的的可靠性性足夠高高，或者者殘留下下來的數數據錯誤誤足夠低低的話，這這一目標標不難實實現。從從總線系系統(tǒng)數據據的角度度看，可靠靠性可以以理解為為，對傳傳輸過程程產生的的數據錯錯誤的識識別能力力。 殘余數數據錯誤誤的概率率可以通通過對數數據傳輸輸可靠性性的統(tǒng)計計測量獲獲得。它它描述了了傳送數數據被破破壞和這這種破壞壞不能被被探測出出來的概概率。殘殘余數據據錯誤概概率必須須非常小小，使其其在系統(tǒng)統(tǒng)整個壽壽命周期期內，按按平均統(tǒng)統(tǒng)計時幾幾乎檢測測不到。計

33、計算殘余余錯誤概概率要求求能夠對對數據錯錯誤進行行分類，并并且數據據傳輸路路徑可由由一模型型描述。如如果要確確定CAN的殘余余錯誤概概率，我我們可將將殘留錯錯誤的概概率作為為具有8090位的報報文傳送送時位錯錯誤概率率的函數數，并假假定這個個系統(tǒng)中中有510個站，并并且錯誤誤率為1/110000，那么么最大位位錯誤概概率為1013數量級級。例如如，CAN網絡的的數據傳傳輸率最最大為1Mbbps，如果果數據傳傳輸能力力僅使用用50%，那么么對于一一個工作作壽命40000小時、平平均報文文長度為為 80位的系系統(tǒng)，所所傳送的的數據總總量為9110100。在系系統(tǒng)運行行壽命期期內，不不可檢測測的傳輸

34、輸錯誤的的統(tǒng)計平平均小于于102量級。換換句話說說，一個個系統(tǒng)按按每年365天，每每天工作作8小時，每每秒錯誤誤率為0. 7計算，那那么按統(tǒng)統(tǒng)計平均均，每10000年才會會發(fā)生一一個不可可檢測的的錯誤。 應用舉例CANN總線在在工控領領域主要要使用低低速-容錯CAN即ISOO118898-3標準，在在汽車領領域使用用1255Kbpps的高速CAN。 某進口口車型擁擁有，車車身、舒舒適、多多媒體等等多個控控制網絡絡，其中中車身控控制使用用CAN網絡，舒舒適使用用LIN網絡，多多媒體使使用MOSST網絡，以以CAN網為主主網，控控制發(fā)動動機、變變速箱、ABS等車身身安全模模塊，并并將轉速速、車速速

35、、油溫溫等共享享至全車車，實現現汽車智智能化控控制，如如高速時時自動鎖鎖閉車門門，安全全氣囊彈彈出時，自自動開啟啟車門等等功能。 cann系統(tǒng)又又分為高高速和低低速，高高速can系統(tǒng)采采用硬線線是動力力型，速速度：5000kbpps，控制ecu、abs等；低低速can是舒適適型，速速度：1255kbpps，主要要控制儀儀表、防防盜等。 某醫(yī)院院現有5臺16T/H德國菲菲斯曼燃燃氣鍋爐爐，向洗洗衣房、制制劑室、供供應室、生生活用水水、暖氣氣等設施施提供5kgg/cmm2的蒸汽汽，全年年耗用天天然氣12000萬m3，耗用20萬噸自自來水。醫(yī)醫(yī)院采用用接力式式方式供供熱，對對熱網進進行地域域性管理理，分四四大供熱熱區(qū)。其其中冬季季暖氣的的用氣量量很大，據據此設計計了基于于CAN現場總總線的分分布式鍋鍋爐蒸汽汽熱網智智能監(jiān)控控系統(tǒng)?，F現場應用用表明：該樓宇宇自動化化系統(tǒng)具具有抗干干擾能力力強，現現場組態(tài)態(tài)容易，網網絡