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文檔簡介

1、實驗六：51單片機平臺-紅外避障實驗實驗準備圖1-1 51單片機主控板圖1-2 2路紅外避障模塊實驗目的單片機上電之后，啟動紅外避障功能，當左邊傳感器檢測到障礙物時小車向右轉，當右邊傳感器檢測到時小車向左轉。 實驗原理紅外傳感器具有一對紅外發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線，當檢測方向遇到障礙物時，紅外線紅外線反射回來被接收管接收。它常用于安裝在小車上，判斷前方是否有障礙物。可通過電位器設置閥值。正前方有障礙時綠燈亮起，OUT引腳為低電平，反之為高電平。 紅外傳感器避障的基本原理是利用物體的反射性質，在一定范圍內，如果沒有障礙物，發(fā)射出去的紅外線，因為傳播的距離越來越遠而逐漸減弱，最后

2、消失。如果有障礙物紅外線遇到障礙物，被反射到達傳感器接收頭。我們本次實驗采用的是兩路紅外傳感器分別連接在51單片機主控板上的P1.6，P1.4引腳上。我們通過檢測兩端口的電平來判斷障礙物的情況，并做出相應的避障動作。另外有關于PWM的原理以及定時器的理論知識請見實驗二以及實驗三。4、實驗步驟4-1.看懂原理圖圖4-1 單片機主控板電路圖圖4-2 左右兩路紅外傳感器接線頭4-2 理解原理圖由電路原理圖可知左邊的紅外傳感器接在主控板上的P1.6（IN7）口上，右邊的則接在P1.4(IN5)口上。模塊狀態(tài)指示燈示意圖：注：1.進行實驗時，Arduino功能跳線不需要插跳線帽，這是51單片機上面。2.本次實驗中我們可以調整紅外避障模塊上的電位器來設置紅外避障的距離，以達到比較好的實驗效果。調節(jié)方法：調節(jié)該模塊上的電位器【SW1】，使得紅外發(fā)射管【LEAS1】紅外接收管【RC1】距離障礙物小于10cm時，LED燈【L1】亮起；否則，LED燈【L1】滅。4-3.程序核心代碼如下：1.

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