《單片機(jī)原理及應(yīng)用》期末課程設(shè)計(jì)-智能小汽車

1、Evaluation Warning: The document was created with Spire.Doc for .NET. 數(shù)理與信息工程學(xué)院單片機(jī)原理及應(yīng)用期末課程設(shè)計(jì)題 目： 智能能小汽車車 專 業(yè)： 電子子信息工工程 目錄第1節(jié) 引 言言.31.1 智能小小汽車系系統(tǒng)概述述.31.2 本設(shè)計(jì)計(jì)任務(wù)和和主要內(nèi)內(nèi)容3第2節(jié) 系統(tǒng)主主要硬件件電路設(shè)設(shè)計(jì)4 2.1 系統(tǒng)方方案論證證與比較較4 2.2 單片機(jī)機(jī)主機(jī)系系統(tǒng)電路路52.2.11 時(shí)鐘電電路5 2.22.2 復(fù)位電電路6 2.3 電機(jī)的的選擇與與論證6 2.4 電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)方案案與電路路6 2.5 探測障障礙物方方案與電電

2、路8 2.6 光源檢檢測方案案與電路路9 2.7 顯示部部分方案案與電路路9 2.8 電源方方案與PPCB電電路.100 2.9 入庫前前后聲音音提示方方案與電電路.11 2.10 攔柵控控制電路路.12 2.11 車速檢檢測模塊塊電路.113第3節(jié) 系統(tǒng)的的軟件設(shè)設(shè)計(jì).14系統(tǒng)主程序序設(shè)計(jì).144小車行使程程序.322第4節(jié) 結(jié)束語語.39參考文獻(xiàn).440附錄.441智能小汽車車第1節(jié) 引 言 (知道道段前段段后什么么要求嗎嗎?)題目要求設(shè)設(shè)計(jì)一智智能小汽汽車，小小車能夠夠準(zhǔn)確尋尋找到光光源，并并隨著光光源的引引導(dǎo)，能能夠順利利地進(jìn)入入車庫，同同時(shí)在行行程過程程中能準(zhǔn)準(zhǔn)確地顯顯示小車車的行使

3、使路程的的總時(shí)間間。根據(jù)據(jù)要求本本設(shè)計(jì)用用兩個(gè)電電機(jī)來控控制小車車的轉(zhuǎn)向向，用紅紅外對管管傳感器器來檢測測障礙物物，用光光敏電阻阻來檢測測光源，用用夜晶來來顯示小小車的行行使時(shí)間間和車庫庫攔柵上上升的時(shí)時(shí)間、高高度以及及當(dāng)前溫溫度等。與與此同時(shí)時(shí)通過語語音電路路來實(shí)現(xiàn)現(xiàn)人性化化的人機(jī)機(jī)互動(dòng)。作品可以作為高級(jí)智能玩具，也可以作為大學(xué)生學(xué)習(xí)嵌入式控制的強(qiáng)有力的應(yīng)用實(shí)例，該系統(tǒng)將會(huì)有更廣闊的開發(fā)前景。1.1 智能小小汽車系系統(tǒng)概述述本設(shè)計(jì)制作作了一款款具有智智能判斷斷功能的的小車，功功能強(qiáng)大大。小車車具有以以下幾個(gè)個(gè)功能：自動(dòng)避避障功能能（避免免撞到車車庫的三三塊木板板）；趨趨光功能能（尋找找前方的

4、的點(diǎn)光源源并行駛駛到位、尋尋找車庫庫門）；顯示小小車行走走的總時(shí)時(shí)間以及及車庫攔攔柵上升升的時(shí)間間、高度度以及當(dāng)當(dāng)前溫度度，同時(shí)時(shí)在小車車準(zhǔn)備入入庫時(shí)和和入庫后后進(jìn)行語語音提示示。在小小車行走走控制中中作品以以兩直流流電動(dòng)機(jī)機(jī)為主驅(qū)驅(qū)動(dòng)，通通過各類類傳感器器件來采采集各類類信息，送送入主控控單元AAT899C511單片機(jī)機(jī)，處理理數(shù)據(jù)后后完成相相應(yīng)動(dòng)作作，以達(dá)達(dá)到自動(dòng)動(dòng)控制。在在開啟和和關(guān)閉車車庫攔柵柵時(shí)用步步進(jìn)電機(jī)機(jī)來控制制，并通通過單片片機(jī)來實(shí)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)應(yīng)動(dòng)作。直直流電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)電電路采用用三極管管85550、880500組成的的H橋型型驅(qū)動(dòng)電電路及應(yīng)應(yīng)用光藕藕芯片對對兩路電電源進(jìn)行行分離。步

5、步進(jìn)電機(jī)機(jī)采用LL2988N和IIN54408來來驅(qū)動(dòng)，其其中避障障采用紅紅外對管管收發(fā)來來完成；趨光部部分通過過兩路光光敏電阻阻對光源源信號(hào)的的采集，再再將信號(hào)號(hào)送到單單片機(jī)處處理去判判別方向向，并由由控制單單元處理理數(shù)據(jù)后后完成相相應(yīng)動(dòng)作作，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)了無人人控制即即可完成成一系列列動(dòng)作，相相當(dāng)于簡簡易機(jī)器器人。1.2 本設(shè)計(jì)計(jì)任務(wù)和和主要內(nèi)容容(知道道段前段段后什么么要求嗎嗎?)本論文主要要研究單單片機(jī)控控制的智智能小汽汽車系統(tǒng)統(tǒng)，小車車控制技技術(shù)及系系統(tǒng)設(shè)備備的軟、硬硬件各個(gè)個(gè)部分進(jìn)進(jìn)行了研研究。主要內(nèi)容如如下： 根據(jù)小小車的特特點(diǎn)，進(jìn)進(jìn)行智能能小汽車車控制系系統(tǒng)的整整體研究究與設(shè)計(jì)計(jì)。對

6、其設(shè)計(jì)計(jì)進(jìn)行了了深入的的研究，重重點(diǎn)研究究小車入入庫控制制方式。 LCDD顯示小小車行走走的總時(shí)時(shí)間以及及車庫攔攔柵上升升的時(shí)間間、高度度以及當(dāng)當(dāng)前溫度度，同時(shí)時(shí)在小車車準(zhǔn)備入入庫時(shí)和和入庫后后進(jìn)行語語音提示示。系統(tǒng)主要硬硬件電路路設(shè)計(jì)2.1 系系統(tǒng)方案案論證與與比較(知道段段前段后后什么要要求嗎?) 方案一一：采用用各類數(shù)數(shù)字電路路來組成成小車的的控制系系統(tǒng)，對對外圍避避障信號(hào)號(hào)，各路路趨光信信號(hào)進(jìn)行行處理，車車庫攔柵柵上升下下降控制制，溫度度顯示等等。本方方案電路路復(fù)雜，靈靈活性高高，效率率低，不不利于小小車智能能化的擴(kuò)擴(kuò)展，對對各路信信號(hào)處理理比較困困難。 方案二二：采用用AT889C5

7、51單片片機(jī)來作作為整機(jī)機(jī)的控制制核心單元元。紅外外線探頭頭采用市市面上通通用的發(fā)發(fā)射管與與及接收收頭，經(jīng)經(jīng)過單片片機(jī)調(diào)制制后發(fā)射射。車庫庫攔柵控制制部分用用步進(jìn)機(jī)機(jī)來驅(qū)動(dòng)動(dòng)再將采采集到的的各類信信號(hào)送往往單片機(jī)機(jī)進(jìn)行綜綜合分析析處理，實(shí)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確確有效的的動(dòng)作，此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復(fù)雜的硬件電路部分使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，能很好地滿足題目的要求，并容易擴(kuò)展功能。 比較以上兩種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，方案二簡潔、靈活、可擴(kuò)展性好，能達(dá)到題目的設(shè)計(jì)要求求，因此此采用方方案二來來實(shí)現(xiàn)。本系統(tǒng)可由圖2-1所示的幾個(gè)部分組成。圖2-1 單片片機(jī)控制制系統(tǒng)原原理框圖圖其中傳感器器原理框框圖

8、如圖圖2-2所示示。圖2-2 傳感器器原理框框圖單片機(jī)主機(jī)機(jī)系統(tǒng)電電路AT89CC51單單片機(jī)是是51系系列單片片機(jī)的一一個(gè)成員員，是880511單片機(jī)機(jī)的簡化化版。內(nèi)內(nèi)部自帶帶2K字字節(jié)可編編程FLLASHH存儲(chǔ)器器的低電電壓、高高性能CCOMSS八位微微處理器器，與IInteel MMCS-51系系列單片片機(jī)的指指令和輸輸出管腳腳相兼容容。由于于將多功功能八位位CPUU和閃速速存儲(chǔ)器器結(jié)合在在單個(gè)芯芯片中，因因此，AAT899C511構(gòu)成的的單片機(jī)機(jī)系統(tǒng)是是具有結(jié)結(jié)構(gòu)最簡簡單、造造價(jià)最低低廉、效效率最高高的微控控制系統(tǒng)統(tǒng)，省去去了外部部的RAAM、RROM和和接口器器件，減減少了硬硬件開銷

9、銷，節(jié)省省了成本本，提高高了系統(tǒng)統(tǒng)的性價(jià)價(jià)比。圖2-3 單片片機(jī)主機(jī)機(jī)系統(tǒng)圖圖2.2.11時(shí)鐘電電路 單單片機(jī)的的時(shí)鐘信信號(hào)用來來提供單單片機(jī)片片內(nèi)各種種微操作作的時(shí)間間基準(zhǔn)，時(shí)時(shí)鐘信號(hào)號(hào)通常用兩種電電路形式式得到:內(nèi)部振振蕩和外外部振蕩蕩。MCCS-551單片片機(jī)內(nèi)部部有一個(gè)個(gè)用于構(gòu)成振蕩器器的高增增益反向向放大器器，引腳腳XTAALl和和XTAAL2分分別是此此放大電電器的輸輸入端和輸出出端，由由于采用用內(nèi)部方方式時(shí)，電電路簡單單，所得得的時(shí)鐘鐘信號(hào)比比較穩(wěn)定定，實(shí)際使用中常常采用這這種方式式，如圖圖2-3所示在在其外接接晶體振振蕩器(簡稱晶晶振)或或陶瓷諧振器就就構(gòu)成了了內(nèi)部振振蕩方式式

10、，片內(nèi)內(nèi)高增益益反向放放大器與與作為反反饋元件件的片外外石英晶體或或陶瓷諧諧振器一一起可構(gòu)構(gòu)成一個(gè)個(gè)自激振振蕩器并并產(chǎn)生振振蕩時(shí)鐘鐘脈沖。 圖圖2-3中外接接晶體以以及電容容C2和和C1構(gòu)構(gòu)成并聯(lián)聯(lián)諧振電電路，它它們起穩(wěn)穩(wěn)定振蕩蕩頻率、快速起起振的作作用，其其值均為為30PP左右，晶晶振頻率率選122MHzz。2.2.22復(fù)位電電路 為為了初始始化單片片機(jī)內(nèi)部部的某些些特殊功功能寄存存器，必必須采用用復(fù)位的的方式，復(fù)復(fù)位后可使CPPU及系系統(tǒng)各部部件處于于確定的的初始狀狀態(tài)，并并從初始始狀態(tài)開開始正常常工作。單片機(jī)的復(fù)復(fù)位是靠靠外電路路來實(shí)現(xiàn)現(xiàn)的，在在正常運(yùn)運(yùn)行情況況下，只只要RSST引腳腳上

11、出現(xiàn)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)器周期期時(shí)間以以上的高高電平，即即可引起起系統(tǒng)復(fù)復(fù)位，但但如果RRST引引腳上持持續(xù)為高電平，單單片機(jī)就就處于循循環(huán)復(fù)位位狀態(tài)。復(fù)復(fù)位后系系統(tǒng)將輸輸入/輸輸出(11/0)端口寄寄存器置為FFFH，堆堆棧指針針SP置置為077H, SBUUF內(nèi)置置為不定定值，其其余的寄寄存器全全部清0，內(nèi)部部RAMM的狀態(tài)態(tài)不受復(fù)復(fù)位的影影響，在在系統(tǒng)上上電時(shí)RRAM的的內(nèi)容是是不定的的。復(fù)位操作有兩兩種情況況，即上上電復(fù)位位和手動(dòng)動(dòng)(開關(guān)關(guān))復(fù)位位。本系系統(tǒng)采用用上電復(fù)復(fù)位方式式。 圖圖2-33中R99和Cll組成上上電復(fù)位位電路，其其值R取取為100K, C取為為22pF。2.3 電機(jī)的的選擇與

12、與論證方案一：采采用普通通的直流流電機(jī)。直直流電動(dòng)動(dòng)機(jī)具有有優(yōu)良的的調(diào)速特特性，調(diào)調(diào)速平滑滑、方便便，調(diào)整整范圍廣廣，過載載能力強(qiáng)強(qiáng)，能承承受頻繁繁的沖擊擊負(fù)載，可可實(shí)現(xiàn)頻頻繁的無無數(shù)快速速啟動(dòng)、制制動(dòng)和反反轉(zhuǎn)。方案二：采采用步進(jìn)進(jìn)電機(jī)。步步進(jìn)電機(jī)機(jī)的一個(gè)個(gè)顯著特特點(diǎn)是具具有快速速的啟停停能力，如如果負(fù)荷荷不超過過步進(jìn)電電機(jī)所能能提供的的動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩值，就就能夠立立即使步步進(jìn)電機(jī)機(jī)啟動(dòng)或或反轉(zhuǎn)。另另一個(gè)顯顯著特點(diǎn)點(diǎn)是轉(zhuǎn)換換精度高高，正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)控控制靈活活?？紤]到時(shí)間間的限制制，同時(shí)時(shí)普通的的直流電電機(jī)電路路設(shè)計(jì)相相對簡單單且容易易獲得，所所以在設(shè)設(shè)計(jì)小車車行走過過程中采采用選擇擇方案一一的現(xiàn)成成

13、的直流流電機(jī)作作為動(dòng)力力驅(qū)動(dòng)。在在車庫攔柵柵控制部部分，采采用方案案二的步步進(jìn)電機(jī)機(jī)來進(jìn)行行控制。2.4 電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)方案案與電路路方案一：采采用繼電電器對電電動(dòng)機(jī)的的開或關(guān)關(guān)進(jìn)行控控制，通通過控制制開關(guān)的的切換速速度實(shí)現(xiàn)現(xiàn)對小車車的速度度進(jìn)行調(diào)調(diào)整。這這個(gè)電路路的優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)是電路路結(jié)構(gòu)簡簡單，其其缺點(diǎn)是是繼電器器的響應(yīng)應(yīng)時(shí)間長長，易損損環(huán)，壽壽命短，可可靠性不不是很高高。方案二：小小車行走走電路采采用兩對對互補(bǔ)型型晶體管管85550（PPNP）型型和80050型型（NPPN）接接成橋式式電路。用用AT889C551軟件件編程來來控制各各晶體管管導(dǎo)通，分分別對應(yīng)應(yīng)電機(jī)的的正轉(zhuǎn)與與反轉(zhuǎn)，同同時(shí)為了了達(dá)

14、到效效果我將將控制電電路電源源和電動(dòng)動(dòng)機(jī)電源源隔離開開來，在在橋式電電路之前前加了光光電耦合合器（UU5B TP5521-2），該該電路的的優(yōu)點(diǎn)是是電路簡簡單，通通過單片片機(jī)的軟軟件控制制互補(bǔ)型型晶體管管的導(dǎo)通通與截止止，方便便的調(diào)整整電動(dòng)機(jī)機(jī)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)狀態(tài)。缺缺點(diǎn)是當(dāng)當(dāng)兩個(gè)輸輸入端都都為高電電平時(shí)，驅(qū)驅(qū)動(dòng)電路路的三極極管同時(shí)時(shí)導(dǎo)通，容容易燒壞壞晶體管管。方案三：（11）車庫庫攔柵控控制部分分采用集集成電路路L2998N和和二極管管IN554088組成的的電路來來作為驅(qū)驅(qū)動(dòng)，其其原理如如同方案案二，同同樣利用用晶體管管的導(dǎo)通通與截止止來驅(qū)動(dòng)動(dòng)電機(jī)的的轉(zhuǎn)動(dòng)。L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是

15、一種二相和四相電機(jī)的專用驅(qū)動(dòng)器，即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。1腳和15腳可單獨(dú)引出連接電流采樣電阻器，形成電流傳感，因此對步進(jìn)機(jī)來說，可以非常好的對其驅(qū)動(dòng)。（2）采用驅(qū)動(dòng)步進(jìn)機(jī)專用芯片ULN2003A，該芯片電路簡單，容易控制，但驅(qū)動(dòng)力比較大。在本次設(shè)計(jì)計(jì)中的小小車行走走電路，由由于繼電電器對設(shè)設(shè)計(jì)中的的種種限限制，所所以采用用方案二二中的880500和85550組組成的橋橋電路。對對車庫攔攔柵控制制部分，因因?yàn)轭}目目要求電電機(jī)能夠夠自如提提起放下下攔柵（重重量比較較重），由于沒能找到達(dá)林頓管ULN2003A，因此我們采

16、用驅(qū)動(dòng)力比較大的L298N來驅(qū)動(dòng)，因此采用方案三（1）。圖2-4 電動(dòng)機(jī)機(jī)PWMM驅(qū)動(dòng)電電路該電路的工工作原理理如下所所示：電電動(dòng)機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)由單片機(jī)機(jī)兩路輸輸入，可可分為四四種情況況討論：（1）當(dāng)AA端輸入入為低電電平、BB端輸入入為高電電平時(shí)，使QQ1、Q4管截截止，QQ2、Q3管導(dǎo)通通，電動(dòng)動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。 （2）當(dāng)AA端、BB端輸入入都為高電平時(shí)，經(jīng)過光光電傳輸輸，使QQ1、QQ2、QQ3、QQ4管都截止，電電動(dòng)機(jī)不不運(yùn)轉(zhuǎn)。 （3）當(dāng)AA端輸入入為高電電平、BB端輸入入為低電電平時(shí)，使QQ1、Q4管導(dǎo)通、QQ2、Q3管管截止，電電動(dòng)機(jī)反反轉(zhuǎn)。（4）當(dāng)AA端、BB端輸入入都為低電平，經(jīng)經(jīng)過光電電傳

17、輸，使使Q1、QQ2、QQ3、QQ4管都導(dǎo)通通，這在在電路中中是不允允許出現(xiàn)現(xiàn)的現(xiàn)象象.考慮到電電動(dòng)機(jī)的的啟動(dòng)時(shí)時(shí)電流很很大，而而且電動(dòng)動(dòng)機(jī)波動(dòng)動(dòng)較大，容易造成電壓不穩(wěn)、等干擾，我運(yùn)用了P521光耦集成塊，將控制部分與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路隔離開來，確保安全。2.5 探測障障礙物方方案與電路方案一：采采用超聲聲波測距距障礙。超超聲波測測距模塊塊利用其其測距原原理可以以可靠地地判斷小小車前方方是否有有障礙物物，如果果傳感器器接收到到反射回回來的超超聲波，則則通過單片片機(jī)來控控制小車車前進(jìn)路路線。但但是超聲聲波受環(huán)環(huán)境影響響較大，電電路復(fù)雜雜，而且且地面對對超聲波波的反射射，會(huì)影影響系統(tǒng)統(tǒng)對障礙礙物的判

18、判斷。方案二：采采用紅外外對管。電電路中帶帶有集成成鎖相環(huán)環(huán)路解碼碼器LMM5677或使用用LM3393 。當(dāng)紅紅外發(fā)射射管檢測測到障礙礙物時(shí)，LLM5667輸出出端輸出出低電平，否則則輸出高高電平，并將信號(hào)號(hào)傳給單單片機(jī)來來控制小小車避障障和前行行的動(dòng)作作。利用用單片機(jī)機(jī)來產(chǎn)生生信號(hào)對對紅外線線發(fā)射管管進(jìn)行調(diào)調(diào)制發(fā)射射，發(fā)射射出去的的紅外線線遇到避避障物的的時(shí)候反反射回來來，紅外外線接收收管對反反射回來來信號(hào)進(jìn)進(jìn)行解調(diào)調(diào)，輸出出TTLL電平。外外界對紅紅外信號(hào)號(hào)的干擾擾比較小小，且易易于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，價(jià)格格也比較較便宜。通過比較以以及材料料夠得的的容易情情況，選選擇了方方案二中中紅外對對管電路路比

19、較合合理。在此模塊中中是使用用紅外對對管和集集成電路路LM3393，通通過紅外外發(fā)射管管是否檢檢測到障障礙物情情況，經(jīng)經(jīng)過LMM3933輸出端端輸出電電平的高高低，將將此信號(hào)號(hào)送給單單片機(jī)，使使之執(zhí)行行相應(yīng)的的動(dòng)作，其其電路原原理圖如如圖2-5所示示。圖2-5 避障檢檢測的電電路原理理圖2.6 光源檢檢測方案案與電路路方案一：利利用光敏敏電阻組組成的電電路。當(dāng)當(dāng)光敏電電阻檢測測到光源源時(shí)，光光敏電阻阻對是否否接受到到光源時(shí)時(shí)會(huì)產(chǎn)生生高低不不同的信信號(hào)脈沖沖，這樣樣將信號(hào)號(hào)傳給單單片機(jī)從從而控制制小車向向光源行行使到達(dá)達(dá)車庫。方案二：利利用紅外外發(fā)射、接接收器組組成的電電路，具具有可大大幅度減減

20、少外界界干擾，靈靈敏度高高，信噪噪比強(qiáng)等等優(yōu)點(diǎn),但是，電電路復(fù)雜雜、調(diào)試試難度大大。另外外，電動(dòng)動(dòng)車進(jìn)入入車庫后后，要求求小汽車能能夠立即即停車，通通過紅外外發(fā)射、接接收器檢檢測車庫庫障礙物物，然后后通過單單片機(jī)動(dòng)動(dòng)作使電電動(dòng)車立立即剎車車。但容容易車身身壓線，不不符合題題目要求求。因此此，不采用此此方案?；谏鲜隼砝碚摲治鑫?，選擇擇方案一一。設(shè)計(jì)中，在在車頭安安裝了兩兩個(gè)光敏敏電阻，把把電動(dòng)車車引到有有光源的的車庫，原原理是這這樣的：當(dāng)左邊邊的光敏敏電阻檢檢測到光光源時(shí)，小小車會(huì)往往左轉(zhuǎn)，當(dāng)當(dāng)左邊的的光敏電電阻檢測測到光源源時(shí)，小小車會(huì)往往左轉(zhuǎn)。加加上其他他傳感器器的信息息采集，從從而讓小小

21、車準(zhǔn)確確如庫，其其電路原原理圖如如圖2-6所所示。圖2-6 光源源檢測電電路原理理圖2.7 顯示部部分方案案與電路路方案一：采采用LEED數(shù)碼碼管顯示示小車行行駛的時(shí)時(shí)間和路路程以及及攔柵上升升時(shí)間和和高度，在在本系統(tǒng)統(tǒng)中要用到100只LEED數(shù)碼碼管進(jìn)行行動(dòng)態(tài)顯顯示即可可達(dá)到要要求。其優(yōu)點(diǎn)是是價(jià)格便便宜，壽壽命長；缺點(diǎn)是是只能顯顯示09的數(shù)數(shù)字和一一些簡單單的字符符，電路路設(shè)計(jì)繁繁鎖，且且占用空空間。方案二：采采用LCCD（128864）液晶顯顯示，其其優(yōu)點(diǎn)是能能顯示更更多的字字符，工工作電流流比LEED小，故故其功耗耗低，且且可以有有良好的的人機(jī)界界面，直直觀，顯顯示效果果漂亮，體體積小。

22、綜合考考慮選擇擇此方案案。由于128864液液晶不僅僅可以顯顯示數(shù)字字，而且且可以顯顯示漢字字和圖象象，這樣樣設(shè)計(jì)產(chǎn)產(chǎn)生的效效果非常常直觀，具具有人性性化設(shè)計(jì)計(jì)。在本本設(shè)計(jì)中中采用1128664作為為顯示部部分，電電路原理理圖如圖圖2-77所示：圖2-7 顯示示、單片片機(jī)最小小系統(tǒng)模模塊的電電路原理理圖2.8 電源方方案與PPCB電電路方案一：采采用雙電電源供電電。用兩兩個(gè)電源源分別給給控制系系統(tǒng)和電電機(jī)系統(tǒng)統(tǒng)供電，將將兩個(gè)系系統(tǒng)完全全隔離，利利用光電電耦合器器傳輸信信號(hào)，將將電動(dòng)機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)所所造成的的干擾徹徹底消除除，這樣樣就提高高了系統(tǒng)統(tǒng)的穩(wěn)定定性。方案二：用用單電源源給電機(jī)機(jī)系統(tǒng)供供電，但

23、但是控制制系統(tǒng)對對電流需需求量大大，因?yàn)闉殡姍C(jī)啟啟動(dòng)瞬間間電流會(huì)會(huì)很大，會(huì)會(huì)造成控控制系統(tǒng)統(tǒng)電壓不不穩(wěn)，干干擾較大大，嚴(yán)重重時(shí)可能能造成單單片機(jī)系系統(tǒng)掉電電。綜上所述，采用方案二且用5節(jié)1.5V的干電磁組成7.5V的電源或使用蓄電池給電機(jī)系統(tǒng)供電，用1節(jié)9V的干電磁與7805組成輸出恒為5V的電源給控制系統(tǒng)供電。本設(shè)計(jì)考慮慮到小車車所能承承受的壓壓力有限限，所以以采用比比較簡單單的由778055組成的的電源對對小車系系統(tǒng)進(jìn)行行供電。其其電路圖圖如圖2-8所示示。圖2-8 電源源供電模模塊PCCB圖2.9 入庫前前后聲音音提示方方案與電電路 方案一一：采用用74LLS044非門組組成的普普通電路

24、路，由單單片機(jī)產(chǎn)產(chǎn)生不同同的頻率率信號(hào)來來完成聲聲音提示示，此方方案易于于實(shí)現(xiàn)，成成本也不不高，能能完成聲聲音提示示功能，可給人以提示的可懂性比較差。 方案二：采采用ISSD14420可可分段錄錄放音模模塊，能能夠給人人以直觀觀的提示示，但I(xiàn)IDS114200錄放音音模塊價(jià)價(jià)格比較較高，也也可以采采用此方方案來處處理，但但由于該該芯片最最大錄音音時(shí)間為為20SS，可讀讀性比較較好，具具有人性性化的操操作，對對題目設(shè)設(shè)計(jì)來說說可能達(dá)達(dá)不到要要求。方案三：采采用ISSD25560 錄放音音模塊，同同樣能夠夠給人以以直觀的的提示，價(jià)價(jià)格也比比較高，同同時(shí)該芯芯片最大大錄音時(shí)時(shí)間為660S，可可讀性很

25、很好，具具有人性性化的操操作，可可以滿足足題目要要求。綜上所述：方案一一對一般般的報(bào)警警可以達(dá)達(dá)到要求求，但在在設(shè)計(jì)中中要求做到人性性化的要要求，因因此放棄棄方案一一，對方方案二和和方案三三采用錄錄音時(shí)間間長的IISD225600來實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，這樣樣更能保保證設(shè)計(jì)計(jì)的可靠靠性和有有效性。此模塊有三三部分電電路組成成，可以以獨(dú)立地地完成各各自的功功能，語語音播放放功能可可以達(dá)到到直觀，具具有人性性化的服服務(wù)。聲聲光電路路結(jié)構(gòu)簡簡單，主主要用以以報(bào)警提提示。溫溫度檢測測電路利利用DSS18BB20溫溫度傳感感器的特特點(diǎn)，可可以準(zhǔn)確確地檢測測到周圍圍環(huán)境的的溫度。其其原理圖圖如圖22-9所所示。圖2-9

26、 聲聲光、語語音提示示檢測模模塊2.10 攔柵柵控制電電路 電路主主要是步步進(jìn)機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)電路路，由于于攔柵有有一定的的重量，所所以驅(qū)動(dòng)動(dòng)電動(dòng)機(jī)機(jī)的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力就必必須大，因因此采用用驅(qū)動(dòng)力力大的專專用芯片片L2998N來來驅(qū)動(dòng)。其其原理圖圖如圖22-10所示示。圖2-100 攔柵控控制電路路2.11 車速檢檢測模塊塊電路在車軸上固固定安裝裝一對紅紅外對管管，在車車輪圓周周上粘貼貼一段白白紙條。當(dāng)當(dāng)車輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，遮遮光條通通過紅外外對管，使使其得到到通斷相相間的高高低電平平信號(hào)。得得到的信信號(hào)經(jīng)過過由LMM3933組成的的過壓比比較器，使使輸出電電壓規(guī)范范到兩個(gè)個(gè)標(biāo)準(zhǔn)值值，在發(fā)發(fā)送至單單片機(jī)分分析處理

27、理，以實(shí)實(shí)現(xiàn)車速速和薄鐵鐵片距離離的計(jì)算算。具體體路如圖圖2-111所示示。 設(shè)設(shè)計(jì)中，我我們將紅紅外對管管安裝在在后輪上上，因?yàn)闉榍拜喴瓿赊D(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎的功功能，如如果將紅紅外對管管安裝在在前輪，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎的靈靈活性就就變差了了，而且且測的數(shù)數(shù)據(jù)不夠夠準(zhǔn)確。圖2-111 車車速檢測測的電路路原理圖圖第3節(jié) 系統(tǒng)統(tǒng)的軟件件設(shè)計(jì)系統(tǒng)軟件設(shè)設(shè)計(jì)主要要包括:主程序序設(shè)計(jì)，小車驅(qū)動(dòng)子程序設(shè)計(jì)，顯示子程序。系統(tǒng)主程序序設(shè)計(jì) 圖3-1 主程序序流程圖圖根據(jù)設(shè)計(jì)要要求，可可得本系系統(tǒng)的程程序流程程圖如圖圖3-1所所示。本系統(tǒng)統(tǒng)的控制制器采用用常用的的AT889C551，因因?yàn)榭刂浦菩≤嚤缺容^模塊塊化，所所以使用用匯

28、編語言言進(jìn)行軟軟件編寫寫。 ;1128664（帶帶字庫漢漢字顯示示演示程程序） RRS EQUU P22.0 RRW EQUU P22.1 EE EQUU P22.2 PPSB EQUU P22.3 DDI BITT P22.4 ;DDS188B200輸入端端 RRST EQUU P22.5 DDIR_RD EQUU P33.0;- CCOUNNT EQUU 311H LLCD_DATTA EQUU 366H LLCD_DATTA1 EQUU 377H LLCD_DATTA2 EQUU 388H SSTORRE EQUU 399H DDAT EQQU 22EH ;DDS188B200、液液晶數(shù)

29、據(jù)據(jù)暫存 TTEMPPH EQQU 33AH TTEMPPL EQQU 33BH;- ORRG 000000H LJJMP STAART ORRG 0001BBH LJJMP TIMM1 ORRG 001000H;-STARTT: MMOV SP,#700H MMOV 2AHH,#000 ;上升時(shí)時(shí)間用定定時(shí)器22 MMOV 2BHH,#000 ;高度 MMOV 2CHH,#000 MMOV 20HH,#000 ;儲(chǔ)存上上升時(shí)間間 MMOV 21HH,#000 MMOV 40HH,#000 ;儲(chǔ)存上上升高度度 MMOV 41HH,#000 MMOV 42HH,#000 MMOV 43HH,#0

30、00 MMOV TEMMPH,#000H MMOV TEMMPL,#000H SSETBB P22.6 ;片選選端 （語語音） CCLR P22.7 ;復(fù)位位端 SSETBB P33.1 ;聲光光端 MMOV TMOOD,#0000100000BB MMOV TH11,#HHIGHH(6555366-5000000) MMOV TL11,#LLOW(655536-500000) MMOV IE,#10000110000B MMOV R5,#200 CCLR RSS CCLR RWW CCLR E LLCALLL DSS18BB20 ;DDS188B200先轉(zhuǎn)換換一次 SSETBB DII CC

31、LR TRR1 CCLR RSST ;復(fù)位 LLCALLL DEELAYY4 SSETBB RSST NNOP SSETBB PSSB ;通訊方方式為88位數(shù)據(jù)據(jù)并口;*液晶晶初始化化*LGS0: MOOV AA,#334H ;344H-擴(kuò)充指指令操作作 LCCALLL SEEND_I ;寫指令令子程序序 MOOV AA,#330H ;300H-基本指指令操作作 LCCALLL SEEND_I MOOV AA,#001H ;清除除顯示 LCCALLL SEEND_I MOOV AA,#006H ;指定定在資料料寫入或或讀取時(shí)時(shí)，光標(biāo)標(biāo)的移動(dòng)動(dòng)方向 LCCALLL SEEND_I ;DDRRAM

32、 的地址址計(jì)數(shù)器器(ACC)加11 MOOV AA,#00CH ;開顯顯示,關(guān)關(guān)光標(biāo),不閃爍爍 LCCALLL SEEND_I;*; 顯顯示字符符;*XSZF: MOOV DDPTRR,#TTAB11A ;顯示漢漢字和字字符 MOOV CCOUNNT,#08HH ;地地址計(jì)數(shù)數(shù)器設(shè)為為16。 MOOV AA,#880H ;第一一行起始始地址 LCCALLL SEEND_I LCCALLL QUUSHUU MOOV DDPTRR,#TTAB11B ;顯示漢漢字和字字符 MOOV CCOUNNT,#10HH ;地地址計(jì)數(shù)數(shù)器設(shè)為為16。 MOOV AA,#990H ;第二二行起始始地址 LCCAL

33、LL SEEND_I LCCALLL QUUSHUU MOOV DDPTRR,#TTAB11C ;顯示漢漢字和字字符 MOOV CCOUNNT,#08HH ;地地址計(jì)數(shù)數(shù)器設(shè)為為16。 MOOV AA,#888H ;第三三行起始始地址 LCCALLL SEEND_I LCCALLL QUUSHUU MOOV DDPTRR,#TTAB11D ;顯示漢漢字和字字符 MOOV CCOUNNT,#08HH ;地地址計(jì)數(shù)數(shù)器設(shè)為為16。 MOOV AA,#998H ;第四四行起始始地址 LCCALLL SEEND_I LCCALLL QUUSHUU MOOV DDPTRR,#TTAB11E0 ;顯示示漢

34、字和和字符 MOOV CCOUNNT,#2H ;地址址計(jì)數(shù)器器設(shè)為116。 MOOV AA,#99FH ;第四四行起始始地址 LCCALLL SEEND_I LCCALLL QUUSHUU ;溫度度;*; 按鍵鍵操作; 升升 降 停按鍵鍵;*N0:JBB P33.7,N1 SEETB TR11 CLLR P2.6 CLLR P2.7 MOOV A,#8DDH LCCALLL SEEND_I MOOV A,#188H LCCALLL SEEND_D CAALL TIMM1 JMMP SSHANNGSHHENGGN1:JBB P33.5,N2 CLLR TTR1 SEETB P2.6 SEETB

35、P2.7 CAALL TIMM1 JMMP SSTOPP03N2:JBB P33.6,N0 SEETB TR11 SEETB P2.6 MOOV A,#8DDH LCCALLL SEEND_I MOOV A,#199H LCCALLL SSENDD_D CAALL TIMM1 JMMP XXIAJJIANNG;*; 上上升子程程序0;*SHANGGSHEENG :JBB P33.5,ST CLLR TTR1 SEETB P2.6 SEETB P2.7 CAALL TIMM1 JMMP SSTOPP03ST:MOOV RR0,#00HHSTARTT1:MMOV AA,R00 MMOV DDPTR

36、R,#TTABLLE MMOVCC AA,AA+DPPTR JJZ SSHANNGSHHENGG MMOV PP0,AA CCALLL DDELAAY1 IINC RR0 LLJMPP SSTARRT1 RRET;*; 上上升子程程序1;*SHANGGSHEENG11 :JJB PP3.66,STT1 MOOV 22AH,#000H MOOV 22BH,#000H MOOV 22CH,#000H SEETB TR11 SEETB P2.6 MOOV A,#8DDH LCCALLL SEEND_I MOOV A,#199H LCCALLL SSENDD_D CAALL TIMM1 JMMP XX

37、IAJJIANNG0ST1:MMOV R0,#000HSTARTT11:MOVV A,RR0 MMOV DDPTRR,#TTABLLE MMOVCC AA,AA+DPPTR JJZ SSHANNGSHHENGG1 MMOV PP0,AA CCALLL DDELAAY1 IINC RR0 LLJMPP SSTARRT111 RRET;*;停止子程程序1 （上升升下降停停止鍵無無效 PP3.44有效并并且進(jìn)行行軟件復(fù)復(fù)位）;*STOP: JBB PP3.66,STTOP000 SEETB TR11 SEETB P2.6 MOOV A,#8DDH LCCALLL SEEND_I MOOV A,#19

38、9H LCCALLL SSENDD_D CAALL TIMM1 JMMP XXIAJJIANNG0STOP000:JJB PP3.77,STTOP00 MOOV 22AH,#000H MOOV 22BH,#000H MOOV 22CH,#000H SEETB TR11 CLLR P2.6 CLLR P2.7 MOOV A,#8DDH LCCALLL SEEND_I MOOV A,#188H LCCALLL SEEND_D CAALL TIMM1 JMMP SSHANNGSHHENGG1STOP00: MMOV RR0,#00HHSTOP11: MMOV AA,R00 MMOV DDPTRR,#

39、TTABLLF MMOVCC AA,AA+DPPTR MMOV PP0,AA CCALLL DDELAAY1 IINC RR0 JJZ SSTOPP JJMP QQQQQ: RRET;*; 停停止子程程序2 下下降;*STOP22:JBB P33.6,STOOP022 SEETB TR11 SEETB P22.6 CAALL TIMM1 JMMP XXIAJJIANNGSTOP002: MOVV RR0,#00HHSTOP112: MOVV A,RR0 MMOV DDPTRR,#TTABLLF MMOVCC AA,AA+DPPTR JJZ SSTOPP2 MMOV PP0,AA CCALLL

40、DDELAAY1 IINC RR0 RRET;*; 停止止子程序序3 上上升;*STOP33:JBB P33.7,STOOP033 SEETB TR11 CLLR P2.6 CLLR P2.7 CAALL TIMM1 JMMP SSHANNGSHHENGGSTOP003: MOVV RR0,#00HHSTOP113: MOVV A,RR0 MOVV DPTTR,#TABBLF MOVVC A,A+DDPTRR JZ STOOP3 MOVV P0,A CALLL DELLAY11 INCC R0 RETT;*; 下下降子程程序0;*XIAJIIANGG:JBB P33.5,XX CLLR TTR

41、1 SEETB P2.6 CAALL TIMM1 JMMP SSTOPP2XX: MOOV R0,#000HXIAJIIANGG1:MMOV AA,R00 MMOV DDPTRR,#TTABLLG MMOVCC AA,AA+DPPTR JJZ XXIAJJIANNG MMOV PP0,AA CCALLL DDELAAY111 IINC RR0 LLJMPP XXIAJJIANNG1 RRET;*; 下下降子程程序1;*XIAJIIANGG0:JJB PP3.77,XXX1 MMOV 2AHH,#000H MMOV 2BHH,#000H MMOV 2CHH,#000H SSETBB TRR1 S

42、SETBB TRR0 CCLR P22.6 CCLR P22.7 MMOV AA,#88DH LLCALLL SSENDD_I MMOV AA,#118H LLCALLL SSENDD_D CCALLL TIIM1 JJMP SHAANGSSHENNG1XX1: MMOV R00,#000HXIAJIIANGG10:MOVV A,RR0 MMOV DDPTRR,#TTABLLG MMOVCC AA,AA+DPPTR JJZ XXIAJJIANNG0 MMOV PP0,AA CCALLL DDELAAY111 IINC RR0 LLJMPP XXIAJJIANNG100 RRET;*; 自動(dòng)計(jì)計(jì)

43、時(shí)1;*TIM1: PUUSH ACCC PUUSH PSSW MOOV TH11,#HHIGHH(6555366-5000000) MOOV TL11,#LLOW(655536-500000) DJJNZ R5,X3 MOOV R5,#200 CAALL CLOOCK CAALL DISSP CAALL RTEEMP CAALL WORRK CAALL GAOODU CAALL DISSP1X3: POOP PPSW POOP AACC REETI;*運(yùn)行行時(shí)間*CLOCKK: MMOV A,22AH AADD A,#01 DDA AA MMOV 2AHH,A CCJNEE A,#055H,

44、XX5 MMOV 2AHH,#000H MMOV 2BHH,#000H MMOV 2CHH,#000H CCLR TRR1 SSETBB P22.6 CCLR P22.7 CCLR P33.1 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 SSETBB P33.1 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 CCLR P33.1 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 SSETBB P33.1 CCALLL DEELAYY3 CCALLL

45、 DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 CCLR P33.1 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 CCALLL DEELAYY3 SSETBB P33.1 CCALLL STTOP LLJMPP N00X5: RRET;*; 儲(chǔ)存并并顯示運(yùn)運(yùn)行時(shí)間間;*DISP: MMOV R1,#200H MMOV A,22AH MMOV B,#10HH DDIV AB MMOV R11,B IINC R1 MMOV R11,A MMOV AA,#886H LLCALLL SSENDD_I MMOV AA,211H AADD AA,#330H LLCALLL SENN

46、D_DD MMOV AA,200H AADD AA,#330H LLCALLL SSENDD_D RRET;*; 運(yùn)行高高度;*GAODUU: MMOV A,22BH AADD A,#01 DDA AA MMOV 2BHH,A CCJNEE A,#011H,XX4 MMOV 2BHH,#000 MMOV A,22CH AADD A,#07 DDA AA MMOV 2CHH,A CCJNEE A,#1000H,X4 MMOV 2CHH,#000X4: RRET;*; 儲(chǔ)存高高度;*DISP11: MMOV R1,#400H MMOV A,22BH MMOV B,#10HH DDIV AB MMO

47、V R11,B IINC R1 MMOV R11,A IINC R1 MMOV A,22CH MMOV B,#10HH DDIV AB MMOV R11,B IINC R1 MMOV R11,A IINC R1 MMOV AA,#88EH LLCALLL SSENDD_I MMOV AA,#220H LLCALLL SENND_DD MMOV AA,433H AADD AA,#330H LLCALLL SENND_DD MMOV AA,422H AADD AA,#330H LLCALLL SENND_DD RRET;*;DS188B200子程序序;*DS18BB20: LCCALLL RSTT

48、18BB20 MOOV A,#1100011100HH LCCALLL WRIITE MOOV A,#0100001100HH LCCALLL WRIITE REET;*;DS188B200復(fù)位子子程序;*RST188B200:CLLR DI MOOV R2,#2440 DJJNZ R2,$ SEETB DI MOOV R2,#200 DJJNZ R2,$ CLLR C ORRL C,DDI JNNC S2 MOOV R6,#1220S1: CLLR C ORRL C,DDI JNNC S2 DJJNZ R6,S1 JMMP RRST118B220S2: MOOV R2,#2550S3: DJ

49、JNZ R2,S3 SEETB DI REET;*;DS188B200寫命令令子程序序;*WRITEE: MOOV RR2,#08W_LOOOP1: CLLR DDI MOOV RR3,#5 DJJNZ RR3,$ RRRC AA MOVV DII,C MOOV RR3,#30 DJJNZ RR3,$ SEETB DDI DJJNZ RR2,WW_LOOOP11 REET;*;DS188B200讀命令令子程序序;*READ: MOOV RR2,#08R_LOOOP1: CLLR DDI MOOV RR3,#5 DJJNZ RR3,$ SEETB DDI NOOP MOOV CC,DII RRR

50、C AA MOOV RR3,#30 DJJNZ RR3,$ SEETB DDI NOOP DJJNZ RR2,RR_LOOOP11 REET;*;讀溫度子子程序;*RTEMPP: LCCALLL RRST118B220 MOOV AA,#11100011000B LCCALLL WWRITTE MOOV AA,#11011111110B LCCALLL WWRITTE LCCALLL RREADD MOOV TTEMPPL,AA LCCALLL RREADD MOOV TTEMPPH,AA LCCALLL RRST118B220 MOOV AA,#11100011000B LCCALLL WW

51、RITTE MOOV AA,#00100001000B LCCALLL WWRITTE REET;*;溫度數(shù)據(jù)據(jù)處理子子程序;*WORK: MOOV AA,#99CH LCCALLL SSENDD_I MOOV AA,TEEMPLL ANNL AA,#00F0HH SWWAP AA MOOV DDAT,A MOOV AA,TEEMPHH ANNL AA,#007H SWWAP AA ORRL AA,DAAT MOOV DDAT,A ;溫溫度整數(shù)數(shù)值 MOOV DDPTRR,#TTABLLE3 MOOV BB,#1100 DIIV AAB MOOVC AA,AA+DPPTR LCCALLL SS

52、ENDD_D MOOV AA,B MOOV BB,#110 DIIV AAB MOOVC AA,AA+DPPTR LCCALLL SSENDD_D MOOV AA,B MOOVC AA,AA+DPPTR LCCALLL SSENDD_D MOOV AA,#22EH LCCALLL SSENDD_D MOOV AA,TEEMPLL ;小數(shù)數(shù)計(jì)算與與顯示 ANNL AA,#00FH MOOV DDAT,A MOOV DDPTRR,#TTABLLE2 MOOVC AA,AA+DPPTR ADDD AA,#330H LCCALLL SSENDD_D MOOV AA,DAAT MOOV DDPTRR,#

53、TTABLLE1 MOOVC AA,AA+DPPTR ADDD AA,#330H LCCALLL SSENDD_D REET;=;查表取數(shù)數(shù)據(jù)送顯顯示;=QUSHUU:CLR AAMOVC A,A+DDPTRR ;查查表取數(shù)數(shù)據(jù)LCALLL SEEND_D ;送顯示示INC DDPTRRLCALLL DEELAYY4 ;延時(shí)880mss,DJNZ COUUNT,QUSSHURET;=;寫數(shù)據(jù)子子程序;RS=11,RWW=0,E=高高脈沖,D0-D7=數(shù)據(jù);=SEND_D:LCALLL CHHK_BBUSYY ;寫寫數(shù)據(jù)子子程序SETB RSCLR RRWSETB DIRR_RDDMOV PP1

54、,AASETB ENOPNOPCLR EERET;=;寫指令子子程序;RS=00,RWW=0,E=高高脈沖,D0-D7=指令碼碼;=SEND_I:LCALLL CHHK_BBUSYYCLR RRSCLR RRWSETB DIRR_RDDMOV PP1,AASETB ENOPNOPCLR EERET;=;測忙碌碌子程序序;RS=00,RWW=1,E=HH,D00-D77=狀態(tài)態(tài)字;=CHK_BBUSYY:SETB DIIR_RRDMOV PP1,#0FFFH ;測忙碌碌子程序序CLR RRSSETB RWSETB ECLR DIRR_RDDJB P11.7,$CLR EERET;*延時(shí)*DELA

55、YY4:MOV RR6,#1000DEL411: MMOV R7,#2000DEL422: DDJNZZ R77,DEEL422DJNZ R6,DELL41RETDELAYY3:MOV RR6,#2555DEL311: MMOV R7,#2555DEL322: DDJNZZ R77,DEEL322DJNZ R6,DELL31DELAYY1:MMOV R6,#1775D2:MOOV RR7,#2488 DDJNZZ R77,$ DDJNZZ R66,D22 RRETDELAYY11:MOVV R66,#1185D22:MMOV R7,#2448 DDJNZZ R77,$ DDJNZZ R66,D

56、222 RRETDELAYY:MOOV RR6,#60D1:MOOV RR7,#2488 DDJNZZ R77,$ DDJNZZ R66,D11 RRETTAB1AA: DDB 運(yùn)行時(shí)時(shí)間;顯示在在第一行行TAB1BB: DDB 預(yù)測高高度 330CMM;顯顯示在第第二行TAB1CC: DDB 運(yùn)行高高度;顯示在在第三行行TAB1DD: DDB 電機(jī)溫溫度 ;顯示在在第四行行TAB1EE0: DB ;顯示在在第四行行TABLEE1: ;小小數(shù)第二二位 DBB 00HH,066H,003H,09HH,055H,001H,08HH,044H,000H,06HH,033H,009H,05HH,011

57、H,008H,04HHTABLEE2: ;小小數(shù)第一一位 DBB 00HH,000H,001H,01HH,022H,003H,03HH,044H,005H,05HH,066H,006H,07HH,088H,008H,09HHTABLEE3: ;整整數(shù)取碼碼 DBB 30HH,311H,332H,33HH,344H,335H,36HH,377H,338H,39HHTABLEE: DB 006H,0CHH,099H,003H DB 000TABLFF: DB 000H,00HH,000H,000H DB 001HTABLGG: DB 009H,0CHH,066H,003H DB 000END小車行

58、使程程序由于小車行行使主要要是判斷斷路線，所所以程序序比較容容易實(shí)現(xiàn)現(xiàn)，其程程序清單單如下：ORG 000000HLJMP STAARTORG 330000HSTARTT: MOVV R77,#00 JNBB P11.7,BEGGIN SJMMP SSTARRTBEGINN: SETTB PP0.00 SETTB PP0.11 SETTB PP0.22 SETTB PP0.33 CALLL DDELAAY1 CALLL DDELAAY4 CALLL DDELAAY4 DJNNZ RR7,BBEGIINJUDGEE: JNBB P11.7,MAIIN LJMMP SSTARRTMAIN: SET

59、TB PP0.00 SETTB PP0.11 CLRR P00.2 SETTB PP0.33 MOVV R77,#00 JB P1.0,RRIGHHT JB P1.2,LLEFTT JNBB P11.6,BACCKL JNBB P11.5,BACCKR JB P1.3,LLTORRCH JB P1.4,RRTORRCH LJMMP JJUDGGELEFT: CLRR P00.1 SETTB PP0.00 CLRR P00.2 SETTB PP0.33 CALLL DDELAAY3 DJNNZ RR7,LLEFTT LJMMP JJUDGGERIGHTT: CLRR P00.0 SETTB PP

60、0.11 CLRR P00.2 SETTB PP0.33 CALLL DDELAAY3 DJNNZ RR7,RRIGHHT LJMMP JJUDGGEBACKLL: SETTB PP0.00 SETTB PP0.11 CLRR P00.3 SETTB PP0.22 CALLL DDELAAY1 DJNNZ RR7,BBACKKL MOVV R77,#00LEFT11: SETTB PP0.00 CLRR P00.1 SETTB PP0.22 SETTB PP0.33 CALLL DDELAAY2 DJNNZ RR7,LLEFTT1 LJMMP JJUDGGEBACKRR: SETTB PP0.