中職工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷

1、第 第4頁 共 4 頁： 號籍學(xué)線： 名姓-封 線 此 過 得 不 題-密： 級班答 生 考*2019-2020期末考試4. 增量式光電編碼器由光源、()、檢測光柵、光電檢測器件和轉(zhuǎn)換路組成。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷A.碼道B.光盤C.碼盤D.編碼盤RRR手腕是自由度的手腕。（注意事項(xiàng)：請將答案填寫在答題卷上，考試結(jié)束只收答題卷）A. 1B.2C.3D.4機(jī)器人的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和驅(qū)動。一、填空題。（每空1分，共20分）A. 手動B.機(jī)械C.電動機(jī)D.計(jì)算1、國家標(biāo)準(zhǔn)對傳感器的定義是:能感受被測量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換以下哪個(gè)傳動方式屬于直線傳動方式?()成的器件或裝置，通常由和組

2、成。A.蝸輪蝸桿傳動B.齒輪傳動2、用于監(jiān)測環(huán)境及目標(biāo)對象的狀態(tài)特征是機(jī)器人與外界交互C.諧波減速器D.齒輪齒條傳動的橋梁，使得機(jī)器人對環(huán)境有、校正和適應(yīng)能力。8. 門形笛卡爾式坐標(biāo)機(jī)器人也稱為（ ），它一般在需要精確移動以及3、根據(jù)多傳感器系統(tǒng)的信息的流通形式和處理層次進(jìn)行分類的方式，載較大的時(shí)候使用，這類機(jī)器人常常安在頂板（天花板）上。將多傳感器系統(tǒng)分為:、分布式、混合式和。A.SCARA機(jī)器人B.并聯(lián)機(jī)器人4、分辨率是指機(jī)器人每軸或每關(guān)節(jié)所能達(dá)到的。C.桁架機(jī)器人D.平行四邊形球狀機(jī)器人5、對于使用笛卡爾坐標(biāo)描述目標(biāo)位置的系統(tǒng)，它可以將機(jī)器人末端移執(zhí)行機(jī)構(gòu)的手部又稱（ ），是工業(yè)機(jī)器人直

3、接進(jìn)行工作的部分，其作動到工作空間中的一個(gè)從未示教過的點(diǎn)，這些點(diǎn)稱為。用是直接抓取和放置物件。可以是各種手持器。6、旋轉(zhuǎn)矩陣含有個(gè)元素。A.手臂B.立柱C.末端執(zhí)行器D.基座7、自由度指的是描述某系統(tǒng)所需的的個(gè)數(shù)。10. （ ）是機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動式兩種，該部件必須具8、視覺傳感器是利用和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。器件，可以將外界物體的光信號轉(zhuǎn)換成，進(jìn)而將接收到的電信號A.腰部B.腕部C.臂部D.基座經(jīng)成為數(shù)字圖像輸出。三、判斷題。（每題 1 分，共 15 分）9、工業(yè)機(jī)器人通常由、三部分組成。1. 關(guān)于機(jī)器人如何分類，國際上已經(jīng)制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。1

4、0、光電編碼器按信號采集原理可以分為、和混合2. 柱坐標(biāo)機(jī)器人一般旋轉(zhuǎn)允許旋轉(zhuǎn)360。式光電編碼器。3. 純球狀關(guān)節(jié)機(jī)器人主要缺點(diǎn)是與相應(yīng)的關(guān)節(jié)球狀坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍二、選擇題。（每題2分，共20分）相比較，受到的限制較大。1.()是將信號或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制，并轉(zhuǎn)換為可用于通信，傳輸和存儲4. 力覺傳感器作為外部傳感器使用時(shí)主要有稱量物體，提供恒力，防止的信號形式的設(shè)備，在工業(yè)機(jī)器人中常被用作測量運(yùn)動位置、位移及速度撞等功能。的內(nèi)部傳感器。5. 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的手部用以連接腰部和腕部。A.可編程控制器B.編碼器C.繼電器D.傳感器6. 驅(qū)動器通常有：電機(jī)驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動。7.Degreeoff

5、reedom，DOF。自由度是機(jī)器人的下、左右移動和前后伸縮構(gòu)成坐標(biāo)系。一種重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并間接影響到機(jī)器人的機(jī)動A.直角坐標(biāo)B.圓柱坐標(biāo)C.極坐標(biāo)D.多關(guān)節(jié)坐標(biāo)性。3.(8.觸覺傳感器是將機(jī)器人中用于模仿人的觸覺功能的傳感器，只能用來?xiàng)l件，通常被安置在機(jī)器人控制系統(tǒng)內(nèi)部或工作環(huán)境中，對機(jī)器人工作環(huán)知外界物體的形狀和大小境的濕度進(jìn)行監(jiān)測。9. 笛卡爾坐標(biāo)系機(jī)器人是一種最簡單的結(jié)構(gòu)其機(jī)械手的連桿按線性方式A.編碼器B.濕度傳感器C.速度傳感器移動，這類機(jī)器人的運(yùn)動軸稱為“棱柱形”。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究的是機(jī)器人的工作空間與關(guān)節(jié)空間之間的影射關(guān)系， 以及機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型包括

6、正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)兩部分內(nèi)容。一臺直角坐標(biāo)機(jī)器人僅限于三個(gè)自由度。EIH行圖像采集。溫度傳感器屬于外部傳感器。3X3機(jī)器人的位姿指：位置和姿態(tài)。四、名詞解釋。（每題 3 分，共 9 分）1、運(yùn)動學(xué)奇異點(diǎn)2、工作空間3、示教點(diǎn)五、簡答題。（每題 5 分，共 20 分）1、簡述工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)。2Ax后形成的旋轉(zhuǎn)矩陣。3、機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)和逆運(yùn)動學(xué)分別用于解決什么問題？4、工業(yè)機(jī)器人多傳感器系統(tǒng)的作用是什么？六、計(jì)算題。（每小題 4 分，共 16 分）1、將十進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)。（1）10（2）102、將二進(jìn)制數(shù)轉(zhuǎn)換為十進(jìn)制數(shù)。2（1（010111）22（2（11010）22019-2020工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)答題卷題號 線 此 過 得-不 題一二三四五六總分分?jǐn)?shù)一、填空題。（120）： 號籍學(xué)-1、。-線2、。3、。4、。： 名姓-封5、。6、。7、。密： 級班答 生 考8、。9、。10、。二、選擇題。（220）123456789101212