自動控制原理習(xí)題

..《自動控制原理》習(xí)題習(xí)題11有一水位控制裝置如圖所示。試分析它的控制原理,指出它是開環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)？說出它的被控量,輸入量及擾動量是什么？繪制出其系統(tǒng)圖。2某生產(chǎn)機械的恒速控制系統(tǒng)原理如圖所示。系統(tǒng)中除速度反饋外,還設(shè)置了電流正反饋以補償負載變化的影響。試標出各點信號的正負號并畫出框圖。3圖示為溫度控制系統(tǒng)的原理圖。指出系統(tǒng)的輸入量和被控量,并畫出系統(tǒng)框圖。4.自動駕駛器用控制系統(tǒng)將汽車的速度限制在允許范圍內(nèi)。畫出方塊圖說明此反饋系統(tǒng)。5.雙輸入控制系統(tǒng)的一個常見例子是由冷熱兩個閥門的家用沐浴器。目標是同時控制水溫和流量,畫出此閉環(huán)系統(tǒng)的方塊圖,你愿意讓別人給你開環(huán)控制的沐浴器嗎？6.開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)各有什么優(yōu)缺點？7.反饋控制系統(tǒng)的動態(tài)特性有哪幾種類型？生產(chǎn)過程希望的動態(tài)過程特性是什么？習(xí)題21試分別寫出圖示各無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)。習(xí)題1圖2求圖示各機械運動系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。<1>求圖a的＝？<2>求圖b的＝？<3>求圖c的＝？習(xí)題2圖3試分別寫出圖中各有源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)U2<s>/U1<s>。習(xí)題3圖4交流伺服電動機的原理線路和轉(zhuǎn)矩－轉(zhuǎn)速特性曲線如圖所示。圖中,u為控制電壓．T為電動機的輸出轉(zhuǎn)矩。N為電動機的轉(zhuǎn)矩。由圖可T與n、u呈非線性。設(shè)在某平衡狀態(tài)附近用增量化表示的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速、控制電壓關(guān)系方程為kn、kc為與平衡狀態(tài)有關(guān)的值,可由轉(zhuǎn)矩－轉(zhuǎn)速特性曲線求得。設(shè)折合到電動機的總轉(zhuǎn)動慣量為J,粘滯摩擦系數(shù)為f,略去其他負載力矩,試寫出交流伺服電動機的方程式并求輸入為uc,輸出為轉(zhuǎn)角θ和轉(zhuǎn)速為n時交流伺服電動機的傳遞函數(shù)。習(xí)題4圖

5圖示一個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng),輸入量是電壓V,輸出量是負載的轉(zhuǎn)速,畫出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖,并寫出其輸入輸出間的數(shù)學(xué)表達式。

習(xí)題5圖6

已知一系統(tǒng)由如下方程組組成,試繪制系統(tǒng)框圖,求出閉環(huán)傳遞函數(shù)。7

系統(tǒng)的微分方程組如下：其中K0,K1,K2,T均為正常數(shù)。試建立系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)C<s>/R<s>,C<s>/N1<s>及C<s>/N2<s>。8

試簡化圖中各系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,并求傳遞函數(shù)C<s>/R<s>。習(xí)題8圖9

試用梅遜公式求解習(xí)題8圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C<s>/R<s>。10

考慮習(xí)題10圖所示的結(jié)構(gòu)圖,試求出C<s>/R<s>。習(xí)題10圖11

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題11圖所示,試寫出系統(tǒng)在輸入R<s>及擾動N<s>同時作用下輸出C<s>的表達式。

習(xí)題11圖12

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如習(xí)題12圖所示,試將其轉(zhuǎn)換成信號流圖,并求出C<s>/R<s>。

習(xí)題12圖13

系統(tǒng)的信號流圖如習(xí)題13圖所示,試求C<s>/R<s>。習(xí)題13圖14

習(xí)題14圖是一個模擬調(diào)節(jié)器的電路示意圖?！瞐寫出輸入ur與輸出uc之間的微分方程；〔b建立該調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)圖；〔c求閉環(huán)傳遞函數(shù)Uc<s>/Ur<s>。習(xí)題14圖15某彈簧的力-位移特性曲線如習(xí)題17圖所示。在僅存在小擾動的情況下,當工作點分別為

x0=-1.2、0、2.5時,試計算彈簧在工作點附近的彈性系數(shù)。習(xí)題15圖16試求習(xí)題16圖所示結(jié)構(gòu)圖的傳遞函數(shù)C<s>/R<s>。

習(xí)題16圖17已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題17圖所示,求傳遞函數(shù)C1<s>/R1<s>,C2<s>/R1<s>,C1<s>/R2<s>,C2<s>/R2<s>。習(xí)題17圖18放大器可能存在死區(qū),其工作特性曲線如習(xí)題18圖所示。在近似線性工作區(qū),可以用3次函數(shù)y=ax3來近似描述放大器的輸入-輸出特性。當工作點為x=0.6時,試選擇a的合適取值,并確定放大器的線性近似模型。

習(xí)題18圖習(xí)題31一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為求①系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)及動態(tài)性能指標σ%,ts,tp②輸入量為單位脈沖函數(shù)時系統(tǒng)的輸出響應(yīng)。2設(shè)控制系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為試在S平面上繪出滿足下述要求的系統(tǒng)特征方程式根可能位于的區(qū)域。〔a1＞≥0.707,n≥2〔b0.5≥＞0,4≥n≥2〔c0.707≥＞0.5,n≤23一單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Gk<s>=ωn2/s<s+2ξωn>已知系統(tǒng)的r<t>=1<1>,誤差時間函數(shù)為e<t>=1.4e-1.7t-0.4-3.74t求系統(tǒng)的阻尼比ξ,自然振蕩角耗率ωn、系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)及系統(tǒng)的溫態(tài)誤差。4已知二階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為確定在下述參數(shù)時的閉環(huán)極點,并求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線和相應(yīng)的性能指標?！瞐=2,n=5；〔b1.2,n=5；〔c當≥1.5時,說明是否可忽略距離原點較遠的極點及理由。5單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為〔a求系統(tǒng)在單位階躍輸入信號r<t>=1<t>作用下的誤差函數(shù)e<t>；〔b是否可以用拉普拉斯變換的終值定理求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,為什么?6單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為<a>當K=1時,求系統(tǒng)在r<t>=1<t>作用下的穩(wěn)態(tài)誤差；<b>當r<t>=1<t>時,為使穩(wěn)態(tài)誤差ess=0.6,試確定K值。7已知單位反饋系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為<a>在單位斜坡輸入時,確定使穩(wěn)態(tài)誤差為零的參數(shù)b0、b1應(yīng)滿足的條件；<b>在<a>求得的參數(shù)b0、b1下,求單位拋物線輸入時,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。8系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題8圖所示。<a>當r<t>=t,n<t>=t時,試求系統(tǒng)總穩(wěn)態(tài)誤差；<b>當r<t>=1<t>,n<t>=0時,試求p、tp。

習(xí)題8圖9設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試求當輸入信號r<t>=1+2t+t2時,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。10有閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程式如下,試用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說明特征根在復(fù)平面上的分布。S3+20s2+4s+50=0S4+2s3+6s2+8s=0S6+3s5+9s4+18s3+22s2+12s+12=011某控制系統(tǒng)如圖3-47所示。其中控制器采用增益為Kp的比例控制器,即Gc<s>=Kp,試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的Kp值范圍。習(xí)題11圖12某控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試確定能使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的參數(shù)K、T的取值范圍。13已知某系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)如習(xí)題13圖所示。〔a當輸入R<s>=1/s,N<s>=0時,試求系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)；〔b當輸入R<s>=0,N<s>=A/s時,試分析干擾變化對系統(tǒng)的影響。

習(xí)題13圖14已知某系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題14圖所示,其中系統(tǒng)的時間常數(shù)為1=10秒和2=50秒,K=3。試求R<s>從1/s變化到2/s,且N<s>=1/s時系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng),并求系統(tǒng)此時的穩(wěn)態(tài)誤差ess,其中E<s>=R<s>-C<s>。

習(xí)題14圖15已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題15圖所示?！瞐求K=3,r<t>=t時的穩(wěn)態(tài)誤差ess；〔b如果欲使ess≤0.01,試問是否可以通過改變K值達到,為什么？習(xí)題15圖16系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題16圖所示,其中e=r-c,K、T1、T2均大于零?！瞐當=1時系統(tǒng)是幾型的？〔b如果r<t>為單位階躍函數(shù),試選擇使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。

習(xí)題16圖17系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題17圖所示,其中e=r-c,K1、T均大于零?！瞐當K2=0時系統(tǒng)是幾型的？〔b如果r<t>為單位斜坡函數(shù),試選擇K2使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。

習(xí)題17圖18設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為若要求閉環(huán)特征方程根的實部均小于-１,試問K應(yīng)在什么范圍取值？如果要求實部均小于2,情況又如何?19某系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為試分析零點-3和極點-8對系統(tǒng)瞬態(tài)性能<如超調(diào)量、調(diào)整時間等>的影響。20某閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題20圖所示,其中分別0,0.05,0.1和0.5?！瞐分別計算系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),并畫出相應(yīng)的響應(yīng)曲線。在此基礎(chǔ)上,求出系統(tǒng)的超調(diào)量、上升時間和調(diào)整時間；〔b討論對系統(tǒng)響應(yīng)的影響,并比較開環(huán)零點-1/與閉環(huán)極點的位置關(guān)系。

習(xí)題20圖21某閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題21圖所示,其中分別0,0.5,2和5?！瞐分別計算系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng),并畫出相應(yīng)的響應(yīng)曲線。在此基礎(chǔ)上,求出系統(tǒng)的超調(diào)量、上升時間和調(diào)整時間；〔b討論對系統(tǒng)響應(yīng)的影響,并比較開環(huán)極點-1/與閉環(huán)極點的位置關(guān)系。習(xí)題21圖22某閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題22圖所示,其控制器的零點可變?！瞐分別計算a=0和a≠0時系統(tǒng)對階躍輸入的穩(wěn)態(tài)誤差；

〔b畫出a=0,10和100這3中情況下系統(tǒng)對階躍干擾的響應(yīng)曲線,并在比較的基礎(chǔ)上,從a的3個取值中選擇最佳值。

習(xí)題22圖23電樞控制直流電動機的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題23圖所示?！瞐試計算系統(tǒng)對斜坡輸入r<t>=t的穩(wěn)態(tài)誤差,其中Km=10,Kb=0.05,K為待定參數(shù)。如果要求穩(wěn)態(tài)誤差等于１,試確定K的取值；〔b畫出系統(tǒng)在0<t<20秒時間段的單位階躍響應(yīng)曲線和單位斜坡響應(yīng)曲線,試問這兩種響應(yīng)曲線都可以接受嗎？

習(xí)題23圖24試選擇K1和K2的值,使圖3-64所示系統(tǒng)階躍響應(yīng)的峰值時間為0.5秒,超調(diào)量可以忽略不計<即0.5%<超調(diào)量<2.0%>。習(xí)題24圖25控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題25圖所示。

〔a確定該閉環(huán)系統(tǒng)的2階近似模型；

〔b應(yīng)用2階近似模型,選擇增益K的取值,使系統(tǒng)對階躍輸入的超調(diào)量小于15%,穩(wěn)態(tài)誤差小于0.12。

習(xí)題25圖26設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)分別為①Gk<s>=K<s+1>/s<s-1><s+5>②Gk<s>=K/s<s-1><s+5>試確定分別使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益的取值范圍。習(xí)題41設(shè)開環(huán)系統(tǒng)的零、極點在s平面上的分布圖如下圖所示,試繪制相應(yīng)的根軌跡草圖。題1圖2已知系統(tǒng)的特征方程為

⑴

⑵

⑶

試繪制以為參數(shù)的根軌跡圖。3設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)〔1試繪制系統(tǒng)根軌跡大致圖形,并分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性?！?若增加一個零點z=-1,試問根軌跡圖有何變化,對系統(tǒng)穩(wěn)定性有何影響。4已知單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)試用根軌跡法來確定使閉環(huán)主導(dǎo)極點的阻尼比ζ=0.5和自然角頻率ωn=2時的取值。5設(shè)負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為⑴作出系統(tǒng)準確的根軌跡；⑵確定使系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的開環(huán)增益；⑶確定與系統(tǒng)臨界阻尼比相應(yīng)的開環(huán)增益。6單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試繪制系統(tǒng)的根軌跡圖,并確定產(chǎn)生純虛根時的z值和值。7設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下,試畫出參數(shù)b從零變到無窮時的根軌跡圖。⑴⑵8設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試畫出系統(tǒng)分別為正反饋和負反饋時的根軌跡圖,并分析它們的穩(wěn)定性。9已知正反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試繪制系統(tǒng)的根軌跡圖。10非最小相位系統(tǒng)的特征方程為試繪制該系統(tǒng)的根軌跡圖。11已知非最小相位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試繪制該系統(tǒng)的根軌跡圖。12反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用根軌跡法確定系統(tǒng)無超調(diào)響應(yīng)時的開環(huán)增益。13設(shè)負反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為證明系統(tǒng)的根軌跡含有圓弧的分支。14如習(xí)題14圖所示控制系統(tǒng)⑴畫出系統(tǒng)的根軌跡圖；⑵求系統(tǒng)輸出c<t>無振蕩分量時的閉環(huán)傳遞函數(shù)。習(xí)題14圖15設(shè)負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試繪制系統(tǒng)根軌跡的大致圖形。若系統(tǒng)⑴增加一個z=-5的零點；⑵增加一個z=-2.5的零點；⑶增加一個z=-0.5的零點。試繪制增加零點后系統(tǒng)的根軌跡,并分析增加開環(huán)零點后根軌跡的變化規(guī)律和對系統(tǒng)性能的影響。16已知負反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為⑴利用Matlab有關(guān)函數(shù)作出0≤a＜1時系統(tǒng)的根軌跡和單位階躍響應(yīng)曲線；⑵討論a值變化對系統(tǒng)動態(tài)性能及穩(wěn)定性的影響<0≤a＜1＝；17設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)若要求系統(tǒng)的增益為=90,試求a為何值才能滿足閉環(huán)系統(tǒng)最大超調(diào)量％18％的要求？習(xí)題51若系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)y<t>=1-1.8e-4t+0.8e-9tt>=0試求系統(tǒng)頻率特性。2已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)如下,試繪制其開環(huán)頻率特性的極坐標圖?！?〔2〔3〔4〔5〔6〔7〔8〔9〔103已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為應(yīng)用奈氏判據(jù)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。4設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試畫出下面兩種情況下系統(tǒng)的極坐標圖5設(shè)一反饋控制系統(tǒng)的特征方程為應(yīng)用奈氏判據(jù)確定使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K的數(shù)值,再用勞斯判據(jù)檢驗得到的結(jié)果。6繪出下列傳遞函數(shù)的幅相特性7設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性的分段直線近似表示如圖所示〔設(shè)為最小線性相位系統(tǒng)。試寫出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)。8設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)幅相頻率特性如圖所示。試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。圖中,p表示系統(tǒng)開環(huán)極點在右半s平面上的數(shù)目。若閉環(huán)不穩(wěn)定,試計算在右半s平面的閉環(huán)極點數(shù)。9畫出下列開環(huán)傳遞函數(shù)的幅相特性,并判斷其閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。10已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)分別為試繪制伯德圖,求相位裕量,并判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。11設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為當輸入信號r<t>=5sin2w時,求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。12單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用頻域和時域關(guān)系求系統(tǒng)的超調(diào)量δ%及調(diào)節(jié)時間ts.13設(shè)一單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)〔1確定使系統(tǒng)的諧振峰值Mp＝1.4的K值?！?確定使系統(tǒng)的幅值裕度G1M1＝20db的K〔3確定使系統(tǒng)的相角裕量r〔wc＝60時的值。習(xí)題61單位反饋系統(tǒng)的的開環(huán)頻率特性為為使系統(tǒng)具有的相角裕度,試確定：〔1串聯(lián)相位超前校正裝置；〔2串聯(lián)相位滯后校正裝置；〔3串聯(lián)相位滯后－超前校正裝置。2設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為為使系統(tǒng)具有如下性能指標：加速度誤差系數(shù)諧振峰值諧振頻率。試用期望對數(shù)頻率法確定校正裝置的形式和特性。3設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為設(shè)計一校正裝置,使靜態(tài)速度誤差系數(shù),并使閉環(huán)主導(dǎo)極點位于s=-2±j23。4設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為〔1如果要求系統(tǒng)在單位階躍輸入作用下的超調(diào)量,試確定K值?！?

根據(jù)所確定的K值,求出系統(tǒng)在單位階躍輸入下的調(diào)節(jié)時間,以及靜態(tài)速度誤差系數(shù)?！?

設(shè)計一串聯(lián)校正裝置,使系統(tǒng)減少兩倍以上。5已知單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為設(shè)計校正網(wǎng)絡(luò),使。6由實驗測得單位反饋二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)如習(xí)題6圖所示要求：〔1繪制系統(tǒng)的方框圖,并標出參數(shù)值；〔2系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量,峰值時間設(shè)計適當?shù)男Ｕh(huán)節(jié)并畫出校正后系統(tǒng)的方框圖。

7設(shè)原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求校正后系統(tǒng)的相角裕度,幅值裕度Kg=6分貝?！?

試求串聯(lián)超前校正裝置；〔2

試求串聯(lián)滯后校正裝置〔3

比較以上兩種校正方式的特點,得出何結(jié)論。

8設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為要使系統(tǒng)的相角裕度,系統(tǒng)的加速度誤差系數(shù)Ka=10,試用頻率法設(shè)計串聯(lián)超前校正裝置。

9反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為采用串聯(lián)超前校正,使系統(tǒng)的相角裕度,在單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為ess=0.1,系統(tǒng)的剪切頻率小于7.5弧度/秒。

10設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為若使系統(tǒng)的相角裕度,速度誤差系數(shù)Kv=8,試設(shè)計串聯(lián)滯后校正裝置。

11系統(tǒng)如習(xí)題11圖所示,其中R1,R2和C組成校正網(wǎng)絡(luò)。要求校正后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為ess=0.01,相角裕度r≥60度,試確定K,R1,R2和C的參數(shù)。

12反饋系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如習(xí)題12圖所示,為保證系統(tǒng)有45度的相角裕度,求電容c為多少？

13已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試設(shè)計串聯(lián)校正環(huán)節(jié),使系統(tǒng)的相角裕度,剪切頻率。14某單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為現(xiàn)要求,試確定串聯(lián)校正裝置。15設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為要求校正后系統(tǒng)的相對諧振峰值Mr=1.4,諧振頻率,試設(shè)計串聯(lián)校正環(huán)節(jié)。16設(shè)控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為若使閉環(huán)系統(tǒng)的諧振峰值Mr=1.25,諧振頻率,系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)秒－1,試設(shè)計滯后-超前校正裝置。17控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為要使系統(tǒng)的相角裕度,單位斜坡輸入時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,試用頻率法設(shè)計串聯(lián)滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)。18設(shè)I型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試用希望特性法確定使系統(tǒng)達到下列性能指標的校正裝置：〔1

穩(wěn)態(tài)速度誤差系統(tǒng)秒－1；〔2

超調(diào)量;〔3

調(diào)節(jié)時間秒。19控制系統(tǒng)如習(xí)題19圖所示。引入反饋校正,試確定校正后系統(tǒng)的相角裕度。20最小相位系統(tǒng)校正前、后的開環(huán)對數(shù)幅頻特性如習(xí)題20圖所示曲線I,II.