第17課巡線小車

第17課巡線小車第17課巡線小車第17課巡線小車第17課巡線小車一、教材與學(xué)生狀況剖析本節(jié)課是《Arduino創(chuàng)意機器人》第三章《智能小車》的第五節(jié)課。在前面的學(xué)習(xí)中，學(xué)生經(jīng)過給小車裝上觸角，掌握了小車避障和遙控控制的知識。這一節(jié)課，試一試給小車裝上眼睛，使得小車可以沿著簡單的線路前進。本節(jié)課主要用到巡線傳感器，要點在于巡線過程的剖析。二、講課目的：1.認識巡線傳感器，以及巡線傳感器的使用方法。2.利用兩個巡線傳感器，掌握制作簡單巡線小車的方法。3.在巡線小車的測試中，找到學(xué)習(xí)Arduino機器人的樂趣。三、講課重難點講課要點：掌握制作簡單巡線小車的方法。講課難點：小車巡線過程的剖析。四、講課流程1．引入新課演示兩個小車，A小車裝了巡線傳感器可以巡線，B小車沒有巡線功能，讓它們都在白紙黑線上走。問：為何A小車這么聽話，只沿著黑線走呢？剖析：由于A小車有“眼睛”。地板是白色，線是黑色的。小車要看到這條直線，需要裝上能分辨黑白的“眼睛”——巡線傳感器。出示課題《巡線小車》。2.巡線傳感器（1）介紹巡線傳感器巡線傳感器以牢固的TTL輸出信號幫助機器人進行白線也許黑線的追蹤（可以檢測白背景中的黑線，也可以檢測黑背景的白線），黑色低電平，白色高電平。圖17.11（2）小車沿黑線直走剖析發(fā)問：取出工具盒里面的巡線傳感器，思慮，該傳感器應(yīng)該安裝在哪里才可以看到地面上的黑線，若是小車要跨著黑線走的話，兩個傳感器之間的距離怎么確立？總結(jié)：巡線傳感器一左一右安裝在小車底盤上，由于小車是跨線走，因此兩個傳感器之間的距離大于黑線寬度。察看以下列圖，發(fā)問：小車沿黑線直走，此時左右兩個巡線傳感器檢測到黑線嗎？小車向右偏時，左右兩個巡線傳感器輸出電均分別是什么？小車應(yīng)該怎么運動以連續(xù)走直線？小車向左偏時，左右兩個巡線傳感器輸出電均分別是什么？小車應(yīng)該怎么運動以連續(xù)走直線？圖17.23．制作巡線小車（1）任務(wù)描述小車能沿著黑線直走，若是左傳感器檢測到黑線，小車偏右，就要左拐。若是小車右傳感器檢測到黑線，小車偏左，就要右拐。（2）搭建硬件將兩個巡線傳感器一左一右安裝在小車底盤上(本課將左右兩個巡線傳感器分別接在8號、9號數(shù)字管腳)。（圖17.1所示）。圖17.32（3）編寫程序參照程序（僅供參照，依據(jù)實質(zhì)調(diào)整數(shù)據(jù)）：邏輯運算中的“且”語句，可以實現(xiàn)兩個條件同時知足的狀況。此時，小車左傳感器檢測到黑線，小車偏右，要左拐。此時，小車右傳感器檢測到黑線，小車偏左，要右拐。此時，小車左右傳感器都檢測不到黑線時，小車直走。圖17.4（4）編譯上傳程序編寫完成，單擊，再單擊3，當提示上傳成功后，拔掉USB數(shù)據(jù)線，接上鋰電池，就可以察看脫機工作下，小車能沿著黑線直走，若是有歪曲，也能實時調(diào)整，素來保持沿著黑線走。（5）測試比一比：取出你的小車與其余同學(xué)的小車賽跑吧，看誰既能成功沿黑線前進，又能先到達終點。想想：怎么調(diào)整左右電機數(shù)值，使小車既能沿黑線前進，又能走的快。議論表格以下：表17.1議論表格左電機數(shù)值右電機數(shù)值走直線時間可否素來沿著黑線運動組組組組3．拓展研究（1）試一試：讓小車巡“S”型路線前進。小提示：小車走“S”型時，應(yīng)該若是要轉(zhuǎn)彎，應(yīng)該轉(zhuǎn)大彎，也就是說左右4電機數(shù)值差要大，我們可以自己改變參數(shù)，調(diào)試程序。（2）小車沿黑線走“S”型剖析察看“S”形圖，小組議論，回答以下問題：圖17.5①“S”形圖中，小車需要左拐嗎？右拐呢？②左右兩個巡線傳感器M1、M2都沒有檢測到黑線，此時小車是什么狀態(tài)，應(yīng)該怎么樣運動？③左側(cè)巡線傳感器檢測到黑線，右傳感沒有檢測到黑線，小車應(yīng)該怎樣運動？④左側(cè)巡線傳感器沒有檢測到黑線，右傳感器檢測到黑線，小車應(yīng)該怎樣運動？（3）參照程序（僅供參照，依據(jù)實質(zhì)調(diào)整數(shù)據(jù)）：54．課堂總結(jié)經(jīng)過這節(jié)課的學(xué)習(xí)，我們認識巡線傳感器以及巡線傳感器的使用方法，利用兩個巡線傳感器，掌握制作了簡單的巡直線小車，在巡線小車的測試中同時也感碰到了學(xué)習(xí)Arduino機器人的樂趣。6內(nèi)容總結(jié)

（1）第17課巡線小車

一、教材與學(xué)生狀況剖析

本節(jié)課是《Arduino創(chuàng)意機器人》第三章《智能小車》的第五節(jié)課

（2）第17課巡線小車

一、教材與學(xué)生狀況剖析

本節(jié)課是《