2023年全國技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用-賽項(xiàng)試題

2023年全國職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)〔高職組〕第一賽程競(jìng)賽任務(wù)書〔樣題〕選手須知：任務(wù)書共15更換任務(wù)書。競(jìng)賽過程配有兩臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，參考資料〔機(jī)器人、PLC、變頻器的產(chǎn)品手冊(cè)，設(shè)備的IO〕以.pdfD:\參考資料”文件夾下。3.0小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競(jìng)賽過程中創(chuàng)立的D:\技能競(jìng)賽\的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。選手提交的試卷不得消滅學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績(jī)無效。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)染売梢饳C(jī)器人把握器及I/OPLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生氣械碰撞等狀況，將依據(jù)扣分表進(jìn)展處理。每一個(gè)任務(wù)的初始狀態(tài)和具體測(cè)試要求依據(jù)評(píng)判要求在開賽時(shí)或任務(wù)評(píng)分時(shí)給定。放一個(gè)工件。在完成任務(wù)過程中，請(qǐng)準(zhǔn)時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。場(chǎng)次： 工位號(hào)： 日期：110競(jìng)賽設(shè)備描述：碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人把握柜主控柜 機(jī)器人把握柜工業(yè)機(jī)器人碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人把握柜主控柜 機(jī)器人把握柜工業(yè)機(jī)器人防護(hù)欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機(jī)托盤回收倉裝配流水線1競(jìng)賽平臺(tái)構(gòu)造圖系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，根本流程為：碼垛機(jī)從立體倉庫中取出工件放置于AGVAGV送至托盤流水線上，通過視覺系統(tǒng)對(duì)工件進(jìn)展識(shí)別，然后由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)展4〔部〕件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減2〔部〕23 工件1關(guān)節(jié)底座-1

工件2

工件3諧波減速器-1

工件4輸出法蘭-1 工件5關(guān)節(jié)底座-2

工件6

工件7

工件8輸出法蘭-22需要識(shí)別抓取和裝配的工件3A-2號(hào) 4A-1號(hào)3輸出法蘭缺陷工件圖示2I型和II4 工件1工件5關(guān)節(jié)底座-2

工件2工件6電機(jī)-2

工件7諧波減速器-2工件3諧波減速器-1

工件4輸出法蘭-1 I型關(guān)節(jié)成品套件工件8輸出法蘭-2 II型關(guān)節(jié)成品套件4III5兩檔條的中間區(qū)域?yàn)楣ぜ胖脜^(qū)。5待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)66托盤流水線和裝配流水線工位分布7G7、裝配工位G8G9個(gè)局部組成。定義成品庫G7工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后往中間運(yùn)動(dòng)200mm的位置；裝配工位G8的工作位置為在裝配流水線中間位置；備件庫G9200mm7裝配流水線71234工件送至裝配工位后，先將其通過氣缸進(jìn)展二次定位，然后再進(jìn)展裝配，以提高機(jī)器人的抓取精度，保證順當(dāng)完成裝配。備件庫主要用于存放電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用于缺陷工件的臨時(shí)存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時(shí)存放。工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個(gè)工件擺放位同時(shí)只能擺放一個(gè)工件。88立體庫倉位規(guī)定系統(tǒng)中主要模塊的預(yù)設(shè)IP1序號(hào)名稱 IP地址安排備注1工業(yè)機(jī)器人 192.168.8.103預(yù)設(shè)2智能相機(jī) 192.168.8.3預(yù)設(shè)3主控系統(tǒng)PLC 192.168.8.11預(yù)設(shè)4主控HMI觸摸屏 192.168.8.111預(yù)設(shè)51192.168.8.21預(yù)設(shè)62192.168.8.22預(yù)設(shè)7PLC192.168.8.12預(yù)設(shè)8HMI192.168.8.112預(yù)設(shè)1.1：機(jī)械和電氣安裝〔一〕傳感器的安裝安裝并調(diào)試托盤流水線傳感器開關(guān)到托盤流水線正確位置。1-11-1托盤流水線傳感器布置安裝安全護(hù)欄傳感器當(dāng)安全門翻開時(shí)，系統(tǒng)停頓運(yùn)動(dòng)。1-21-2安全護(hù)欄傳感器位置完成任務(wù)完成任務(wù)1.1〔一和1.工業(yè)機(jī)器人外部工裝安裝完成工業(yè)機(jī)器人末端真空吸盤、氣動(dòng)三爪卡盤以及局部氣路連接：1〕吸盤與吸盤支架的安裝，氣管接頭的安裝；三爪卡盤與支架的安裝，氣管接頭的安裝；支架與連接桿的安裝；連接桿與末端法蘭的安裝；末端法蘭與機(jī)械手本體固連〔連接法蘭圓端面與機(jī)械手本體J6出軸末端法蘭；氣管與氣管接頭的連接；激光筆的安裝。1-31-32.工業(yè)機(jī)器人末端手抓把握氣路的安裝完成工業(yè)機(jī)器人三爪卡盤和雙吸盤的局部氣路連接：機(jī)器人主氣路接頭的連接；三爪卡盤與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接；吸盤真空發(fā)生器的安裝與連接；機(jī)器人手抓夾具及激光筆把握電纜的連接。3.裝配流水線定位夾具及把握氣路的安裝G81〕流水線上G8三個(gè)定位夾具氣管接頭的安裝；氣管拖鏈及其相關(guān)部件的安裝；氣管到電磁閥的氣路布線；電磁閥體氣管接頭的連接。1-41-4完成任務(wù)完成任務(wù)1.1〔二〔三〕視覺及網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的連接完成連接相機(jī)、編程計(jì)算機(jī)、主控單元、碼垛機(jī)單元和觸摸屏的連接：1〕安裝連接相機(jī)的電源線、通信線于正確位置；2〕依據(jù)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D〔1-5〕完成系統(tǒng)組網(wǎng)。1-5相機(jī)和編程計(jì)算機(jī)的連接示意圖1-61-6相機(jī)連接完成的效果完成任務(wù)1.1完成任務(wù)1.1〔三〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！〔四〕AGVAGV〔AGV1-71-8〕：主動(dòng)軸的安裝；同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝及調(diào)試；從動(dòng)軸的安裝；平皮帶張緊度的調(diào)整；托盤導(dǎo)向板的安裝。留意事項(xiàng)：現(xiàn)場(chǎng)三個(gè)張緊輪處同步帶已安裝。圖1-7AGV機(jī)器人上部輸送線構(gòu)造爆炸圖 圖1-8AGV機(jī)器人上部輸送線構(gòu)造圖AGV1-91-9AGV完成任務(wù)完成任務(wù)1.1〔四〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！任務(wù)1.2：視覺系統(tǒng)編程調(diào)試〔1.1〔三，由裁判通知技術(shù)人員完成，參賽隊(duì)任務(wù)1.〔三〕扣2分，完成如下工作：〔一〕視覺軟件設(shè)定翻開安裝在編程計(jì)算機(jī)上的智能相機(jī)軟件，連接和配置相機(jī)，通過調(diào)整相機(jī)鏡頭焦距及亮度，使智能相機(jī)穩(wěn)定、清楚地?cái)z取圖像信號(hào)。測(cè)試要求如下：在軟件中能夠正確實(shí)時(shí)查看到現(xiàn)場(chǎng)放置于相機(jī)下方托盤中的工件1的圖2-12-1完成任務(wù)1.2完成任務(wù)1.2〔一〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！〔二〕智能相機(jī)的調(diào)試和編程ModbusPLC通信；圖像的標(biāo)定、樣本學(xué)習(xí)任務(wù)，要求如下：對(duì)圖像進(jìn)展標(biāo)定，實(shí)現(xiàn)相機(jī)中消滅的尺寸和實(shí)際的物理尺寸全都；利用視覺工具，編寫相機(jī)視覺程序?qū)ぜM(jìn)展學(xué)習(xí)。規(guī)定相機(jī)鏡頭中心為位置零點(diǎn)，智能相機(jī)學(xué)習(xí)的工件角度為零度；81X2Y3差。測(cè)試要求如下：21~83缺陷工件〔3A-24A-1的托盤〔每一個(gè)托盤放置1〕放置于拍照區(qū)域，在軟件82留意事項(xiàng)：在樣本學(xué)習(xí)和編寫腳本文件時(shí)現(xiàn)場(chǎng)不供給3A或4A號(hào)的缺陷工件；完成任務(wù)1.2〔二〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！完成任務(wù)1.2〔二〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！任務(wù)1.3：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程和調(diào)試〔一〕工業(yè)機(jī)器人設(shè)定工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系設(shè)定1〕12140，-90)。托盤流水線和裝配流水線位置調(diào)整利用工業(yè)機(jī)器人手爪上的激光筆，通過工業(yè)機(jī)器人示教操作，使工業(yè)機(jī)器人分別沿XY流水線和裝配流水線與工業(yè)機(jī)器人相對(duì)位置正確?！捕彻I(yè)機(jī)器人示教編程通過工業(yè)機(jī)器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)依次將4托盤流水線工位G1G7、G8、G9置中。測(cè)試要求如下：3-1G8對(duì)應(yīng)定位工位中，工件放到位置后，把握夾緊氣缸夾緊工件，進(jìn)展二次定位。然后，用雙吸盤將空托盤放置于托盤收集處。成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件4 工件7工件2工件1機(jī)器人側(cè)圖3-1工件夾緊位置庫G7G9成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件1工件47工件2機(jī)器人側(cè)圖3-2工件擺放位置通過工業(yè)機(jī)器人示教器示教、編程和再現(xiàn)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)將裝配流水線G7G91~8G8裝配、放入成品庫和拆解，拆解后將工件擺放到裝配流水線的指定位置。測(cè)試要求如下：G7G93-3置。機(jī)器人自動(dòng)將裝配流水線G7和G91→2→7→4G8應(yīng)馬上動(dòng)作，進(jìn)展二次定位。定位完成后，機(jī)器人抓取工件，在G82位進(jìn)展II型成品放入工位G7，3-4機(jī)器人自動(dòng)將裝配流水線G7和G95→6→3→8G8應(yīng)馬上動(dòng)作，進(jìn)展二次定位。定位完成后，機(jī)器人抓取工件，在G84IIIIG7，3-5III3-6成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件5工件1工件4工件8工件3工件7工件6工件2機(jī)器人側(cè)圖3-3工件裝配前人工擺放位置成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件8工件5工件3I型成品工件6機(jī)器人側(cè)成品庫G7裝配工位G8備件庫G9成品庫G7裝配工位G8備件庫G9II型成品I型成品機(jī)器人側(cè)3-5II成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G9工件5工件6工件3工件8工件4工件7工件1工件2機(jī)器人側(cè)3-6III完成任務(wù)1.3〔一〕、〔二〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！2023工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)〔高職組〕其次賽程競(jìng)賽任務(wù)書〔樣題〕選手須知：任務(wù)書共11更換任務(wù)書。競(jìng)賽過程配有兩臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，參考資料〔機(jī)器人、PLC、變頻器的產(chǎn)品手冊(cè)，設(shè)備的IO〕以.pdfD:\參考資料”文件夾下。3.5小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競(jìng)賽過程中創(chuàng)立的D:\技能競(jìng)賽\的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。選手提交的試卷不得消滅學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息,否則成績(jī)無效。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)染売梢饳C(jī)器人把握器及I/OPLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生氣械碰撞等狀況，將依據(jù)扣分表進(jìn)展處理。每一個(gè)任務(wù)的初始狀態(tài)和具體測(cè)試要求依據(jù)評(píng)判要求在開賽時(shí)或任務(wù)評(píng)分時(shí)給定。放一個(gè)工件。在完成任務(wù)過程中，請(qǐng)準(zhǔn)時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。場(chǎng)次： 工位號(hào)： 日期：143競(jìng)賽設(shè)備描述：碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人把握柜主控柜 機(jī)器人把握柜工業(yè)機(jī)器人碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人把握柜主控柜 機(jī)器人把握柜工業(yè)機(jī)器人防護(hù)欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機(jī)托盤回收倉裝配流水線1競(jìng)賽平臺(tái)構(gòu)造圖系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，根本流程為：碼垛機(jī)從立體倉庫中取出工件放置于AGVAGV送至托盤流水線上，通過視覺系統(tǒng)對(duì)工件進(jìn)展識(shí)別，然后由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)展4〔部〕件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減2〔部〕23 工件1關(guān)節(jié)底座-1

工件2

工件3諧波減速器-1

工件4輸出法蘭-1 工件5關(guān)節(jié)底座-2

工件6

工件7

工件8輸出法蘭-22需要識(shí)別抓取和裝配的工件3A-2號(hào) 4A-1號(hào)3輸出法蘭缺陷工件圖示2I型和II4 工件1工件5關(guān)節(jié)底座-2

工件2工件6電機(jī)-2

工件7諧波減速器-2工件3諧波減速器-1

工件4輸出法蘭-1 I型關(guān)節(jié)成品套件工件8輸出法蘭-2 II型關(guān)節(jié)成品套件4III5兩檔條的中間區(qū)域?yàn)楣ぜ胖脜^(qū)。5待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)66托盤流水線和裝配流水線工位分布7G7、裝配工位G8G9個(gè)局部組成。定義成品庫G7工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后往中間運(yùn)動(dòng)200mm的位置；裝配工位G8的工作位置為在裝配流水線中間位置；備件庫G9200mm7裝配流水線71234工件送至裝配工位后，先將其通過氣缸進(jìn)展二次定位，然后再進(jìn)展裝配，以提高機(jī)器人的抓取精度，保證順當(dāng)完成裝配。備件庫主要用于存放電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用于缺陷工件的臨時(shí)存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時(shí)存放。工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個(gè)工件擺放位同時(shí)只能擺放一個(gè)工件。88立體庫倉位規(guī)定系統(tǒng)中主要模塊的預(yù)設(shè)IP1序號(hào)名稱 IP地址安排備注1工業(yè)機(jī)器人 192.168.8.103預(yù)設(shè)2智能相機(jī) 192.168.8.3預(yù)設(shè)3主控系統(tǒng)PLC 192.168.8.11預(yù)設(shè)4主控HMI觸摸屏 192.168.8.111預(yù)設(shè)51192.168.8.21預(yù)設(shè)62192.168.8.22預(yù)設(shè)7PLC192.168.8.12預(yù)設(shè)8HMI192.168.8.112預(yù)設(shè)模塊二：工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)模塊調(diào)試〔一〕配流水線移動(dòng)時(shí)可能導(dǎo)致的設(shè)備損壞，發(fā)生嚴(yán)峻機(jī)械碰撞事故。操作時(shí)應(yīng)留意：裝配流水線移動(dòng)時(shí)，不要超出運(yùn)動(dòng)邊界〔建議左右最大位移不超260mm；尋原點(diǎn)操作。編寫主控PLC水線和托盤流水線的根本運(yùn)動(dòng)，包括手動(dòng)把握托盤流水線啟動(dòng)、停頓、正反向運(yùn)動(dòng)以及拍照氣缸運(yùn)動(dòng)，手動(dòng)把握裝配流水線正反向點(diǎn)運(yùn)動(dòng)以及回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，G7、G8、G9〔見競(jìng)賽設(shè)備描述中裝配流水線的規(guī)定。4-14-1流水線調(diào)試界面參考例如完成〔一〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！〔二〕視覺系統(tǒng)調(diào)試編寫主控PLC盤中工件，并將工件信息包括位置、角度和工件編號(hào)等顯示在人機(jī)界面中。4-2

4-2視覺調(diào)試界面參考例如45選手人工放置裝有工件的托盤于相機(jī)識(shí)別工位。在主控PLCTYPE3A4A。陷工件。3311完成〔二〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！完成〔二〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！〔三〕工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試編寫主控PLC流水線上托盤中的工件進(jìn)展識(shí)別、抓取、放置于指定位置，并且能夠把空托盤放置于托盤庫中，并且包含如下功能：器人坐標(biāo)系中的抓取相對(duì)坐標(biāo)值。具有機(jī)器人啟動(dòng)、停頓、暫停以及歸位等功能。在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行過程中，能夠?qū)崿F(xiàn)安全護(hù)欄操作門翻開，工業(yè)機(jī)器人暫停運(yùn)行的功能。PLC，并在人機(jī)界面顯示，機(jī)器人狀態(tài)分為機(jī)器人處于待機(jī)、運(yùn)行、抓取錯(cuò)誤等狀態(tài)。4-1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)例如序號(hào)機(jī)器人狀態(tài)號(hào)機(jī)器人狀態(tài)1100待機(jī)2200運(yùn)行3300抓取錯(cuò)誤4-3

4-3機(jī)器人調(diào)試界面參考例如3284A-1，工件位置隨機(jī)放置。在相機(jī)拍照工位對(duì)托盤上的工件進(jìn)展識(shí)別PLC。PLC依據(jù)PLCG1抓取工件后，放置于裝配作業(yè)流水線的指定位置，如圖4-4所示。托盤為空時(shí)，工業(yè)機(jī)器人把空托盤放入空托盤收集處。成品庫成品庫G7裝配工位G8備件庫G94A1號(hào)工件8工件2機(jī)器人側(cè)圖4-4工件擺放位置完成〔三〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！完成〔三〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！〔四〕碼垛立體庫系統(tǒng)調(diào)試和狀態(tài)顯示，包括手動(dòng)把握碼垛機(jī)每一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，碼垛機(jī)的復(fù)位功能，碼垛機(jī)停頓功能，顯示碼垛機(jī)各個(gè)軸的限位、定位和原點(diǎn)傳感器狀態(tài)，顯示立體倉庫中有無托盤信息。碼垛機(jī)具有出庫和入庫兩種模式：AGV入庫模式：碼垛機(jī)能從AGV機(jī)器人取回托盤并送入指定的立體倉庫倉位。4-54-5碼垛機(jī)立體倉庫調(diào)試界面參考例如測(cè)試要求如下：123正確實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)的復(fù)位。2示倉位信息，碼垛機(jī)正確從立體庫取托盤放置到AGV4.依據(jù)評(píng)判要求參賽選手手動(dòng)放置托盤到位于碼垛機(jī)端的AGV部輸送線上，碼垛機(jī)正確從AGV機(jī)器人取回托盤并送入立體倉庫倉位。完成〔四〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！完成〔四〕后，舉手示意裁判進(jìn)展評(píng)判！2023年全國職業(yè)院校技能大賽工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)〔高職組〕第一賽程競(jìng)賽任務(wù)書〔樣題〕選手須知：任務(wù)書共10更換任務(wù)書。競(jìng)賽過程配有兩臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，參考資料〔機(jī)器人、PLC、變頻器的產(chǎn)品手冊(cè)，設(shè)備的IO〕以.pdfD:\參考資料”文件夾下。3.5小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競(jìng)賽過程中創(chuàng)立的D:\技能競(jìng)賽\的運(yùn)行記錄或程序文件均不予給分。選手提交的試卷不得消滅學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息，否則成績(jī)無效。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)染売梢饳C(jī)器人把握器及I/OPLC、變頻器、AGV的損壞以及發(fā)生氣械碰撞等狀況，將依據(jù)扣分表進(jìn)展處理。每一個(gè)任務(wù)的初始狀態(tài)和具體測(cè)試要求依據(jù)評(píng)判要求在開賽時(shí)或任務(wù)評(píng)分時(shí)給定。放一個(gè)工件。在完成任務(wù)過程中，請(qǐng)準(zhǔn)時(shí)保存程序及數(shù)據(jù)。場(chǎng)次： 工位號(hào)： 日期：811競(jìng)賽設(shè)備描述：碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人把握柜主控柜 機(jī)器人把握柜工業(yè)機(jī)器人碼垛機(jī)器人 碼垛機(jī)器人把握柜主控柜 機(jī)器人把握柜工業(yè)機(jī)器人防護(hù)欄立體倉庫磁條AGV小車托盤流水線智能相機(jī)托盤回收倉裝配流水線1競(jìng)賽平臺(tái)構(gòu)造圖系統(tǒng)的主要工作目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的混流生產(chǎn)，根本流程為：碼垛機(jī)從立體倉庫中取出工件放置于AGVAGV送至托盤流水線上，通過視覺系統(tǒng)對(duì)工件進(jìn)展識(shí)別，然后由工業(yè)機(jī)器人進(jìn)展4〔部〕件組成，分別是關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭。關(guān)節(jié)底座、電機(jī)、諧波減2〔部〕23 工件1關(guān)節(jié)底座-1

工件2

工件3諧波減速器-1

工件4輸出法蘭-1 工件5關(guān)節(jié)底座-2

工件6

工件7

工件8輸出法蘭-22需要識(shí)別抓取和裝配的工件3A-2號(hào) 4A-1號(hào)3輸出法蘭缺陷工件圖示2I型和II4 工件1工件5關(guān)節(jié)底座-2

工件2工件6電機(jī)-2

工件7諧波減速器-2工件3諧波減速器-1

工件4輸出法蘭-1 I型關(guān)節(jié)成品套件工件8輸出法蘭-2 II型關(guān)節(jié)成品套件4III5兩檔條的中間區(qū)域?yàn)楣ぜ胖脜^(qū)。5待裝配的工件放置于托盤中的狀態(tài)66托盤流水線和裝配流水線工位分布7G7、裝配工位G8G9個(gè)局部組成。定義成品庫G7工位的工作位置為裝配流水線回原點(diǎn)后往中間運(yùn)動(dòng)200mm的位置；裝配工位G8的工作位置為在裝配流水線中間位置；備件庫G9200mm7裝配流水線71234工件送至裝配工位后，先將其通過氣缸進(jìn)展二次定位，然后再進(jìn)展裝配，以提高機(jī)器人的抓取精度，保證順當(dāng)完成裝配。備件庫主要用于存放電機(jī)、諧波減速器和輸出法蘭等工件，也可以用于缺陷工件的臨時(shí)存放。成品庫主要用于存放已裝配完成的工件，也可以用于其他工件臨時(shí)存放。工件在裝配工位、備品庫、成品庫不允許堆疊，一個(gè)工件擺放位同時(shí)只能擺放一個(gè)工件。88立體庫倉位規(guī)定系統(tǒng)中主要模塊的預(yù)設(shè)IP1序號(hào)名稱 IP地址安排備注1工業(yè)機(jī)器人 192.168.8.103預(yù)設(shè)2智能相機(jī) 192.168.8.3預(yù)設(shè)3主控系統(tǒng)PLC 192.168.8.11預(yù)設(shè)4主控HMI觸摸屏 192.168.8.111預(yù)設(shè)51192.168.8.21預(yù)設(shè)62192.168.8.22預(yù)設(shè)7PLC192.168.8.12預(yù)設(shè)8HMI192.168.8.112預(yù)設(shè)系統(tǒng)綜合編程調(diào)試〔假設(shè)參賽隊(duì)沒有完成碼垛機(jī)程序，可承受人工放置托盤到AGV小車上，但必需報(bào)告裁判，參賽隊(duì)該工程中關(guān)于碼垛機(jī)和AGV的相關(guān)任務(wù)均不得分。系統(tǒng)綜合工作任務(wù)如下：〔一〕人機(jī)交互功能設(shè)計(jì)1．主控PLC立體倉庫處于初始?xì)w零狀態(tài)；系統(tǒng)啟動(dòng)為系統(tǒng)自動(dòng)依據(jù)綜合任務(wù)運(yùn)行；裝配流水線以及碼垛機(jī)立體倉庫等模塊。初始狀態(tài)是指：工業(yè)機(jī)器人、視覺系統(tǒng)、變頻器、伺服驅(qū)動(dòng)器、PLC工業(yè)機(jī)器人處于工作原點(diǎn)；托盤流水線上沒有托盤；裝配流水線處于工作原點(diǎn)；碼垛機(jī)XY軸以及Z假設(shè)上述條件中任一條件不滿足，則紅色警示燈以1Hz綠色燈均熄滅，這時(shí)系統(tǒng)不能啟動(dòng)。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)正常且上述各工作站均處于初始狀態(tài)，則綠色警示燈常亮。主控PLC能夠同步顯示碼垛機(jī)立庫倉位信息〔有無托盤，操控碼垛機(jī)立體倉庫的倉位的選取、碼垛機(jī)啟動(dòng)、碼垛機(jī)停頓、碼垛機(jī)復(fù)位等功能。任務(wù)要求：合格工件18個(gè)：2套I型成品所包含的工件、2套II型成品所包含的工件、不成套的工件2個(gè)；以及缺陷工件2個(gè)；全部工件存放于立體倉庫和備件庫中，立體倉庫中的每個(gè)托盤中放置一個(gè)工件；工業(yè)機(jī)器人在裝配工位G8工業(yè)機(jī)器人裝配過程中抓取的工件為缺陷工件時(shí)，紅色指示燈亮，擺放完畢后紅色指示燈滅；4.I1→2→7→44490G7，也可以通過返庫流程將成品套件運(yùn)送至立體倉庫的指定區(qū)域。然后，連續(xù)進(jìn)展下一套機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配；5.II5→6→3→88890G7，也可以通過返庫流程將成品套件運(yùn)送至立體倉庫的指定區(qū)域。然后，連續(xù)進(jìn)展下一套機(jī)器人關(guān)節(jié)的裝配；全部待裝配工件必需經(jīng)氣缸二次定位后，才可進(jìn)展裝配。工業(yè)機(jī)器人擺放工件時(shí)必需將該工位移動(dòng)至裝配流水線規(guī)定的工作工位位置〔見競(jìng)賽設(shè)備描述中裝配流水線的規(guī)定〕 。G81Hz10入庫時(shí)，參賽選