平面連桿機構(gòu)傳動課件

具有四個構(gòu)件（含機架）的低副機構(gòu)稱為四桿機構(gòu)，多于四個構(gòu)件的低副機構(gòu)統(tǒng)稱為多桿機構(gòu)；連桿機構(gòu)的缺點是：低副中存在間隙，會引起運動誤差，而且它的設(shè)計比較復(fù)雜，不易精確地實現(xiàn)較復(fù)雜的運動規(guī)律。具有四個構(gòu)件（含機架）的低副機構(gòu)稱為四桿機構(gòu)

構(gòu)件間用四個轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機構(gòu)簡稱為鉸鏈四桿機構(gòu)，在連架桿中能繞固定軸線整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件稱為曲柄，只能在某一角度范圍內(nèi)擺動的構(gòu)件稱為搖桿。3.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型、應(yīng)用和特點構(gòu)件間用四個轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機構(gòu)簡稱為鉸圖3-1鉸鏈四桿機構(gòu)圖3-1鉸鏈四桿機構(gòu)

鉸鏈四桿機構(gòu)中，根據(jù)連架桿運動形式的不同，可分為以下三種基本類型。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型及應(yīng)用鉸鏈四桿機構(gòu)中，根據(jù)連架桿運動形式的不同，可

在鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿中，若一個為曲柄，另一個為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為曲柄搖桿機構(gòu)。通常曲柄等速轉(zhuǎn)動，搖桿作變速往復(fù)擺動。1．曲柄搖桿機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿中，若一個為曲柄，另

在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四桿機構(gòu)稱為雙曲柄機構(gòu)。2．雙曲柄機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四圖3-2平面連桿機構(gòu)的應(yīng)用圖3-2平面連桿機構(gòu)的應(yīng)用圖3-3慣性篩機構(gòu)圖3-3慣性篩機構(gòu)圖3-4平行四邊形機構(gòu)圖3-4平行四邊形機構(gòu)圖3-5車門啟閉機構(gòu)圖3-6天平圖3-5車門啟閉機構(gòu)圖3-6天平

在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。3．雙搖桿機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四圖3-7飛機起落架機構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)圖3-7飛機起落架機構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)鉸鏈四桿機構(gòu)具有如下特點。①鉸鏈四桿機構(gòu)是低副機構(gòu)，構(gòu)件間的相對運動部分為面接觸，故單位面積上的壓力較小。并且低副的構(gòu)造便于潤滑，摩擦磨損較小，壽命長，適于傳遞較大的動力。如動力機械、鍛壓機械等都可采用。②兩構(gòu)件的接觸面為簡單幾何形狀，便于制造，能獲得較高精度。3.1.2鉸鏈四桿機構(gòu)的特點鉸鏈四桿機構(gòu)具有如下特點。3.1.2鉸鏈四桿機構(gòu)的特點③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運動副元素的幾何形狀來保證的，無需另外采取措施。④運動副中存在間隙，難以實現(xiàn)從動件精確的運動規(guī)律。③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運動副元素的幾何形狀來保證的，無需

在鉸鏈四桿機構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對整周旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動副稱為整轉(zhuǎn)副。曲柄是以整轉(zhuǎn)副與機架相連的連架桿，而搖桿則不是以整轉(zhuǎn)副與機架相連的連架桿。3.2鉸鏈四桿機構(gòu)曲柄存在的條件在鉸鏈四桿機構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對整周旋圖3-9鉸鏈四桿機構(gòu)圖3-9鉸鏈四桿機構(gòu)

根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）第三邊，在△B'C'D中應(yīng)有即根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）在△B"C"D中應(yīng)有在△B"C"D中應(yīng)有

將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩兩相加并簡化可得將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩

鉸鏈四桿機構(gòu)有一個曲柄的條件是：①最短桿與最長桿之和小于或等于其余兩桿長度之和；②最短桿為連架桿。鉸鏈四桿機構(gòu)有一個曲柄的條件是：

判別鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型。①如圖3-10所示，若機構(gòu)滿足桿長之和條件，則有以下結(jié)論：以最短桿AB的鄰邊為機架時，為曲柄搖桿機構(gòu)［如圖3-10(a)所示］；判別鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型。以最短桿AB為機架時，為雙曲柄機構(gòu)［如圖3-10(b)所示］；以最短桿AB的對邊為機架時，為雙搖桿機構(gòu)［如圖3-10(c)所示］。②若機構(gòu)不滿足桿長之和條件，則只能為雙搖桿機構(gòu)。以最短桿AB為機架時，為雙曲柄機構(gòu)［如圖3-10(b)所示］圖3-10連桿機構(gòu)的倒置圖3-10連桿機構(gòu)的倒置3.3.1改變運動副類型3.3鉸鏈四桿機構(gòu)的演化3.3.1改變運動副類型3.3鉸鏈四桿機構(gòu)的演化圖3-11曲柄滑塊機構(gòu)圖3-11曲柄滑塊機構(gòu)圖3-12雙滑塊機構(gòu)圖3-12雙滑塊機構(gòu)①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機構(gòu)，若改取桿2為機架，則成為導(dǎo)桿機構(gòu)［如圖3-13(b)所示］。其中導(dǎo)桿3為主動件，它帶動滑塊4相對桿1滑動并隨之一起繞A點轉(zhuǎn)動。桿1起導(dǎo)路作用，稱為導(dǎo)桿。3.3.2連桿機構(gòu)的倒置①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機構(gòu)，若改取桿2為機架，則

設(shè)桿2、桿3的長度分別為l2、l3，當l2≤l3時，桿3和桿1均可整圈旋轉(zhuǎn)，故稱為曲柄轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)；當l2＞l3時，桿3可整圈旋轉(zhuǎn)，桿1卻只能往復(fù)擺動，故稱為曲柄擺動導(dǎo)桿機構(gòu)。導(dǎo)桿機構(gòu)常用于回轉(zhuǎn)式油泵、牛頭刨床等工作機構(gòu)中。設(shè)桿2、桿3的長度分別為l2、l3，當l2≤圖3-13曲柄滑塊機構(gòu)的演化圖3-13曲柄滑塊機構(gòu)的演化②若取桿3為機架，則成為擺動滑塊機構(gòu)（也稱搖塊機構(gòu)），如圖3-13(c)所示。這種機構(gòu)廣泛用于擺缸式內(nèi)燃機和液壓驅(qū)動裝置中，如圖3-14所示卡車車廂自動翻斗機構(gòu)。②若取桿3為機架，則成為擺動滑塊機構(gòu)（也稱搖塊機構(gòu)），如圖③若取桿4為機架，則成為定塊機構(gòu)，如圖3-13(d)所示。這種機構(gòu)常用于手動抽水機構(gòu)，如圖3-15所示的手動抽水機構(gòu)以及抽油泵中。③若取桿4為機架，則成為定塊機構(gòu)，如圖3-13(d)所示。

圖3-14卡車車廂自動翻斗機構(gòu)圖3-14卡車車廂自動翻斗機構(gòu)圖3-15手動抽水機構(gòu)圖3-15手動抽水機構(gòu)

在曲柄滑塊機構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須減小曲柄長度。3.3.3擴大轉(zhuǎn)動副在曲柄滑塊機構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須圖3-16偏心輪機構(gòu)圖3-16偏心輪機構(gòu)3.4.1急回特性搖桿CD處此兩極限位置時曲柄所在直線之間的銳角稱為極位夾角，機構(gòu)中輸出件在兩極限位置間的移動距離或擺動角度稱為行程。3.4平面四桿機構(gòu)的傳動特性3.4.1急回特性3.4平面四桿機構(gòu)的傳動特性圖3-17曲柄搖桿機構(gòu)的急回特性圖3-17曲柄搖桿機構(gòu)的急回特性

當曲柄以等速順時針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時，轉(zhuǎn)過角度，搖桿C1D擺至C2D，擺過工作行程角，所需時間為t1，C點的平均速度為。當曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)過時，搖桿由C2D擺回到C1D，擺過的空載行程仍為角，所需時間為t2，C點的平均速度為。當曲柄以等速順時針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時，轉(zhuǎn)過

輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動時，作往復(fù)擺動的輸出件搖桿在空載行程中的平均速度大于工作行程中的平均速度，這一性質(zhì)稱為連桿機構(gòu)的急回特性。通常用行程速度變化系數(shù)K來表示這種特性：輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動時，作往復(fù)擺動的輸出件搖平面連桿機構(gòu)傳動課件

機構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。

越大，K值越大，機構(gòu)的急回程度也越高，但從另一方面看，機構(gòu)運動的平穩(wěn)性就越差。曲柄滑塊機構(gòu)，當e=0時，=0，則K=1，機構(gòu)無急回特性；當e0時，0，則K＞1，機構(gòu)有急回特性。擺動導(dǎo)桿機構(gòu)，其極位夾角等于導(dǎo)桿擺角，具有急回特性。機構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。越大，圖3-18擺動導(dǎo)桿機構(gòu)圖3-18擺動導(dǎo)桿機構(gòu)

將F分解可得推動搖桿的有效分力Ft=Fcos，只能產(chǎn)生摩擦阻力的有害分力Fr=Fsin。其中稱為壓力角，它是不計摩擦力、慣性力和重力時從動件上C點所受作用力的方向與其線速度方向所夾的銳角。3.4.2壓力角與傳動角將F分解可得推動搖桿的有效分力Ft=Fcos

判斷一連桿機構(gòu)是否具有良好的傳力性能，壓力角是標志。常以連桿與搖桿所夾銳角來衡量機構(gòu)的傳力性能。顯而易見，即壓力角的余角，稱為傳動角。因為

=90°?，故愈大，對機構(gòu)傳動愈有利。判斷一連桿機構(gòu)是否具有良好的傳力性能，壓力角圖3-19壓力角與傳動角圖3-19壓力角與傳動角圖3-20某些四桿機構(gòu)最小傳動角位置圖3-20某些四桿機構(gòu)最小傳動角位置

主動件的速度為輸入速度，從動件的速度為輸出速度，則機構(gòu)中瞬時輸出速度與輸入速度的比值為零的位置稱為連桿機構(gòu)的極限位置。3.4.3極限位置與死角主動件的速度為輸入速度，從動件的速度為輸出速圖3-21極限位置和死點位置圖3-21極限位置和死點位置

若以搖桿為主動件，則當搖桿處于C1D或C2D位置時，連桿BC與曲柄AB均共線，連桿作用在曲柄上的力通過鉸鏈A的中心，力矩為零，不能推動曲柄旋轉(zhuǎn)。故機構(gòu)中瞬時輸入速度與輸出速度的比值為零的位置稱為連桿機構(gòu)的死點位置。若以搖桿為主動件，則當搖桿處于C1D或C2D

避免機構(gòu)在死點位置出現(xiàn)卡死或運動不確定現(xiàn)象，可以對從動件施加外力，或利用飛輪的慣性帶動從動件通過死點。工程上有的采用多套同樣機構(gòu)錯位排列使各套機構(gòu)的死點位置互相錯開，靠位置差通過死點位置。避免機構(gòu)在死點位置出現(xiàn)卡死或運動不確定現(xiàn)象，

在實際應(yīng)用中也有利用死點位置的性質(zhì)來進行工作的。如圖3-22所示快速夾具，機構(gòu)處于死點位置，在去除外力F后仍可加緊工件而不自動脫落。只有向上扳動手柄3方可松開夾具。在實際應(yīng)用中也有利用死點位置的性質(zhì)來進行工作圖3-22快速夾具圖3-22快速夾具1．擴大運動行程2．實現(xiàn)間歇運動3．夾緊力可變4．實現(xiàn)過載保護5．增大急回性能3.5多桿機構(gòu)簡介1．擴大運動行程3.5多桿機構(gòu)簡介圖3-23壓縮機機構(gòu)圖3-23壓縮機機構(gòu)圖3-24間歇運動連桿機構(gòu)圖3-24間歇運動連桿機構(gòu)圖3-25鉸鏈杠桿式夾緊機構(gòu)圖3-26加壓機過載保護機構(gòu)圖3-25鉸鏈杠桿式夾緊機構(gòu)圖3-26加壓機過載保圖3-27雙導(dǎo)桿滑塊機構(gòu)圖3-27雙導(dǎo)桿滑塊機構(gòu)

具有四個構(gòu)件（含機架）的低副機構(gòu)稱為四桿機構(gòu)，多于四個構(gòu)件的低副機構(gòu)統(tǒng)稱為多桿機構(gòu)；連桿機構(gòu)的缺點是：低副中存在間隙，會引起運動誤差，而且它的設(shè)計比較復(fù)雜，不易精確地實現(xiàn)較復(fù)雜的運動規(guī)律。具有四個構(gòu)件（含機架）的低副機構(gòu)稱為四桿機構(gòu)

構(gòu)件間用四個轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機構(gòu)簡稱為鉸鏈四桿機構(gòu)，在連架桿中能繞固定軸線整周回轉(zhuǎn)的構(gòu)件稱為曲柄，只能在某一角度范圍內(nèi)擺動的構(gòu)件稱為搖桿。3.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型、應(yīng)用和特點構(gòu)件間用四個轉(zhuǎn)動副相連的平面四桿機構(gòu)簡稱為鉸圖3-1鉸鏈四桿機構(gòu)圖3-1鉸鏈四桿機構(gòu)

鉸鏈四桿機構(gòu)中，根據(jù)連架桿運動形式的不同，可分為以下三種基本類型。3.1.1鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型及應(yīng)用鉸鏈四桿機構(gòu)中，根據(jù)連架桿運動形式的不同，可

在鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿中，若一個為曲柄，另一個為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為曲柄搖桿機構(gòu)。通常曲柄等速轉(zhuǎn)動，搖桿作變速往復(fù)擺動。1．曲柄搖桿機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿中，若一個為曲柄，另

在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四桿機構(gòu)稱為雙曲柄機構(gòu)。2．雙曲柄機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此四圖3-2平面連桿機構(gòu)的應(yīng)用圖3-2平面連桿機構(gòu)的應(yīng)用圖3-3慣性篩機構(gòu)圖3-3慣性篩機構(gòu)圖3-4平行四邊形機構(gòu)圖3-4平行四邊形機構(gòu)圖3-5車門啟閉機構(gòu)圖3-6天平圖3-5車門啟閉機構(gòu)圖3-6天平

在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)。3．雙搖桿機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)中，若兩連架桿均為搖桿，則此四圖3-7飛機起落架機構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)圖3-7飛機起落架機構(gòu)圖3-8車輛前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu)鉸鏈四桿機構(gòu)具有如下特點。①鉸鏈四桿機構(gòu)是低副機構(gòu)，構(gòu)件間的相對運動部分為面接觸，故單位面積上的壓力較小。并且低副的構(gòu)造便于潤滑，摩擦磨損較小，壽命長，適于傳遞較大的動力。如動力機械、鍛壓機械等都可采用。②兩構(gòu)件的接觸面為簡單幾何形狀，便于制造，能獲得較高精度。3.1.2鉸鏈四桿機構(gòu)的特點鉸鏈四桿機構(gòu)具有如下特點。3.1.2鉸鏈四桿機構(gòu)的特點③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運動副元素的幾何形狀來保證的，無需另外采取措施。④運動副中存在間隙，難以實現(xiàn)從動件精確的運動規(guī)律。③構(gòu)件間的相互接觸是依靠運動副元素的幾何形狀來保證的，無需

在鉸鏈四桿機構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對整周旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動副稱為整轉(zhuǎn)副。曲柄是以整轉(zhuǎn)副與機架相連的連架桿，而搖桿則不是以整轉(zhuǎn)副與機架相連的連架桿。3.2鉸鏈四桿機構(gòu)曲柄存在的條件在鉸鏈四桿機構(gòu)中，允許兩連接構(gòu)件作相對整周旋圖3-9鉸鏈四桿機構(gòu)圖3-9鉸鏈四桿機構(gòu)

根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）第三邊，在△B'C'D中應(yīng)有即根據(jù)三角形任意兩邊之和必大于（極限情況等于）在△B"C"D中應(yīng)有在△B"C"D中應(yīng)有

將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩兩相加并簡化可得將式（3-1）、式（3-2）、式（3-3）兩

鉸鏈四桿機構(gòu)有一個曲柄的條件是：①最短桿與最長桿之和小于或等于其余兩桿長度之和；②最短桿為連架桿。鉸鏈四桿機構(gòu)有一個曲柄的條件是：

判別鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型。①如圖3-10所示，若機構(gòu)滿足桿長之和條件，則有以下結(jié)論：以最短桿AB的鄰邊為機架時，為曲柄搖桿機構(gòu)［如圖3-10(a)所示］；判別鉸鏈四桿機構(gòu)的基本類型。以最短桿AB為機架時，為雙曲柄機構(gòu)［如圖3-10(b)所示］；以最短桿AB的對邊為機架時，為雙搖桿機構(gòu)［如圖3-10(c)所示］。②若機構(gòu)不滿足桿長之和條件，則只能為雙搖桿機構(gòu)。以最短桿AB為機架時，為雙曲柄機構(gòu)［如圖3-10(b)所示］圖3-10連桿機構(gòu)的倒置圖3-10連桿機構(gòu)的倒置3.3.1改變運動副類型3.3鉸鏈四桿機構(gòu)的演化3.3.1改變運動副類型3.3鉸鏈四桿機構(gòu)的演化圖3-11曲柄滑塊機構(gòu)圖3-11曲柄滑塊機構(gòu)圖3-12雙滑塊機構(gòu)圖3-12雙滑塊機構(gòu)①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機構(gòu)，若改取桿2為機架，則成為導(dǎo)桿機構(gòu)［如圖3-13(b)所示］。其中導(dǎo)桿3為主動件，它帶動滑塊4相對桿1滑動并隨之一起繞A點轉(zhuǎn)動。桿1起導(dǎo)路作用，稱為導(dǎo)桿。3.3.2連桿機構(gòu)的倒置①如圖3-13(a)所示曲柄滑塊機構(gòu)，若改取桿2為機架，則

設(shè)桿2、桿3的長度分別為l2、l3，當l2≤l3時，桿3和桿1均可整圈旋轉(zhuǎn)，故稱為曲柄轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)；當l2＞l3時，桿3可整圈旋轉(zhuǎn)，桿1卻只能往復(fù)擺動，故稱為曲柄擺動導(dǎo)桿機構(gòu)。導(dǎo)桿機構(gòu)常用于回轉(zhuǎn)式油泵、牛頭刨床等工作機構(gòu)中。設(shè)桿2、桿3的長度分別為l2、l3，當l2≤圖3-13曲柄滑塊機構(gòu)的演化圖3-13曲柄滑塊機構(gòu)的演化②若取桿3為機架，則成為擺動滑塊機構(gòu)（也稱搖塊機構(gòu)），如圖3-13(c)所示。這種機構(gòu)廣泛用于擺缸式內(nèi)燃機和液壓驅(qū)動裝置中，如圖3-14所示卡車車廂自動翻斗機構(gòu)。②若取桿3為機架，則成為擺動滑塊機構(gòu)（也稱搖塊機構(gòu)），如圖③若取桿4為機架，則成為定塊機構(gòu)，如圖3-13(d)所示。這種機構(gòu)常用于手動抽水機構(gòu)，如圖3-15所示的手動抽水機構(gòu)以及抽油泵中。③若取桿4為機架，則成為定塊機構(gòu)，如圖3-13(d)所示。

圖3-14卡車車廂自動翻斗機構(gòu)圖3-14卡車車廂自動翻斗機構(gòu)圖3-15手動抽水機構(gòu)圖3-15手動抽水機構(gòu)

在曲柄滑塊機構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須減小曲柄長度。3.3.3擴大轉(zhuǎn)動副在曲柄滑塊機構(gòu)中，若要求滑塊行程較小，則必須圖3-16偏心輪機構(gòu)圖3-16偏心輪機構(gòu)3.4.1急回特性搖桿CD處此兩極限位置時曲柄所在直線之間的銳角稱為極位夾角，機構(gòu)中輸出件在兩極限位置間的移動距離或擺動角度稱為行程。3.4平面四桿機構(gòu)的傳動特性3.4.1急回特性3.4平面四桿機構(gòu)的傳動特性圖3-17曲柄搖桿機構(gòu)的急回特性圖3-17曲柄搖桿機構(gòu)的急回特性

當曲柄以等速順時針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時，轉(zhuǎn)過角度，搖桿C1D擺至C2D，擺過工作行程角，所需時間為t1，C點的平均速度為。當曲柄繼續(xù)轉(zhuǎn)過時，搖桿由C2D擺回到C1D，擺過的空載行程仍為角，所需時間為t2，C點的平均速度為。當曲柄以等速順時針從AB1轉(zhuǎn)到AB2時，轉(zhuǎn)過

輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動時，作往復(fù)擺動的輸出件搖桿在空載行程中的平均速度大于工作行程中的平均速度，這一性質(zhì)稱為連桿機構(gòu)的急回特性。通常用行程速度變化系數(shù)K來表示這種特性：輸入件曲柄作等速轉(zhuǎn)動時，作往復(fù)擺動的輸出件搖平面連桿機構(gòu)傳動課件

機構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。

越大，K值越大，機構(gòu)的急回程度也越高，但從另一方面看，機構(gòu)運動的平穩(wěn)性就越差。曲柄滑塊機構(gòu)，當e=0時，=0，則K=1，機構(gòu)無急回特性；當e0時，0，則K＞1，機構(gòu)有急回特性。擺動導(dǎo)桿機構(gòu)，其極位夾角等于導(dǎo)桿擺角，具有急回特性。機構(gòu)的急回速度取決于夾角的大小。越大，圖3-18擺動導(dǎo)桿機構(gòu)圖3-18擺動導(dǎo)桿機構(gòu)

將F分解可得推動搖桿的有效分力Ft=Fcos，只能產(chǎn)生摩擦阻力的有害分力Fr=Fsin。其中稱為壓力角，它是不計摩擦力、慣性力和重力時從動件上C點所受作用力的方向與其線速度方向所夾的銳角。3.4.2壓力角與傳動角將F分解可得推動搖桿的有效分力Ft=Fcos

判斷一連桿機構(gòu)是否具有良好的傳力性能，壓力角是標志。常以連桿與搖桿所夾銳角來衡量機構(gòu)的傳力性能。顯而易見，即壓力角的余角，稱為傳動角。因為

=90°?，故愈大，對機構(gòu)傳動