機(jī)器人的控制基礎(chǔ)課件

第5章機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)控制器編成器安川六自由度工業(yè)機(jī)器人第5章機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)控制器編成器安川六自由度工業(yè)機(jī)器人1機(jī)器人控制的功能、組成和分類機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成機(jī)器人控制的功能、組成和分類機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成2控制計算機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU.示教盒示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲單元，與主計算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。操作面板有各種操作按鍵】狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。硬盤和軟盤存儲器存儲機(jī)器人工作程序的外圍存儲器數(shù)字和模擬量輸入輸出各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。打印機(jī)接口記錄需要輸出的各種信息傳感器接口由于信息的自動檢測，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器軸控制器完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度控制輔助設(shè)備控制用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。通訊接口實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。網(wǎng)絡(luò)接口控制計算機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有3機(jī)器人位置控制直角坐標(biāo)位置控制：通過解逆運(yùn)動方程，求出對應(yīng)的直角坐標(biāo)位姿的關(guān)節(jié)位移量，然后驅(qū)動伺服機(jī)構(gòu)使末端執(zhí)行器到指定的目標(biāo)位置和姿態(tài)。機(jī)器人位置控制直角坐標(biāo)位置控制：通過解逆運(yùn)動方程，求出對應(yīng)的41.點(diǎn)位式PTP

(PointtoPoint）：只以終點(diǎn)位置為目標(biāo)，作準(zhǔn)確的移動，而對移動中的軌跡不作控制要求。典型的應(yīng)用：spotWeldingrobot。5.1.2機(jī)器人的控制方式2.軌跡式CP（ContinuousPath）:在任意特定數(shù)量的點(diǎn)處停留。點(diǎn)與點(diǎn)之間的軌跡不做要求—插補(bǔ)。典型的應(yīng)用：ArcWeldingRobot。。

1.點(diǎn)位式PTP(PointtoPoint）：5.5如何插補(bǔ)？利用插補(bǔ)點(diǎn)之間的增量和雅可比逆矩陣,求出各關(guān)節(jié)的分增量各電機(jī)按照分增量進(jìn)行位置控制。如何利用插補(bǔ)點(diǎn)之間的增量和雅可比逆矩陣,求出各關(guān)節(jié)的分63力（力矩）控制：裝配、抓取工件等工作時，除了準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力（力矩）。力（力矩）反饋---力傳感器。4智能控制：AI技術(shù)（人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳基因算法、模糊控制、專家系統(tǒng)等）。3力（力矩）控制：裝配、抓取工件等工作時，除了準(zhǔn)確定位之外7示教---即教機(jī)器人如何去做。在示教過程中，機(jī)器人將作業(yè)順序、位置、速度等信息記錄下來。再現(xiàn)----根據(jù)這些存儲的信息再現(xiàn)示教的動作。5示教/再現(xiàn)（teaching/playback）控制-----一種主流控制方式：示教直接示教間接示教操作者使用安裝在機(jī)器人手臂末端的操作桿（joystick）操作者使用示教盒(teachingbox)示教---即教機(jī)器人如何去做。在示教過程中，機(jī)器人將作業(yè)順序85.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型與控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動速度不高(通常小于1.5m/s)，由速度項引起的非線性作用也可以忽略。工業(yè)機(jī)器人在驅(qū)動負(fù)載時通常需要減速器，其減速比往往接近100，這使得負(fù)載的變化（例如由于機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的變化使得轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化）折算到電動機(jī)軸上要除以減速比的平方，因此電動機(jī)軸上負(fù)載變化很小，可以看作定常系統(tǒng)處理。各關(guān)節(jié)之間的耦合作用，也因減速器的存在而極大地削弱。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)就變成了一個由多關(guān)節(jié)（多軸）組成的各自獨(dú)立的線性系統(tǒng)。由于機(jī)器人是耦合的非線性動力學(xué)系統(tǒng)，嚴(yán)格說，各關(guān)節(jié)的控制必須考慮關(guān)節(jié)間的耦合作用，但通常：5.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型與控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動速度不高(通常9直流伺服電機(jī)的等價回路5.2.1單關(guān)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型直流伺服電動機(jī)驅(qū)動機(jī)器人關(guān)節(jié)的簡化模型直流伺服電機(jī)的等價回路5.2.1單關(guān)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型直流伺服10電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：負(fù)載軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：

電樞繞組電壓平衡方程為：

相互耦合方程為：

微分方程電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：負(fù)載軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：11忽略電感后得系統(tǒng)微分方程再考慮到轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系：注：n電機(jī)經(jīng)傳動比：電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動慣量J1和阻尼系數(shù)B1折算到負(fù)載側(cè)時與傳動比n2成正比；負(fù)載側(cè)的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)向電機(jī)軸側(cè)折算時要分別除以n2。式中：忽略電感后得系統(tǒng)微分方程再考慮到轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系：注：n電機(jī)12若采用傳動比n>1的減速機(jī)構(gòu)，則負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)減少為原來的1/

n2。------減速器的優(yōu)點(diǎn)（與直接驅(qū)動相比）開環(huán)傳遞函數(shù)為：

這一方程代表了單關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)所加電壓與關(guān)節(jié)角位移之間的傳遞函數(shù)。對于液壓或氣壓傳動系統(tǒng)，也可推出與上式完全類似的關(guān)系式，因此，此方程具有一定的普遍意義。若采用傳動比n>1的減速機(jī)構(gòu)，則負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)減少13機(jī)械傳動系統(tǒng)的阻抗包括慣性阻抗（慣性質(zhì)量的慣性矩，相當(dāng)于電氣系統(tǒng)中的線圈感抗）、摩擦阻抗（直線運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動摩擦，相當(dāng)于電氣系統(tǒng)中的電阻）和彈性阻抗（彈簧和軸的扭轉(zhuǎn)彈性變形，相當(dāng)于電氣系統(tǒng)中的電容器）。5.2.2阻抗匹配（略）在電氣系統(tǒng)中，如果電源的內(nèi)部阻抗與負(fù)載阻抗相同，那么負(fù)載消耗的電能最大，效率最高。在機(jī)械系統(tǒng)和流體傳動系統(tǒng)中也有相似的性質(zhì)。要從某一能源以最高效率獲得能量，一般都要使負(fù)載的阻抗與能源內(nèi)部的阻抗一致，這就叫阻抗匹配。機(jī)械傳動系統(tǒng)的阻抗包括慣性阻抗（慣性質(zhì)量的慣性矩，相當(dāng)于電氣14即電機(jī)的慣性矩與負(fù)載的慣性矩相等，就會使執(zhí)行裝置達(dá)到最大的驅(qū)動能力。適當(dāng)選擇減速器的傳動比，使執(zhí)行裝置的慣性矩與負(fù)載慣性矩一致。對于其它傳動機(jī)構(gòu)，采用不同的慣性矩變換系數(shù)也能得到同樣的效果。如果即電機(jī)的慣性矩與負(fù)載的慣性矩相等，就會使執(zhí)行裝置達(dá)到最大的驅(qū)155.2.3單關(guān)節(jié)位置與速度控制PID控制?1.5.2.3單關(guān)節(jié)位置與速度控制PID控制?1.16P-Proportional/比例；I-Integral/積分；D-Derivative/微分操作量u(t)P-Proportional/比例；I-Integral/積17分別為比例系數(shù)，積分時間，微分時間。分別為比例系數(shù)，積分時間，微分時間。18比例（P）調(diào)節(jié)作用：按比例反映當(dāng)前系統(tǒng)的偏差。系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。積分（I）調(diào)節(jié)作用：是過去系統(tǒng)誤差的積累。使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。微分（D）調(diào)節(jié)作用：反映未來系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能產(chǎn)生超前的控制作用?？梢詼p少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。比例（P）調(diào)節(jié)作用：按比例反映當(dāng)前系統(tǒng)的偏差。系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了19PID控制的比例考慮的是現(xiàn)在的偏差值；積分考慮的是過去的偏差值；微分考慮的是未來偏差的變化量。并且以當(dāng)前的誤差為主，兼顧到了誤差的過去與將來?？梢?，考慮問題之周全。PID控制是一種經(jīng)典的控制方法PID控制的比例考慮的是現(xiàn)在的偏差值；積分考慮的是過去的偏差20PID控制的哲理----人生控制論P(yáng)就是你現(xiàn)在的力量，要抓住現(xiàn)在，立足于現(xiàn)在；I表示了過去經(jīng)驗(yàn)的積累，要不斷地反思過去，從反思中取得經(jīng)驗(yàn)；D是針對未來適應(yīng)突變的能力，不斷學(xué)習(xí)，提高自身的修養(yǎng)，增強(qiáng)對未來突變的適應(yīng)能力。如果你能按PID控制人生，才能不受一些外面因素的干擾，把握好人生的方向，快速、平穩(wěn)地達(dá)到追求的目標(biāo)。

PID控制的哲理----人生控制論P(yáng)就是你現(xiàn)在的力量，要抓21機(jī)器人單關(guān)節(jié)PID控制系統(tǒng)框圖2.機(jī)器人單關(guān)節(jié)PID控制（閉環(huán)）機(jī)器人單關(guān)節(jié)PID控制系統(tǒng)框圖2.機(jī)器人單關(guān)節(jié)PID控制（閉22舉例：設(shè)電機(jī)參數(shù)如表所示慣性J4.7×10-4Kgm2電阻R12.3Ω力矩常數(shù)kT0.12Nm/A反電勢常數(shù)ke4.87×10-3V/rpm粘性系數(shù)f21×10-5Nm/rpm舉例：設(shè)電機(jī)參數(shù)如表所示慣性J4.7×10-4Kgm2電阻R23用simulink進(jìn)行PID控制仿真練習(xí)用simulink進(jìn)行PID控制仿真練習(xí)24仿真結(jié)果加入積分動作可消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差；加入微分動作后，比例和積分系數(shù)可增大，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。仿真結(jié)果加入積分動作可消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差；加入微分動作后，比25二階系統(tǒng)，參數(shù)均為正時，穩(wěn)定，增大kp和阻尼，可減少誤差。但上式可以看出kp增大，系統(tǒng)響應(yīng)加快，但阻尼減小。有效方法是引入速度反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為（僅有比例時）二階系統(tǒng)，參數(shù)均為正時，穩(wěn)定，增大kp和阻尼，可減少誤差26位置+速度反饋

在實(shí)際應(yīng)用中，特別是機(jī)械系統(tǒng)中控制對象的庫侖摩擦力小時，即使不用I動作也可得到非常好的控制性能。這種控制方法稱為PD控制，其控制規(guī)律可表示為3.實(shí)用PID控制—PD控制為了簡化問題，考慮目標(biāo)值為定值的場合：速度反饋增益，通常用表示。位置+速度反饋在實(shí)際應(yīng)用中，特別是機(jī)械系統(tǒng)中控制對象的27位置+速度反饋閉環(huán)系統(tǒng)框圖位置+速度反饋閉環(huán)系統(tǒng)框圖28系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為294.位置，速度反饋增益的選擇自學(xué)，即引入速度反饋后，系統(tǒng)阻尼增大時很明顯：位置反饋增益變成了彈簧系數(shù)部分，即增大了系統(tǒng)的剛性；速度反饋增益變成了粘性摩擦系數(shù)的一部分，即增大了系統(tǒng)的阻尼。原來4.位置，速度反饋增益的選擇自學(xué)，即引入速度反饋后，系統(tǒng)阻尼30TheEnd謝謝！TheEnd31第5章機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)控制器編成器安川六自由度工業(yè)機(jī)器人第5章機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)控制器編成器安川六自由度工業(yè)機(jī)器人32機(jī)器人控制的功能、組成和分類機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成機(jī)器人控制的功能、組成和分類機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成33控制計算機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU.示教盒示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲單元，與主計算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。操作面板有各種操作按鍵】狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。硬盤和軟盤存儲器存儲機(jī)器人工作程序的外圍存儲器數(shù)字和模擬量輸入輸出各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。打印機(jī)接口記錄需要輸出的各種信息傳感器接口由于信息的自動檢測，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，一般為力覺、觸覺和視覺傳感器軸控制器完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度控制輔助設(shè)備控制用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。通訊接口實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，一般有串行接口、并行接口等。網(wǎng)絡(luò)接口控制計算機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有34機(jī)器人位置控制直角坐標(biāo)位置控制：通過解逆運(yùn)動方程，求出對應(yīng)的直角坐標(biāo)位姿的關(guān)節(jié)位移量，然后驅(qū)動伺服機(jī)構(gòu)使末端執(zhí)行器到指定的目標(biāo)位置和姿態(tài)。機(jī)器人位置控制直角坐標(biāo)位置控制：通過解逆運(yùn)動方程，求出對應(yīng)的351.點(diǎn)位式PTP

(PointtoPoint）：只以終點(diǎn)位置為目標(biāo)，作準(zhǔn)確的移動，而對移動中的軌跡不作控制要求。典型的應(yīng)用：spotWeldingrobot。5.1.2機(jī)器人的控制方式2.軌跡式CP（ContinuousPath）:在任意特定數(shù)量的點(diǎn)處停留。點(diǎn)與點(diǎn)之間的軌跡不做要求—插補(bǔ)。典型的應(yīng)用：ArcWeldingRobot。。

1.點(diǎn)位式PTP(PointtoPoint）：5.36如何插補(bǔ)？利用插補(bǔ)點(diǎn)之間的增量和雅可比逆矩陣,求出各關(guān)節(jié)的分增量各電機(jī)按照分增量進(jìn)行位置控制。如何利用插補(bǔ)點(diǎn)之間的增量和雅可比逆矩陣,求出各關(guān)節(jié)的分373力（力矩）控制：裝配、抓取工件等工作時，除了準(zhǔn)確定位之外，還要求使用適度的力（力矩）。力（力矩）反饋---力傳感器。4智能控制：AI技術(shù)（人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳基因算法、模糊控制、專家系統(tǒng)等）。3力（力矩）控制：裝配、抓取工件等工作時，除了準(zhǔn)確定位之外38示教---即教機(jī)器人如何去做。在示教過程中，機(jī)器人將作業(yè)順序、位置、速度等信息記錄下來。再現(xiàn)----根據(jù)這些存儲的信息再現(xiàn)示教的動作。5示教/再現(xiàn)（teaching/playback）控制-----一種主流控制方式：示教直接示教間接示教操作者使用安裝在機(jī)器人手臂末端的操作桿（joystick）操作者使用示教盒(teachingbox)示教---即教機(jī)器人如何去做。在示教過程中，機(jī)器人將作業(yè)順序395.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型與控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動速度不高(通常小于1.5m/s)，由速度項引起的非線性作用也可以忽略。工業(yè)機(jī)器人在驅(qū)動負(fù)載時通常需要減速器，其減速比往往接近100，這使得負(fù)載的變化（例如由于機(jī)器人關(guān)節(jié)角度的變化使得轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化）折算到電動機(jī)軸上要除以減速比的平方，因此電動機(jī)軸上負(fù)載變化很小，可以看作定常系統(tǒng)處理。各關(guān)節(jié)之間的耦合作用，也因減速器的存在而極大地削弱。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)就變成了一個由多關(guān)節(jié)（多軸）組成的各自獨(dú)立的線性系統(tǒng)。由于機(jī)器人是耦合的非線性動力學(xué)系統(tǒng)，嚴(yán)格說，各關(guān)節(jié)的控制必須考慮關(guān)節(jié)間的耦合作用，但通常：5.2單關(guān)節(jié)機(jī)器人模型與控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動速度不高(通常40直流伺服電機(jī)的等價回路5.2.1單關(guān)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型直流伺服電動機(jī)驅(qū)動機(jī)器人關(guān)節(jié)的簡化模型直流伺服電機(jī)的等價回路5.2.1單關(guān)節(jié)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型直流伺服41電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：負(fù)載軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：

電樞繞組電壓平衡方程為：

相互耦合方程為：

微分方程電機(jī)軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：負(fù)載軸的轉(zhuǎn)矩平衡方程為：42忽略電感后得系統(tǒng)微分方程再考慮到轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系：注：n電機(jī)經(jīng)傳動比：電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動慣量J1和阻尼系數(shù)B1折算到負(fù)載側(cè)時與傳動比n2成正比；負(fù)載側(cè)的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)向電機(jī)軸側(cè)折算時要分別除以n2。式中：忽略電感后得系統(tǒng)微分方程再考慮到轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系：注：n電機(jī)43若采用傳動比n>1的減速機(jī)構(gòu)，則負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)減少為原來的1/

n2。------減速器的優(yōu)點(diǎn)（與直接驅(qū)動相比）開環(huán)傳遞函數(shù)為：

這一方程代表了單關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)所加電壓與關(guān)節(jié)角位移之間的傳遞函數(shù)。對于液壓或氣壓傳動系統(tǒng)，也可推出與上式完全類似的關(guān)系式，因此，此方程具有一定的普遍意義。若采用傳動比n>1的減速機(jī)構(gòu)，則負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)減少44機(jī)械傳動系統(tǒng)的阻抗包括慣性阻抗（慣性質(zhì)量的慣性矩，相當(dāng)于電氣系統(tǒng)中的線圈感抗）、摩擦阻抗（直線運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動摩擦，相當(dāng)于電氣系統(tǒng)中的電阻）和彈性阻抗（彈簧和軸的扭轉(zhuǎn)彈性變形，相當(dāng)于電氣系統(tǒng)中的電容器）。5.2.2阻抗匹配（略）在電氣系統(tǒng)中，如果電源的內(nèi)部阻抗與負(fù)載阻抗相同，那么負(fù)載消耗的電能最大，效率最高。在機(jī)械系統(tǒng)和流體傳動系統(tǒng)中也有相似的性質(zhì)。要從某一能源以最高效率獲得能量，一般都要使負(fù)載的阻抗與能源內(nèi)部的阻抗一致，這就叫阻抗匹配。機(jī)械傳動系統(tǒng)的阻抗包括慣性阻抗（慣性質(zhì)量的慣性矩，相當(dāng)于電氣45即電機(jī)的慣性矩與負(fù)載的慣性矩相等，就會使執(zhí)行裝置達(dá)到最大的驅(qū)動能力。適當(dāng)選擇減速器的傳動比，使執(zhí)行裝置的慣性矩與負(fù)載慣性矩一致。對于其它傳動機(jī)構(gòu)，采用不同的慣性矩變換系數(shù)也能得到同樣的效果。如果即電機(jī)的慣性矩與負(fù)載的慣性矩相等，就會使執(zhí)行裝置達(dá)到最大的驅(qū)465.2.3單關(guān)節(jié)位置與速度控制PID控制?1.5.2.3單關(guān)節(jié)位置與速度控制PID控制?1.47P-Proportional/比例；I-Integral/積分；D-Derivative/微分操作量u(t)P-Proportional/比例；I-Integral/積48分別為比例系數(shù)，積分時間，微分時間。分別為比例系數(shù)，積分時間，微分時間。49比例（P）調(diào)節(jié)作用：按比例反映當(dāng)前系統(tǒng)的偏差。系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。積分（I）調(diào)節(jié)作用：是過去系統(tǒng)誤差的積累。使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無差度。因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。微分（D）調(diào)節(jié)作用：反映未來系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能產(chǎn)生超前的控制作用?？梢詼p少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強(qiáng)的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。比例（P）調(diào)節(jié)作用：按比例反映當(dāng)前系統(tǒng)的偏差。系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了50PID控制的比例考慮的是現(xiàn)在的偏差值；積分考慮的是過去的偏差值；微分考慮的是未來偏差的變化量。并且以當(dāng)前的誤差為主，兼顧到了誤差的過去與將來?？梢?，考慮問題之周全。PID控制是一種經(jīng)典的控制方法PID控制的比例考慮的是現(xiàn)在的偏差值；積分考慮的是過去的偏差51PID控制的哲理----人生控制論P(yáng)就是你現(xiàn)在的力量，要抓住現(xiàn)在，立足于現(xiàn)在；I表示了過去經(jīng)驗(yàn)的積累，要不斷地反思過去，從反思中取得經(jīng)驗(yàn)；D是針對未來適應(yīng)突變的能力，不斷學(xué)習(xí)，提高自身的修養(yǎng)，增強(qiáng)對未來突變的適應(yīng)能力。如果你能按PID控制人生，才能不受一些外面因素的干擾，把握好人生的方向，快速、平穩(wěn)地達(dá)到追求的目標(biāo)。

PID控制的哲理----人生控制論P(yáng)就是你現(xiàn)在的力量，要抓52機(jī)器人單關(guān)節(jié)PID控制