循跡傳感器與小車完整版資料

循跡傳感器與小車信號采集電路ST188的簡介ST188采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成AKECA為ST188內(nèi)部二極管的陽極，K為內(nèi)部二極管的陰極，E為三極管的發(fā)射級，C為三極管的集電極。Rc51為二極管的限流電阻，紅外發(fā)光二極管發(fā)射紅外光經(jīng)白色地面反射后使三極管導通（黑色地面截止），信號從取樣電阻Rc52輸出。如果接收管接收到反射回來的紅外線，紅外接收頭導通，E管腳輸出高電平，接+5V；如果沒有沒有接收到反射回來的紅外線，紅外接收頭不導通，E管腳輸出低電平，接GND。在信號采集部分，我們用的是五個這樣的電路，來檢測路面狀況。H橋驅(qū)動又稱全橋驅(qū)動。如果讓Q1、Q2導通，Q3、Q4關斷，此時電流將會流經(jīng)Q1、負載、Q2組成的回路，電機正轉。4、能夠同時控制至少兩路電機工作。2、能夠控制直流電機實現(xiàn)正轉、反轉、停止幾個動作；如果沒有沒有接收到反射回來的紅外線，紅外接收頭不導通，E管腳輸出低電平，接GND。（2）驅(qū)動電路方案：對于直流電機用分立元件構成驅(qū)動電路，由分立元件構成電機驅(qū)動電路?！?”“T”4Hi=P2.Q9、Q10、Q11、Q12四個三極管組成H橋的四個橋臂，Q10和Q12組成一組，Q9和Q11組成一組，Q7控制Q9、Q10的導通與關斷，Q8控制Q11和Q12的導通和關斷，而Q7、Q8由Qi和Hi控制，且Q、H不能同時為低電平否則會出現(xiàn)短路。H橋驅(qū)動又稱全橋驅(qū)動。小車需要完成前進、后退、左轉、右轉、停止五個基本動作，這些都需要單片機控制驅(qū)動電路來實現(xiàn)，驅(qū)動電路為電機提供足夠的電流使電機轉動。3、能夠吸收電機工作過程中產(chǎn)生的視在功率，避免損壞器件；電源電壓最大:32V小車需要完成前進、后退、左轉、右轉、停止五個基本動作，這些都需要單片機控制驅(qū)動電路來實現(xiàn)，驅(qū)動電路為電機提供足夠的電流使電機轉動。一共有四個臂，每個臂由一個開關控制，圖中為三極管Q1~Q4。信號采集電路的作用信號采集傳感器好比小車的“眼睛”，以下是在行駛過程中會遇到的狀態(tài)。序號現(xiàn)行狀態(tài)下一步調(diào)整指令1正常繼續(xù)行駛2“+”“T”停止3右偏離軌道調(diào)整電機使小車左轉4左偏離軌道調(diào)整電機使小車右轉1.電路原理圖七組采用反射式紅外傳感器進行測探，只要選擇數(shù)量和探測距離的合適紅外傳感器，可以精確的判斷出黑線的位置，紅外光不易收到環(huán)境光的影響。PCB板在protel99se環(huán)境下，按照“繪制電路原理圖—電氣規(guī)則檢查—生成網(wǎng)絡表—規(guī)劃電路板—導入網(wǎng)絡表—元件布局與調(diào)整—布線”所形成的印制電路。電路的裝配尋跡傳感器可以橫著安裝也可以豎著，我們采用的的按5個，數(shù)目越多小車尋跡的可靠性越高。傳感器離地面的距離0.5cm到1cm為宜，兩個傳感器之間的距離要合適，一般取黑線寬度的2/3。電路的調(diào)試

用萬用表測信號輸出點電壓當傳感器在黑線上時輸出電壓應小于0.7V,傳感器在白線上時輸出電壓應大于4V。

黑線時，測試的數(shù)據(jù)白線時，測試的數(shù)據(jù)信號處理電路1.電路原理圖尋跡傳感器采集到的信號將送到信號處理電路來，然后在送往單片機處理，由于單片機只能處理數(shù)字信號，而采集到的信號是時刻在發(fā)生變化的，所以要進行處理。電源電壓最大:32VH橋驅(qū)動又稱全橋驅(qū)動。它采用14腳雙列直插塑料封裝。用萬用表測信號輸出點電壓當傳感器在黑線上時輸出電壓應小于0.左電機：Qi=P2.電源電壓最大:32V它采用14腳雙列直插塑料封裝。4Hi=P2.在信號處理電路中，先裝配電阻器，然后發(fā)光二極管。用萬用表測信號輸出點電壓當傳感器在黑線上時輸出電壓應小于0.一共有四個臂，每個臂由一個開關控制，圖中為三極管Q1~Q4。1驅(qū)動部分在整個小車系統(tǒng)中的作用LM324系列器件帶有差動輸入的四運算放大器。一共有四個臂，每個臂由一個開關控制，圖中為三極管Q1~Q4。H橋驅(qū)動又稱全橋驅(qū)動?！?”“T”LM324的簡介LM324系列器件帶有差動輸入的四運算放大器。它采用14腳雙列直插塑料封裝。參數(shù)：工作溫度最低:0°C工作溫度最高:70°C電源電壓最大:32V電源電壓最小:3V電路原理分析反向大于同向輸出低電平反向小于同向輸出高電平電路的安裝一般按照“先小后大，先里后外，先同種器件在不同種器件”的順序裝配。在信號處理電路中，先裝配電阻器，然后發(fā)光二極管。個人認為LM324最先焊接。電路的調(diào)制1檢查元件的安裝是否正確。.2.對照原理圖和印制板圖，測試電路是否有短路，短路現(xiàn)象。電路的焊接電機驅(qū)動電路目錄一、項目任務二、方案設計三、電路原理圖設計四、電路制作與調(diào)試一、項目任務設計一款6V直流電機的電機驅(qū)動電路：1驅(qū)動電流可達1A，驅(qū)動功率可達6W；2、能夠控制直流電機實現(xiàn)正轉、反轉、停止幾個動作；3、能夠吸收電機工作過程中產(chǎn)生的視在功率，避免損壞器件；4、能夠同時控制至少兩路電機工作。二、方案設計2.1驅(qū)動部分在整個小車系統(tǒng)中的作用小車需要完成前進、后退、左轉、右轉、停止五個基本動作，這些都需要單片機控制驅(qū)動電路來實現(xiàn)，驅(qū)動電路為電機提供足夠的電流使電機轉動。2.2設計方案（1）電機方案：采用直流減速電機。（2）驅(qū)動電路方案：對于直流電機用分立元件構成驅(qū)動電路，由分立元件構成電機驅(qū)動電路。三、電路原理圖設計3.1H橋電機驅(qū)動電路的工作原理H橋驅(qū)動又稱全橋驅(qū)動。一共有四個臂，每個臂由一個開關控制，圖中為三極管Q1~Q4。如果讓Q1、Q2導通，Q3、Q4關斷，此時電流將會流經(jīng)Q1、負載、Q2組成的回路，電機正轉。如果讓Q1、Q2關斷，Q3、Q4導通，此時電流將會流經(jīng)Q3、負載、Q4組成的回路，電機反轉。如果讓Q1、Q2、Q3、Q4全部關斷，負載兩端懸空，此時電機停轉。如果讓Q1、Q2、Q3、Q4全部導通，那么電流將會流經(jīng)Q1、Q4組成的回路，Q2、Q3組成的回路，這時橋臂上會出現(xiàn)很大的短路電流。在實際應用時注意避免出現(xiàn)橋臂短路的情況。3.2電路原理圖Q9、Q10、Q11、Q12四個三極管組成H橋的四個橋臂，Q10和Q12組成一組，Q9和Q11組成一組，Q7控制Q9、Q10的導通與關斷，Q8控制Q11和Q12的導通和關斷，而Q7、Q8由Qi和Hi控制，且Q、H不能同時為低電平否則會出現(xiàn)短路。QiHiQ7Q8Q9Q10Q11Q12電機00截止截止導通截止截止導通短路01截止導通導通截止導通截止反轉0導通截止截止導通截止導通正轉11導通導通截止導通導通截止停止四、電路制作與調(diào)試4.1三極管腳的確定4.2電路的調(diào)測（1）所需儀器：萬用表、直流穩(wěn)壓電源（2）測輸出電壓的大小核心控制板設計與制作電路原理圖PCB板在prot