第3章-三菱FX2N系列PLC編程指令系統(tǒng)課件

教師：朱賢勇

*教師：朱賢勇*本章主要內(nèi)容*本章主要內(nèi)容*3.1三菱FX系列PLC基本指令*3.1三菱FX系列PLC基本指令*與邏輯（串聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令位邏輯運(yùn)算指令就是利用多個(gè)觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)與、或、非等邏輯關(guān)系運(yùn)算。*與邏輯（串聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令位邏輯運(yùn)算指令就是利用多或邏輯（并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*或邏輯（并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*與、或邏輯組合（串、并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*與、或邏輯組合（串、并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*非邏輯（取反）（1）位邏輯運(yùn)算指令*非邏輯（取反）（1）位邏輯運(yùn)算指令*（1）功能分析1、輸入回路有三個(gè)按鍵，分別為正轉(zhuǎn)按鈕（SB0）反轉(zhuǎn)按鈕(SB1)和停止按鈕(SB2)。2、輸出回路有兩個(gè)，分別接正轉(zhuǎn)接觸器（KM1）和反轉(zhuǎn)接觸器（KM2）的線圈。指令練習(xí)1三相異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制*（1）功能分析指令練習(xí)1三相異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制*指令練習(xí)1*指令練習(xí)1*（4）編制PLC程序指令練習(xí)1*（4）編制PLC程序指令練習(xí)1*（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*1、上升沿觸點(diǎn)只在指定軟元件的上升沿（OFF到ON變化中）接通一個(gè)掃描周期。2、上升沿觸點(diǎn)只在指定軟元件的下降沿（ON到OFF變化中）接通一個(gè)掃描周期。（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*1、上升沿觸點(diǎn)只在指定軟元件的上升沿（OFF到ON變化中）接脈沖觸點(diǎn)同樣可以串并聯(lián)使用，但不建議兩個(gè)脈沖觸點(diǎn)串聯(lián)。（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*脈沖觸點(diǎn)同樣可以串并聯(lián)使用，但不建議兩個(gè)脈沖觸點(diǎn)串聯(lián)。（2）（3）置位/復(fù)位指令*（3）置位/復(fù)位指令*注意：一旦用SET指令將Y0置1，要使Y0關(guān)斷，要么用RST指令復(fù)位，要么關(guān)掉電源。（3）置位/復(fù)位指令*注意：（3）置位/復(fù)位指令*指令練習(xí)2某設(shè)備上的控制器是FX2N-32MR，設(shè)備上有一個(gè)光電傳感器。檢測(cè)工件，每檢測(cè)到一只工件，計(jì)數(shù)1次，當(dāng)計(jì)數(shù)到3時(shí)，CPU發(fā)出一個(gè)裝箱信號(hào)，裝箱2秒后，又重新開(kāi)始。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序。（1）列出I/O地址分配表傳感器接PLC的X0口，裝箱信號(hào)接PLC的Y0口。*指令練習(xí)2某設(shè)備上的控制器是FX2N-32MR，設(shè)備上有一個(gè)指令練習(xí)2（2）確定PLC接線圖*指令練習(xí)2（2）確定PLC接線圖*指令練習(xí)2（3）梯形圖*指令練習(xí)2（3）梯形圖*用一個(gè)按鈕X0控制一盞燈Y0，要求按3次，燈亮，再按3次，燈滅，如此循環(huán)。指令練習(xí)3*用一個(gè)按鈕X0控制一盞燈Y0，要求按3次，燈亮，再按3次，燈（4）脈沖輸出指令*（4）脈沖輸出指令*（4）脈沖輸出指令*（4）脈沖輸出指令*思考：閉合X0后，輸出Y0、Y1一樣嗎？（4）脈沖輸出指令*思考：閉合X0后，輸出Y0、Y1一樣嗎？（4）脈沖輸出指定時(shí)器應(yīng)用1設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0每隔2秒閃爍1次，如此循環(huán)。形成脈沖*定時(shí)器應(yīng)用1設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0每隔定時(shí)器應(yīng)用1*定時(shí)器應(yīng)用1*定時(shí)器應(yīng)用2設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0先亮2秒，再滅1秒，如此循環(huán)。形成脈寬可調(diào)脈沖*定時(shí)器應(yīng)用2設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0先亮脈寬調(diào)制指令PWM*脈寬調(diào)制指令PWM*脈沖輸出指令PLSY*脈沖輸出指令PLSY*定時(shí)器應(yīng)用3三相異步電機(jī)Y-Δ啟動(dòng)控制*定時(shí)器應(yīng)用3三相異步電機(jī)Y-Δ啟動(dòng)控制*（1）I/O口定義與分布（2）PLC外部接線定時(shí)器應(yīng)用3*（1）I/O口定義與分布（2）PLC外部接線定時(shí)器應(yīng)用定時(shí)器應(yīng)用3（3）程序設(shè)計(jì)*定時(shí)器應(yīng)用3（3）程序設(shè)計(jì)*定時(shí)器應(yīng)用3*定時(shí)器應(yīng)用3*用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。定時(shí)器應(yīng)用4循環(huán)控制*用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。定時(shí)器應(yīng)用4循環(huán)控制*M0M1M2M3M4M5我要學(xué)PLC！啟動(dòng)X0，3盞燈Y0～Y2每隔1秒循環(huán)亮2盞燈。*M0M1M2M3M4M5我要學(xué)PLC！啟動(dòng)X0，3盞燈Y0設(shè)計(jì)一個(gè)可以定12小時(shí)的鬧鈴。啟動(dòng)鬧鈴X0，12小時(shí)后鬧鈴Y0響。斷開(kāi)X0后停止。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器綜合運(yùn)用*設(shè)計(jì)一個(gè)可以定12小時(shí)的鬧鈴。啟動(dòng)鬧鈴X0，12小時(shí)后鬧鈴Y十字路口交通燈控制1*十字路口交通燈控制1*十字路口交通燈控制1*十字路口交通燈控制1*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*如果要將計(jì)數(shù)器C0～C3全部復(fù)位清零，用復(fù)位指令RST表示為：用區(qū)間復(fù)位指令ZRST表示為：（1）區(qū)間復(fù)位指令ZRST*如果要將計(jì)數(shù)器C0～C3全部復(fù)位清零，用復(fù)位指令RST表示為（2）傳送指令MOV*（2）傳送指令MOV*傳送指令（MOV）說(shuō)明：MOV指令為16位電平運(yùn)算指令，32位傳送指令為DMOV，脈沖傳送指令為MOVP。注意：后面學(xué)習(xí)的功能指令如果前面不加D，都表示16位電平運(yùn)算指令，加D則表示32位的，指令后面加P，則表示脈沖指令。（2）傳送指令MOV*傳送指令（MOV）說(shuō)明：注意：（2）傳送指令MOV*題目1：用一個(gè)按鈕控制4盞燈，要求每2盞燈依次1秒循環(huán)亮滅。（2）傳送指令MOV*題目1：用一個(gè)按鈕控制4盞燈，要求每2盞燈依次1秒循環(huán)亮滅。步驟1：將輸出位元件Y0～Y3組合成字元件K1Y0。步驟2：根據(jù)LED燈亮滅要求，對(duì)字元件K1Y0進(jìn)行編碼賦值。（2）傳送指令MOV*步驟1：將輸出位元件Y0～Y3組合成字元件K1Y0。步驟2：（2）傳送指令MOV*（2）傳送指令MOV*題目2：LED數(shù)碼管顯示電路如下圖所示。要求啟動(dòng)X0，數(shù)碼管每隔1秒依次顯示0～9，如此循環(huán)。（2）傳送指令MOV*題目2：LED數(shù)碼管顯示電路如下圖所示。要求啟動(dòng)X0，數(shù)碼管步驟1：將輸出位元件Y0～Y7組合成字元件K2Y0。步驟2：根據(jù)數(shù)碼管顯示要求，對(duì)K2Y0編碼賦值。我要學(xué)PLC！*步驟1：將輸出位元件Y0～Y7組合成字元件K2Y0。步驟2我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*CMP指令作用：將兩個(gè)源元件中的數(shù)據(jù)相比較，比較結(jié)果（3種）分別放入以目標(biāo)元件開(kāi)始的三個(gè)元件中。指令的格式:（3）比較指令CMP*CMP指令作用：將兩個(gè)源元件中的數(shù)據(jù)相比較，比較結(jié)果（3種）X0閉合，數(shù)值K10與C0的計(jì)數(shù)值比較若K10>C0，則M0置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若K10=C0，則M1置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若K10<C0，則M2置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。（3）比較指令CMP*X0閉合，數(shù)值K10與C0的計(jì)數(shù)值比較若K10>C0，則M0（3）比較指令CMP*（3）比較指令CMP*CMP指令作用：將被比較元件中的數(shù)據(jù)與相應(yīng)區(qū)間相比較，比較結(jié)果（3種）分別放入以目標(biāo)元件開(kāi)始的三個(gè)元件中。元件類(lèi)型與CMP指令相同。指令的格式:（4）區(qū)間比較指令ZCP*CMP指令作用：將被比較元件中的數(shù)據(jù)與相應(yīng)區(qū)間相比較，比較結(jié)X0閉合，D0數(shù)據(jù)與0～10相比較。若D0<0，則M0置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若0<=D0<=10，則M1置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若D0>10

，則M2置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。（4）區(qū)間比較指令ZCP*X0閉合，D0數(shù)據(jù)與0～10相比較。若D0<0，則M0置1，當(dāng)X0接通時(shí)，程序每次掃描時(shí)直接跳轉(zhuǎn)到指針P8所指的標(biāo)號(hào)處而跳過(guò)中間部分。即使X1再按下，Y1也不會(huì)得電。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*當(dāng)X0接通時(shí)，程序每次掃描時(shí)直接跳轉(zhuǎn)到指針P8所指的標(biāo)號(hào)處而條件跳轉(zhuǎn)指令使用說(shuō)明：1、三菱FX2N系列PLC指針變量可以為P0至P127。但P63直接指向END指令。一個(gè)指針標(biāo)號(hào)只能出現(xiàn)一次。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*條件跳轉(zhuǎn)指令使用說(shuō)明：(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*2、注意CJ與CJP指令的區(qū)別CJ指令為電平指令，只要跳轉(zhuǎn)條件滿(mǎn)足，程序在每個(gè)掃描周期都要執(zhí)行一次跳轉(zhuǎn)指令。CJP為脈沖指令，只要跳轉(zhuǎn)條件滿(mǎn)足，程序只在當(dāng)前掃描周期內(nèi)執(zhí)行一次跳轉(zhuǎn)指令。當(dāng)x0接通時(shí)，程序只在第一次掃描時(shí)直接跳轉(zhuǎn)到指針P8所指的標(biāo)號(hào)處而跳過(guò)中間部分。即X0按下，只執(zhí)行1次跳轉(zhuǎn)。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*2、注意CJ與CJP指令的區(qū)別當(dāng)x0接通時(shí)，程序只在第一次掃兩臺(tái)電機(jī)，手動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)單臺(tái)電機(jī)啟動(dòng)控制；自動(dòng)時(shí)，要求第1臺(tái)電機(jī)啟動(dòng)10S后，第2臺(tái)電機(jī)自啟動(dòng)，兩臺(tái)電機(jī)同時(shí)停止。第1步：功能分析，確定I/O分布(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*兩臺(tái)電機(jī)，手動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)單臺(tái)電機(jī)啟動(dòng)控制；自動(dòng)時(shí)，要求第1臺(tái)電機(jī)第2步：程序設(shè)計(jì)X0不按，執(zhí)行自動(dòng)程序，按下執(zhí)行手動(dòng)程序。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*第2步：程序設(shè)計(jì)X0不按，執(zhí)行自動(dòng)程序，按下執(zhí)行手動(dòng)程序。X0閉合，調(diào)用P1開(kāi)始的子程序。FEND為主程序結(jié)束指令。子程序?qū)懺贔END指令之后，并標(biāo)明指針。SRET為子程序結(jié)束指令。(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*X0閉合，調(diào)用P1開(kāi)始的子程序。FEND為主程序結(jié)束指令。子三個(gè)按鈕X1、X2、X3分別控制Y0閃爍。要求按下X1，Y0閃爍1秒；按下X2，Y0閃爍2秒；按下X3，Y0閃爍4秒。(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*三個(gè)按鈕X1、X2、X3分別控制Y0閃爍。要求按下X1，Y0(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*算術(shù)運(yùn)算指令包括:

加法指令A(yù)DD減法指令SUB乘法指令MUL除法指令DIV

（6）算術(shù)運(yùn)算指令*算術(shù)運(yùn)算指令包括:（6）算術(shù)運(yùn)算指令*（6）算術(shù)運(yùn)算指令編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)下來(lái)式子計(jì)算。

*（6）算術(shù)運(yùn)算指令編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)下來(lái)式子計(jì)算。*閉合X0后，D0里數(shù)據(jù)是多少？（6）算術(shù)運(yùn)算指令*閉合X0后，D0里數(shù)據(jù)是多少？（6）算術(shù)運(yùn)算指令*指令的格式:注意事項(xiàng):（1）INC運(yùn)算時(shí)，若數(shù)據(jù)為16位，則由32767再加1變?yōu)?32768.（2）DEC運(yùn)算時(shí)，若數(shù)據(jù)為16位，則由-32768再減1變?yōu)?2767.(7)加1、減1指令*指令的格式:注意事項(xiàng):(7)加1、減1指令*設(shè)計(jì)一個(gè)產(chǎn)品計(jì)數(shù)裝箱系統(tǒng)，假設(shè)產(chǎn)品檢測(cè)用X0，裝箱用Y0實(shí)現(xiàn)。控制要求為：每當(dāng)產(chǎn)品計(jì)滿(mǎn)5個(gè)進(jìn)行裝箱，裝箱時(shí)間為2秒。(7)加1、減1指令*設(shè)計(jì)一個(gè)產(chǎn)品計(jì)數(shù)裝箱系統(tǒng)，假設(shè)產(chǎn)品檢測(cè)用X0，裝箱用Y0實(shí)現(xiàn)（8）字邏輯運(yùn)算指令字邏輯運(yùn)算指令包括:

與WAND或WOR異或WXOR*（8）字邏輯運(yùn)算指令字邏輯運(yùn)算指令包括:*按1次X0，Y0亮，再按1次X0，Y0滅，如此循環(huán)。

（8）字邏輯運(yùn)算指令*按1次X0，Y0亮，再按1次X0，Y0滅，如此循環(huán)。（8指令的格式:執(zhí)行一次ROL指令，將目標(biāo)元件（16位字元件）中的二進(jìn)制數(shù)依次向左移動(dòng)n位，最高n位變?yōu)樽畹蚽位。（9）16位左循環(huán)移位指令ROL*指令的格式:執(zhí)行一次ROL指令，將目標(biāo)元件（16位字元件）常用目標(biāo)元件數(shù)據(jù)類(lèi)型:注意：當(dāng)目標(biāo)元件為KnY、KnM，則Kn只能為K4，構(gòu)成16位數(shù)據(jù)。（9）16位左循環(huán)移位指令ROL*常用目標(biāo)元件數(shù)據(jù)類(lèi)型:注意：當(dāng)目標(biāo)元件為KnY、KnM，則霓虹燈控制。要求16盞燈Y0-Y17，當(dāng)按下X0時(shí)，每隔1秒依次循環(huán)亮2盞燈。按下X1時(shí)，停止。（9）16位左循環(huán)移位指令ROL*霓虹燈控制。要求16盞燈Y0-Y17，當(dāng)按下X0時(shí)，每隔1秒常規(guī)繼電器（X、Y、M、S、T、C）其觸點(diǎn)是否動(dòng)作，由其線圈決定。（10）觸點(diǎn)比較指令現(xiàn)在我們學(xué)習(xí)一類(lèi)特殊常開(kāi)“繼電器”，其觸點(diǎn)是否閉合，由相應(yīng)的數(shù)據(jù)比較結(jié)果決定。*常規(guī)繼電器（X、Y、M、S、T、C）其觸點(diǎn)是否動(dòng)作，由其線圈運(yùn)算比較類(lèi)型：（10）觸點(diǎn)比較指令*運(yùn)算比較類(lèi)型：（10）觸點(diǎn)比較指令*（10）觸點(diǎn)比較指令用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。*（10）觸點(diǎn)比較指令用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。用定時(shí)器和觸點(diǎn)比較指令設(shè)計(jì)一段程序。（10）觸點(diǎn)比較指令*用定時(shí)器和觸點(diǎn)比較指令設(shè)計(jì)一段程序。（10）觸點(diǎn)比較指令*十字交通燈控制2*十字交通燈控制2*我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*專(zhuān)題PLC在模擬量控制中的應(yīng)用

*專(zhuān)題PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用什么叫閉環(huán)控制系統(tǒng)？*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用什么叫閉環(huán)控制系統(tǒng)？*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*（1）參數(shù)*（1）參數(shù)*（2）接線*（2）接線*使用FX2N-2AD模塊注意事項(xiàng)*使用FX2N-2AD模塊注意事項(xiàng)*（3）輸出特性*（3）輸出特性*（4）程序流程*（4）程序流程*X0閉合后，將PLC數(shù)據(jù)寄存器D0當(dāng)中的16位數(shù)據(jù)傳送到模塊編號(hào)為0的特殊模塊中緩沖存儲(chǔ)器編號(hào)為12的特殊寄存器中，每次傳送1個(gè)字。TO指令*X0閉合后，將PLC數(shù)據(jù)寄存器D0當(dāng)中的16位數(shù)據(jù)傳送到模X0閉合后，將模塊編號(hào)為0的特殊模塊中緩沖存儲(chǔ)器編號(hào)為29當(dāng)中的16位數(shù)據(jù)傳送到PLC數(shù)據(jù)寄存器D0當(dāng)中，每次傳送1個(gè)字。FROM指令*X0閉合后，將模塊編號(hào)為0的特殊模塊中緩沖存儲(chǔ)器編號(hào)為29練習(xí)：溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（1）假設(shè)溫度測(cè)量范圍為0-50度，采用FX2N-2AD模塊的輸入通道1將溫度采集信號(hào)（電壓信號(hào)0-10V）進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。（2）溫度在10-40時(shí)，綠燈亮。（3）溫度小于10度時(shí)，黃燈1秒閃爍報(bào)警。（4）溫度大于40度時(shí)，紅燈1秒閃爍報(bào)警。（4）程序流程*練習(xí)：溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（1）假設(shè)溫度測(cè)量范圍為0-50度分析：（1）A/D轉(zhuǎn)換程序流程設(shè)計(jì)。（4）程序流程*分析：（4）程序流程*（4）程序流程分析：（2）報(bào)警者設(shè)定。*（4）程序流程分析：***2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*（1）參數(shù)*（1）參數(shù)*（2）接線*（2）接線*（3）輸出特性*（3）輸出特性*（4）程序流程*（4）程序流程*練習(xí)：接通X0時(shí)，將D100中數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量，在通道1輸出。（4）程序流程*練習(xí)：接通X0時(shí)，將D100中數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量，在通道1（4）程序流程*（4）程序流程*3、PID指令應(yīng)用*3、PID指令應(yīng)用*3.1PID指令格式SV、PV、S、MV通常都是數(shù)據(jù)寄存器D。*3.1PID指令格式SV、PV、S、MV通常都是3.2PID控制參數(shù)群PID指令中，S是PID控制參數(shù)群的首地址。S共占用了25個(gè)D寄存器，從S到S+24。其中S+7到S+19為PID內(nèi)部運(yùn)算處理用?？刂茀?shù)群中，有12個(gè)參數(shù)需要設(shè)置。其中7個(gè)參數(shù)必須設(shè)置，其余根據(jù)參數(shù)設(shè)置。25個(gè)D寄存器選取范圍為D0~D7975。輸出值MV盡量選取非停電保持寄存器D0~D199。*3.2PID控制參數(shù)群PID指令中，S是PID（1）采樣時(shí)間（Ts）它是指PID指令相鄰兩次計(jì)算的時(shí)間間隔。通常不能小于PLC的一個(gè)掃描周期。當(dāng)采樣時(shí)間Ts較小時(shí)（小于或接近1個(gè)掃描周期），可采用定時(shí)中斷來(lái)運(yùn)行PID指令。*（1）采樣時(shí)間（Ts）它是指PID指令相鄰兩次計(jì)（2）動(dòng)作方向（ACT）*（2）動(dòng)作方向（ACT）*（3）輸入濾波常數(shù)（α）三菱PLC的PID控制算法中使用了一階慣性數(shù)字濾波，可以很好的濾除干擾信號(hào)。濾波系數(shù)α以百分比（0~99%）來(lái)表示。α越大，濾波效果越好，但系統(tǒng)響應(yīng)越慢。通常做法：先設(shè)50%，看系統(tǒng)響應(yīng)，再調(diào)整。*（3）輸入濾波常數(shù)（α）三菱PLC的PID控制算（4）比例增益（P）比例增益P是PID控制的主導(dǎo)參數(shù)，其對(duì)控制效果影響極大。比例增益P越大，控制作用越強(qiáng)，系統(tǒng)靜差率越小，但系統(tǒng)容易不穩(wěn)定。*（4）比例增益（P）比例增益P是PID控制的主（5）積分時(shí)間（I）積分時(shí)間I是PID控制的基本控制參數(shù)，若設(shè)置為0，則無(wú)積分作用。積分時(shí)間越小，控制作用越強(qiáng)，但系統(tǒng)容易不穩(wěn)定。積分時(shí)間越大，消除靜差的時(shí)間越長(zhǎng)。*（5）積分時(shí)間（I）積分時(shí)間I是PID控制的基（6）微分增益（KD）微分增益是在進(jìn)行不完全微分或反饋量微分PID算法中的一個(gè)常數(shù)（＜1），它和微分時(shí)間D的乘積組成微分控制的系數(shù)。不加微分控制時(shí)，可設(shè)為0。*（6）微分增益（KD）微分增益是在進(jìn)行不完全微（7）微分時(shí)間（D）微分時(shí)間D是PID控制的輔助控制參數(shù)，若設(shè)置為0，則無(wú)微分作用。微分時(shí)間越大，控制作用越強(qiáng)，但系統(tǒng)容易不穩(wěn)定。除溫度和成份控制外，一般設(shè)為0。*（7）微分時(shí)間（D）微分時(shí)間D是PID控制的輔（8）輸入輸出變化量報(bào)警設(shè)定變化量=上次值—本次值。若這個(gè)差值超出報(bào)警設(shè)定值，發(fā)出報(bào)警信號(hào)。設(shè)定內(nèi)容包括：（1）功能選擇設(shè)定：是否采用報(bào)警設(shè)定。（2）變化量設(shè)定：若采用，進(jìn)行報(bào)警值設(shè)定。（3）報(bào)警位設(shè)定：若采用，如何知道報(bào)警。*（8）輸入輸出變化量報(bào)警設(shè)定變化量=上次值—本輸入變化量報(bào)警設(shè)定報(bào)警功能設(shè)定動(dòng)作方向（ACT）寄存器：S+1bit1=1：有報(bào)警功能；bit1=0：無(wú)報(bào)警功能報(bào)警變化量設(shè)定

寄存器地址：S+20（增加）設(shè)定：0~32767寄存器地址：S+21（減少）設(shè)定：0~32767

報(bào)警位設(shè)定

寄存器地址：S+24bit0=1:增加報(bào)警；bit1=1:減少報(bào)警*輸入變化量報(bào)警設(shè)定報(bào)警功能設(shè)定報(bào)警變化量設(shè)定報(bào)警位設(shè)定

寄存器地址：S+24bit2=1:增加報(bào)警；bit3=1:減少報(bào)警報(bào)警功能設(shè)定

動(dòng)作方向（ACT）寄存器：S+1bit2=1，bit5=0：有輸出報(bào)警功能報(bào)警變化量設(shè)定

寄存器地址：S+22（增加）設(shè)定：0~32767寄存器地址：S+23（減少）設(shè)定：0~32767

輸出變化量報(bào)警設(shè)定*報(bào)警位設(shè)定報(bào)警功能設(shè)定報(bào)警變化量設(shè)定輸出變化量報(bào)警設(shè)定（9）輸出限幅設(shè)定輸出限幅設(shè)定是指若PID控制的輸出值超過(guò)了設(shè)定的輸出值的上限值或下限值，則按所設(shè)定的上、下限值輸出。功能應(yīng)用設(shè)定

動(dòng)作方向（ACT）寄存器：S+1bit2=0，bit5=1：有輸出限定功能輸出限定值設(shè)定

寄存器地址：S+22（上限）設(shè)定：-32768~32767寄存器地址：S+23（下限）設(shè)定：-32768~32767

*（9）輸出限幅設(shè)定輸出限幅設(shè)定是指若PID控制輸出限幅設(shè)定與輸出變化量報(bào)警設(shè)定在PID控制指令中，輸出限幅設(shè)定與輸出變化量報(bào)警設(shè)定只能設(shè)置其中一個(gè)，由動(dòng)作方向寄存器（ACT）的bit2位和bit5位決定。*輸出限幅設(shè)定與輸出變化量報(bào)警設(shè)定在PID控制動(dòng)作方向寄存器（ACT）設(shè)定小結(jié)*動(dòng)作方向寄存器（ACT）設(shè)定小結(jié)*3.3PID指令應(yīng)用錯(cuò)誤代碼PID指令運(yùn)行中若發(fā)生錯(cuò)誤，則：

（1）特殊輔助繼電器M8067為ON。（2）發(fā)生的錯(cuò)誤代碼存放在寄存器D8067中。*3.3PID指令應(yīng)用錯(cuò)誤代碼PID指令運(yùn)行中若發(fā)生3.4PID指令程序設(shè)計(jì)*3.4PID指令程序設(shè)計(jì)*3.4PID指令程序設(shè)計(jì)*3.4PID指令程序設(shè)計(jì)*3.4PID指令程序設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要求：（1）采用FX2N-2AD模塊（位置編號(hào)為0）的通道1作為測(cè)定值PV的輸入通道。（2）采用FX2N-2DA模塊（位置編號(hào)為1）的通道1作為PID控制的輸出值MV的模擬量輸出通道。*3.4PID指令程序設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)要求：*（1）寄存器分配*（1）寄存器分配*（2）PID參數(shù)初始化*（2）PID參數(shù)初始化*（3）FX2N-2AD模塊程序*（3）FX2N-2AD模塊程序*（4）PID指令*（4）PID指令*（5）FX2N-2DA模塊程序*（5）FX2N-2DA模塊程序*教師：朱賢勇

*教師：朱賢勇*本章主要內(nèi)容*本章主要內(nèi)容*3.1三菱FX系列PLC基本指令*3.1三菱FX系列PLC基本指令*與邏輯（串聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令位邏輯運(yùn)算指令就是利用多個(gè)觸點(diǎn)實(shí)現(xiàn)與、或、非等邏輯關(guān)系運(yùn)算。*與邏輯（串聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令位邏輯運(yùn)算指令就是利用多或邏輯（并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*或邏輯（并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*與、或邏輯組合（串、并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*與、或邏輯組合（串、并聯(lián)）（1）位邏輯運(yùn)算指令*非邏輯（取反）（1）位邏輯運(yùn)算指令*非邏輯（取反）（1）位邏輯運(yùn)算指令*（1）功能分析1、輸入回路有三個(gè)按鍵，分別為正轉(zhuǎn)按鈕（SB0）反轉(zhuǎn)按鈕(SB1)和停止按鈕(SB2)。2、輸出回路有兩個(gè)，分別接正轉(zhuǎn)接觸器（KM1）和反轉(zhuǎn)接觸器（KM2）的線圈。指令練習(xí)1三相異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制*（1）功能分析指令練習(xí)1三相異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制*指令練習(xí)1*指令練習(xí)1*（4）編制PLC程序指令練習(xí)1*（4）編制PLC程序指令練習(xí)1*（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*1、上升沿觸點(diǎn)只在指定軟元件的上升沿（OFF到ON變化中）接通一個(gè)掃描周期。2、上升沿觸點(diǎn)只在指定軟元件的下降沿（ON到OFF變化中）接通一個(gè)掃描周期。（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*1、上升沿觸點(diǎn)只在指定軟元件的上升沿（OFF到ON變化中）接脈沖觸點(diǎn)同樣可以串并聯(lián)使用，但不建議兩個(gè)脈沖觸點(diǎn)串聯(lián)。（2）脈沖式觸點(diǎn)指令*脈沖觸點(diǎn)同樣可以串并聯(lián)使用，但不建議兩個(gè)脈沖觸點(diǎn)串聯(lián)。（2）（3）置位/復(fù)位指令*（3）置位/復(fù)位指令*注意：一旦用SET指令將Y0置1，要使Y0關(guān)斷，要么用RST指令復(fù)位，要么關(guān)掉電源。（3）置位/復(fù)位指令*注意：（3）置位/復(fù)位指令*指令練習(xí)2某設(shè)備上的控制器是FX2N-32MR，設(shè)備上有一個(gè)光電傳感器。檢測(cè)工件，每檢測(cè)到一只工件，計(jì)數(shù)1次，當(dāng)計(jì)數(shù)到3時(shí)，CPU發(fā)出一個(gè)裝箱信號(hào)，裝箱2秒后，又重新開(kāi)始。請(qǐng)?jiān)O(shè)計(jì)梯形圖程序。（1）列出I/O地址分配表傳感器接PLC的X0口，裝箱信號(hào)接PLC的Y0口。*指令練習(xí)2某設(shè)備上的控制器是FX2N-32MR，設(shè)備上有一個(gè)指令練習(xí)2（2）確定PLC接線圖*指令練習(xí)2（2）確定PLC接線圖*指令練習(xí)2（3）梯形圖*指令練習(xí)2（3）梯形圖*用一個(gè)按鈕X0控制一盞燈Y0，要求按3次，燈亮，再按3次，燈滅，如此循環(huán)。指令練習(xí)3*用一個(gè)按鈕X0控制一盞燈Y0，要求按3次，燈亮，再按3次，燈（4）脈沖輸出指令*（4）脈沖輸出指令*（4）脈沖輸出指令*（4）脈沖輸出指令*思考：閉合X0后，輸出Y0、Y1一樣嗎？（4）脈沖輸出指令*思考：閉合X0后，輸出Y0、Y1一樣嗎？（4）脈沖輸出指定時(shí)器應(yīng)用1設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0每隔2秒閃爍1次，如此循環(huán)。形成脈沖*定時(shí)器應(yīng)用1設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0每隔定時(shí)器應(yīng)用1*定時(shí)器應(yīng)用1*定時(shí)器應(yīng)用2設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0先亮2秒，再滅1秒，如此循環(huán)。形成脈寬可調(diào)脈沖*定時(shí)器應(yīng)用2設(shè)計(jì)一段程序，當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0后，小燈Y0先亮脈寬調(diào)制指令PWM*脈寬調(diào)制指令PWM*脈沖輸出指令PLSY*脈沖輸出指令PLSY*定時(shí)器應(yīng)用3三相異步電機(jī)Y-Δ啟動(dòng)控制*定時(shí)器應(yīng)用3三相異步電機(jī)Y-Δ啟動(dòng)控制*（1）I/O口定義與分布（2）PLC外部接線定時(shí)器應(yīng)用3*（1）I/O口定義與分布（2）PLC外部接線定時(shí)器應(yīng)用定時(shí)器應(yīng)用3（3）程序設(shè)計(jì)*定時(shí)器應(yīng)用3（3）程序設(shè)計(jì)*定時(shí)器應(yīng)用3*定時(shí)器應(yīng)用3*用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。定時(shí)器應(yīng)用4循環(huán)控制*用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。定時(shí)器應(yīng)用4循環(huán)控制*M0M1M2M3M4M5我要學(xué)PLC！啟動(dòng)X0，3盞燈Y0～Y2每隔1秒循環(huán)亮2盞燈。*M0M1M2M3M4M5我要學(xué)PLC！啟動(dòng)X0，3盞燈Y0設(shè)計(jì)一個(gè)可以定12小時(shí)的鬧鈴。啟動(dòng)鬧鈴X0，12小時(shí)后鬧鈴Y0響。斷開(kāi)X0后停止。定時(shí)器、計(jì)數(shù)器綜合運(yùn)用*設(shè)計(jì)一個(gè)可以定12小時(shí)的鬧鈴。啟動(dòng)鬧鈴X0，12小時(shí)后鬧鈴Y十字路口交通燈控制1*十字路口交通燈控制1*十字路口交通燈控制1*十字路口交通燈控制1*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*3.2三菱FX系列PLC常用功能指令*如果要將計(jì)數(shù)器C0～C3全部復(fù)位清零，用復(fù)位指令RST表示為：用區(qū)間復(fù)位指令ZRST表示為：（1）區(qū)間復(fù)位指令ZRST*如果要將計(jì)數(shù)器C0～C3全部復(fù)位清零，用復(fù)位指令RST表示為（2）傳送指令MOV*（2）傳送指令MOV*傳送指令（MOV）說(shuō)明：MOV指令為16位電平運(yùn)算指令，32位傳送指令為DMOV，脈沖傳送指令為MOVP。注意：后面學(xué)習(xí)的功能指令如果前面不加D，都表示16位電平運(yùn)算指令，加D則表示32位的，指令后面加P，則表示脈沖指令。（2）傳送指令MOV*傳送指令（MOV）說(shuō)明：注意：（2）傳送指令MOV*題目1：用一個(gè)按鈕控制4盞燈，要求每2盞燈依次1秒循環(huán)亮滅。（2）傳送指令MOV*題目1：用一個(gè)按鈕控制4盞燈，要求每2盞燈依次1秒循環(huán)亮滅。步驟1：將輸出位元件Y0～Y3組合成字元件K1Y0。步驟2：根據(jù)LED燈亮滅要求，對(duì)字元件K1Y0進(jìn)行編碼賦值。（2）傳送指令MOV*步驟1：將輸出位元件Y0～Y3組合成字元件K1Y0。步驟2：（2）傳送指令MOV*（2）傳送指令MOV*題目2：LED數(shù)碼管顯示電路如下圖所示。要求啟動(dòng)X0，數(shù)碼管每隔1秒依次顯示0～9，如此循環(huán)。（2）傳送指令MOV*題目2：LED數(shù)碼管顯示電路如下圖所示。要求啟動(dòng)X0，數(shù)碼管步驟1：將輸出位元件Y0～Y7組合成字元件K2Y0。步驟2：根據(jù)數(shù)碼管顯示要求，對(duì)K2Y0編碼賦值。我要學(xué)PLC！*步驟1：將輸出位元件Y0～Y7組合成字元件K2Y0。步驟2我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*CMP指令作用：將兩個(gè)源元件中的數(shù)據(jù)相比較，比較結(jié)果（3種）分別放入以目標(biāo)元件開(kāi)始的三個(gè)元件中。指令的格式:（3）比較指令CMP*CMP指令作用：將兩個(gè)源元件中的數(shù)據(jù)相比較，比較結(jié)果（3種）X0閉合，數(shù)值K10與C0的計(jì)數(shù)值比較若K10>C0，則M0置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若K10=C0，則M1置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若K10<C0，則M2置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。（3）比較指令CMP*X0閉合，數(shù)值K10與C0的計(jì)數(shù)值比較若K10>C0，則M0（3）比較指令CMP*（3）比較指令CMP*CMP指令作用：將被比較元件中的數(shù)據(jù)與相應(yīng)區(qū)間相比較，比較結(jié)果（3種）分別放入以目標(biāo)元件開(kāi)始的三個(gè)元件中。元件類(lèi)型與CMP指令相同。指令的格式:（4）區(qū)間比較指令ZCP*CMP指令作用：將被比較元件中的數(shù)據(jù)與相應(yīng)區(qū)間相比較，比較結(jié)X0閉合，D0數(shù)據(jù)與0～10相比較。若D0<0，則M0置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若0<=D0<=10，則M1置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。若D0>10

，則M2置1，其觸點(diǎn)動(dòng)作。（4）區(qū)間比較指令ZCP*X0閉合，D0數(shù)據(jù)與0～10相比較。若D0<0，則M0置1，當(dāng)X0接通時(shí)，程序每次掃描時(shí)直接跳轉(zhuǎn)到指針P8所指的標(biāo)號(hào)處而跳過(guò)中間部分。即使X1再按下，Y1也不會(huì)得電。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*當(dāng)X0接通時(shí)，程序每次掃描時(shí)直接跳轉(zhuǎn)到指針P8所指的標(biāo)號(hào)處而條件跳轉(zhuǎn)指令使用說(shuō)明：1、三菱FX2N系列PLC指針變量可以為P0至P127。但P63直接指向END指令。一個(gè)指針標(biāo)號(hào)只能出現(xiàn)一次。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*條件跳轉(zhuǎn)指令使用說(shuō)明：(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*2、注意CJ與CJP指令的區(qū)別CJ指令為電平指令，只要跳轉(zhuǎn)條件滿(mǎn)足，程序在每個(gè)掃描周期都要執(zhí)行一次跳轉(zhuǎn)指令。CJP為脈沖指令，只要跳轉(zhuǎn)條件滿(mǎn)足，程序只在當(dāng)前掃描周期內(nèi)執(zhí)行一次跳轉(zhuǎn)指令。當(dāng)x0接通時(shí)，程序只在第一次掃描時(shí)直接跳轉(zhuǎn)到指針P8所指的標(biāo)號(hào)處而跳過(guò)中間部分。即X0按下，只執(zhí)行1次跳轉(zhuǎn)。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*2、注意CJ與CJP指令的區(qū)別當(dāng)x0接通時(shí)，程序只在第一次掃兩臺(tái)電機(jī)，手動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)單臺(tái)電機(jī)啟動(dòng)控制；自動(dòng)時(shí)，要求第1臺(tái)電機(jī)啟動(dòng)10S后，第2臺(tái)電機(jī)自啟動(dòng)，兩臺(tái)電機(jī)同時(shí)停止。第1步：功能分析，確定I/O分布(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*兩臺(tái)電機(jī)，手動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)單臺(tái)電機(jī)啟動(dòng)控制；自動(dòng)時(shí)，要求第1臺(tái)電機(jī)第2步：程序設(shè)計(jì)X0不按，執(zhí)行自動(dòng)程序，按下執(zhí)行手動(dòng)程序。(5)跳轉(zhuǎn)指令CJ*第2步：程序設(shè)計(jì)X0不按，執(zhí)行自動(dòng)程序，按下執(zhí)行手動(dòng)程序。X0閉合，調(diào)用P1開(kāi)始的子程序。FEND為主程序結(jié)束指令。子程序?qū)懺贔END指令之后，并標(biāo)明指針。SRET為子程序結(jié)束指令。(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*X0閉合，調(diào)用P1開(kāi)始的子程序。FEND為主程序結(jié)束指令。子三個(gè)按鈕X1、X2、X3分別控制Y0閃爍。要求按下X1，Y0閃爍1秒；按下X2，Y0閃爍2秒；按下X3，Y0閃爍4秒。(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*三個(gè)按鈕X1、X2、X3分別控制Y0閃爍。要求按下X1，Y0(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*(5)子程序調(diào)用與返回指令（CALL、SRET）*算術(shù)運(yùn)算指令包括:

加法指令A(yù)DD減法指令SUB乘法指令MUL除法指令DIV

（6）算術(shù)運(yùn)算指令*算術(shù)運(yùn)算指令包括:（6）算術(shù)運(yùn)算指令*（6）算術(shù)運(yùn)算指令編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)下來(lái)式子計(jì)算。

*（6）算術(shù)運(yùn)算指令編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)下來(lái)式子計(jì)算。*閉合X0后，D0里數(shù)據(jù)是多少？（6）算術(shù)運(yùn)算指令*閉合X0后，D0里數(shù)據(jù)是多少？（6）算術(shù)運(yùn)算指令*指令的格式:注意事項(xiàng):（1）INC運(yùn)算時(shí)，若數(shù)據(jù)為16位，則由32767再加1變?yōu)?32768.（2）DEC運(yùn)算時(shí)，若數(shù)據(jù)為16位，則由-32768再減1變?yōu)?2767.(7)加1、減1指令*指令的格式:注意事項(xiàng):(7)加1、減1指令*設(shè)計(jì)一個(gè)產(chǎn)品計(jì)數(shù)裝箱系統(tǒng)，假設(shè)產(chǎn)品檢測(cè)用X0，裝箱用Y0實(shí)現(xiàn)。控制要求為：每當(dāng)產(chǎn)品計(jì)滿(mǎn)5個(gè)進(jìn)行裝箱，裝箱時(shí)間為2秒。(7)加1、減1指令*設(shè)計(jì)一個(gè)產(chǎn)品計(jì)數(shù)裝箱系統(tǒng)，假設(shè)產(chǎn)品檢測(cè)用X0，裝箱用Y0實(shí)現(xiàn)（8）字邏輯運(yùn)算指令字邏輯運(yùn)算指令包括:

與WAND或WOR異或WXOR*（8）字邏輯運(yùn)算指令字邏輯運(yùn)算指令包括:*按1次X0，Y0亮，再按1次X0，Y0滅，如此循環(huán)。

（8）字邏輯運(yùn)算指令*按1次X0，Y0亮，再按1次X0，Y0滅，如此循環(huán)。（8指令的格式:執(zhí)行一次ROL指令，將目標(biāo)元件（16位字元件）中的二進(jìn)制數(shù)依次向左移動(dòng)n位，最高n位變?yōu)樽畹蚽位。（9）16位左循環(huán)移位指令ROL*指令的格式:執(zhí)行一次ROL指令，將目標(biāo)元件（16位字元件）常用目標(biāo)元件數(shù)據(jù)類(lèi)型:注意：當(dāng)目標(biāo)元件為KnY、KnM，則Kn只能為K4，構(gòu)成16位數(shù)據(jù)。（9）16位左循環(huán)移位指令ROL*常用目標(biāo)元件數(shù)據(jù)類(lèi)型:注意：當(dāng)目標(biāo)元件為KnY、KnM，則霓虹燈控制。要求16盞燈Y0-Y17，當(dāng)按下X0時(shí)，每隔1秒依次循環(huán)亮2盞燈。按下X1時(shí)，停止。（9）16位左循環(huán)移位指令ROL*霓虹燈控制。要求16盞燈Y0-Y17，當(dāng)按下X0時(shí)，每隔1秒常規(guī)繼電器（X、Y、M、S、T、C）其觸點(diǎn)是否動(dòng)作，由其線圈決定。（10）觸點(diǎn)比較指令現(xiàn)在我們學(xué)習(xí)一類(lèi)特殊常開(kāi)“繼電器”，其觸點(diǎn)是否閉合，由相應(yīng)的數(shù)據(jù)比較結(jié)果決定。*常規(guī)繼電器（X、Y、M、S、T、C）其觸點(diǎn)是否動(dòng)作，由其線圈運(yùn)算比較類(lèi)型：（10）觸點(diǎn)比較指令*運(yùn)算比較類(lèi)型：（10）觸點(diǎn)比較指令*（10）觸點(diǎn)比較指令用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。*（10）觸點(diǎn)比較指令用一個(gè)按鈕控制4盞燈一次1秒循環(huán)亮滅。用定時(shí)器和觸點(diǎn)比較指令設(shè)計(jì)一段程序。（10）觸點(diǎn)比較指令*用定時(shí)器和觸點(diǎn)比較指令設(shè)計(jì)一段程序。（10）觸點(diǎn)比較指令*十字交通燈控制2*十字交通燈控制2*我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*我要學(xué)PLC！*專(zhuān)題PLC在模擬量控制中的應(yīng)用

*專(zhuān)題PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用什么叫閉環(huán)控制系統(tǒng)？*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用什么叫閉環(huán)控制系統(tǒng)？*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*PLC在模擬量控制中的應(yīng)用*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*1、A/D轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*（1）參數(shù)*（1）參數(shù)*（2）接線*（2）接線*使用FX2N-2AD模塊注意事項(xiàng)*使用FX2N-2AD模塊注意事項(xiàng)*（3）輸出特性*（3）輸出特性*（4）程序流程*（4）程序流程*X0閉合后，將PLC數(shù)據(jù)寄存器D0當(dāng)中的16位數(shù)據(jù)傳送到模塊編號(hào)為0的特殊模塊中緩沖存儲(chǔ)器編號(hào)為12的特殊寄存器中，每次傳送1個(gè)字。TO指令*X0閉合后，將PLC數(shù)據(jù)寄存器D0當(dāng)中的16位數(shù)據(jù)傳送到模X0閉合后，將模塊編號(hào)為0的特殊模塊中緩沖存儲(chǔ)器編號(hào)為29當(dāng)中的16位數(shù)據(jù)傳送到PLC數(shù)據(jù)寄存器D0當(dāng)中，每次傳送1個(gè)字。FROM指令*X0閉合后，將模塊編號(hào)為0的特殊模塊中緩沖存儲(chǔ)器編號(hào)為29練習(xí)：溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（1）假設(shè)溫度測(cè)量范圍為0-50度，采用FX2N-2AD模塊的輸入通道1將溫度采集信號(hào)（電壓信號(hào)0-10V）進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換。（2）溫度在10-40時(shí)，綠燈亮。（3）溫度小于10度時(shí)，黃燈1秒閃爍報(bào)警。（4）溫度大于40度時(shí)，紅燈1秒閃爍報(bào)警。（4）程序流程*練習(xí)：溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)。（1）假設(shè)溫度測(cè)量范圍為0-50度分析：（1）A/D轉(zhuǎn)換程序流程設(shè)計(jì)。（4）程序流程*分析：（4）程序流程*（4）程序流程分析：（2）報(bào)警者設(shè)定。*（4）程序流程分析：***2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*2、D/A轉(zhuǎn)換模塊及編程方法*（1）參數(shù)*（1）參數(shù)*（2）接線*（2）接線*（3）輸出特性*（3）輸出特性*（4）程序流程*（4）程序流程*練習(xí)：接通X0時(shí)，將D100中數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量，在通道1輸出。（4）程序流程*練習(xí)：接通X0時(shí)，將D100中數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量，在通道1（4）程序流程*（4）程序流程*3、PID指令應(yīng)用*3、PID指令應(yīng)用*3.1PID指令格式SV、PV、S、MV通常都是數(shù)據(jù)寄存器D。*3.1PID指令格式SV、PV、S、MV通常都是3.2PID控制參數(shù)群PID指令中，S是PID控制參數(shù)群的首地址。S共占用了25個(gè)D寄存器，從S到S+24。其中S+7到S+19為PID內(nèi)部運(yùn)算處理用?？刂茀?shù)群中，有12個(gè)參數(shù)需要設(shè)置。其中7個(gè)參數(shù)必須設(shè)置，其余根據(jù)參數(shù)設(shè)置。25個(gè)D寄存器選取范圍為D0~D7975。輸出值MV盡量選取非停電保持寄存器D0~D199。*3.2PID控制參數(shù)群PID指令中，S是PID（1）采樣時(shí)間（Ts）它是指PID指令相鄰兩次計(jì)算的時(shí)間間隔。通常不能小于PLC的一個(gè)掃描周期。當(dāng)采樣時(shí)間Ts較小時(shí)（小于或接近1個(gè)掃描周期），可采用定時(shí)中斷來(lái)運(yùn)行PID指令。*（1）采樣時(shí)間（Ts）它是指PID指令相鄰兩次計(jì)（2）動(dòng)作方向（ACT）*（2）動(dòng)作方向（ACT）*（3）輸入濾波常數(shù)（α）三菱PLC的PID控制算法中使用了一階慣性數(shù)字濾波，可以很好的濾除干擾信號(hào)。濾波系數(shù)α以百分比（0~99%）來(lái)表示。α越大，濾波效果越好，但系統(tǒng)響應(yīng)越慢。通常做法：先設(shè)50%，看系統(tǒng)響應(yīng)，再調(diào)整。*（3）輸入濾波常數(shù)（α）三菱PLC的PID控制算（4）比例增益（P）比例增益P是PID控制的主導(dǎo)參數(shù)，其對(duì)控制效果影響極大。比例增益P越大，控制作用越強(qiáng)，系統(tǒng)靜差率越小，但系統(tǒng)容易不穩(wěn)定。*（4）比例增益（P）比例增益P是PID控制的主（5）積分時(shí)間（I）積分時(shí)間I是PID控制的基本控制參數(shù)，若設(shè)置為0，則無(wú)積分作用。積分時(shí)間越