ma1400機器人使用手冊

MOTOMAN-型號：YR-MA01400-A00（YR-MA01400-A01（SLU裝有限位開關(guān)YR-MA01400-A10（倒掛型DX100使用說明書DX100操作要領(lǐng)書請一定確認與用途是否「DX100操作要領(lǐng)書」根請一定確認與用途是否工控幫助教小 資料：OMM40機器人使用說明書是以機器人的機構(gòu)內(nèi)容為中心的技術(shù)材料。為確保系統(tǒng)的正常應(yīng)用和妥善保養(yǎng)及檢修，其中包括安全注意事項、使用注意事項、詳細的規(guī)格說明、保養(yǎng)及檢修的項目DX100已已修訂 由于破損、丟失等原因需訂購說明書時，請與本公司銷售部聯(lián)系，客戶擅自進行產(chǎn)品改造，不在本公司的保修范圍之內(nèi)，本公司概不說明書由于產(chǎn)品改進、規(guī)格變更及說明書自身更便于使用等原進行適當?shù)男薷?。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號 ，為代表性示例，可能與 產(chǎn)品不同說??運轉(zhuǎn)此類部件時，務(wù)必按規(guī)定將蓋子或安全罩還遠后，再按說要求運轉(zhuǎn)圖解，有的為了說明細節(jié)取下蓋子或安全罩進行繪說安全注意事使用（安裝、運轉(zhuǎn)、保養(yǎng)、檢修），請務(wù)必熟讀并完全掌握本書說明書和其他附屬資料，在熟知全部設(shè)備知安全知識及注意事項后再開始使用本說明安全注意事項分為“”、“注意”、“強制”、“”注意誤操作時 強制重要雖然不符合“注意”、“ 另外，即使是“注意”所記載的內(nèi)容，重要雖然不符合“注意”、“ 操作機器人前，按下DX100前門及示教編程器上的急停鍵，并確認伺 圖除急停狀在機器人動作范圍內(nèi)示教時，請遵守以下事–保持從正 機器人–遵守操作步驟由于誤操作造成機器人動作，可 人 事故 –DX100接通電源時–用示教編程器。操作機器人時。–試運行時–自動再現(xiàn)時急停鍵位于DX100前門及示教編程器的右側(cè)在理解在理解DX100使用說明書的本書常用詞匯「MOTOMAN」是安川電機工業(yè)機器人的商品名教編程器”和“連接電纜”構(gòu)成。在這本書中，這些部分如下表所警告牌的說機器人上貼有如下警告牌請嚴禁遵守警告牌上記載的事項處警告牌外，機器人上還貼有型號、訂貨號、重量等重要內(nèi)容的銘????????????????1 1.1開箱確確認機器人DX100 到貨之后，請確認裝箱內(nèi)標準規(guī)格機器人有以下四部分內(nèi) （選項請確認其他內(nèi)容機器人電機器人電纜（機器人至DX100之間的電纜 開箱檢 1.2請確認機器人DX100的訂貨號是否一致。訂貨號分別注明在下圖所示位置的上。圖1-1:訂貨號位?????????? ?????????????';??????????14&'4?D? ??? ?E???????2 2.1搬 搬時避免過度的振動和沖否則對精密設(shè)備的性能會有影響使用天

環(huán)形吊裝螺栓起吊搬運，這時，務(wù)必按圖2-1的姿態(tài)（出廠姿態(tài)），用搬圖2-1搬運??????????? 搬 2.2使用叉搬運過程中注意不要發(fā)生傾斜后歪斜，緩速運圖2-2:使用叉車進行搬運的方?? ??重重起重重量約為135kg（包括搬運固定夾具），請選用具有夠強度的鋼絲繩搬運時，請務(wù)必安裝搬運用固定夾具 2.22.2搬運固定夾具圖2-3:搬運固定夾??????? 0 ??搬運固定夾具漆成黃色重開箱安裝后，務(wù)必將搬運固定夾具和橡膠墊拆除。由于日后機器人搬運還需用到，請注意妥善保存。夾具由2個M10內(nèi)六角螺栓固重開箱安裝后，務(wù)必將搬運固定夾具和橡膠墊拆除。由于日后機器人搬運還需用到，請注意妥善保存。安機機器人不固定不能進行通電和運否則有可能發(fā)生傾倒、人 、設(shè)備損壞等事故否則可能發(fā)生人 、設(shè)備損壞等事故損壞等事否則可能發(fā)生人設(shè)置安否則可能發(fā)生人 、設(shè)備損壞等事故 設(shè)置完成后，在最初通電前請務(wù)必取下搬運固定夾否則有可能損壞驅(qū)動部分3.13.1安全欄的設(shè)置中民GB11291-XXXX《工業(yè)機器人安全規(guī)格（報圍身必地基能夠承受機器人加時的動載荷以及機器人和夾具的靜態(tài)重量。請按照“表3-1急停時機器人的最大動載力”、“表3-2加時的最大動機器人安裝的平面度，請確保在0.5mm以下?；墓潭ǎ凑?.2.1中的方法進行。表31:發(fā)生急停時機器人的最大動載3800N?（390kgf?3500N?（357kgf?32:加時的最大900N?（93kgf?1500N?（158kgf?安裝舉

機器人的底座應(yīng)通過其上四個安裝孔用M16六角螺栓（推薦長度為50mm）3-1機器人安裝舉例”的方法充分固定。ArrArr??0h????0h?? ????0rr???rr?rrrrr

安 3.3倒掛時為YR-MA01400-A10、A11機器人底座防墜落處S軸回轉(zhuǎn)范

壁掛式安裝的機器人，S軸動作范圍為±30°。（出廠前進行修改機器人底座的固

117612.9）206Nm力矩扭緊固定。防墜落

置。其方法請參照“圖3-2防墜落方法”。圖3-2:落方重選重選擇壁掛和倒掛安裝時，請先在訂貨時預(yù)?，F(xiàn)場壁掛的施工，請務(wù)必向我公司咨詢并在我公司的指導下完 見本書封底??????? -,6% ? 3.4機器人安裝現(xiàn)場必須滿足以下環(huán)境條運轉(zhuǎn)時，周圍的溫度應(yīng)0～45范圍濕度較小，較干燥的場（2080%RH，不結(jié)露?；覊m、粉塵、油煙、水等較少的不存在易燃、腐蝕性液體及氣體的場不受大的沖擊、振動的（振動加速度4.9遠離大的電器噪音源（TIG焊接裝置等）的場安裝面的平面度在0.5mm

（0.5G）以下34 4.1配 否則有可能發(fā)生觸電、人身等事故。配線作業(yè)要有指定的操作者或有資格 進行否則有可能發(fā)生火災(zāi)、觸電等事根據(jù)電氣設(shè)備技術(shù)標準及內(nèi)線規(guī)程，按D種接地工藝進行，推薦25.5mm請按照4-1接地方法”將地線直接與機器人地線接頭相重 共用4 4.2圖4-1接地$$$??0機器人與DX100之間有兩根電纜，一根信號電纜（1BC）,一根電源電4-3（b）DX100與電纜的連接”。與機器人的與DX100的連

接，連接時插頭插座位置聽到“咔嚓”給聲后，按下壓桿。在連接DX100的電纜前，首先確認DX100插座及電纜上的，然后按:::: 4???????圖4-2:供電電纜外形 :?⑤?圖4-3(a機器人與:?⑤???????4 4.24-3(bDX100與電纜的連5 5.1基本51:基本規(guī)格一覽表MOTOMAN-63±0.08S±L+155°、-U+190°、-R±B+180°、-T±S軸3.84rad/s、L軸3.49rad/s、U軸3.84rad/s、R軸716rad/s、B軸7.16rad/s、T軸10.65rad/s、R軸8.8N?m（0.9kgf?B軸8.8N?m（0.9kgf?T軸2.9N?m（0.3kgf?允許慣性力矩R0.27kg?B0.27kg?T0.03kg?1300～4520～80RH（不結(jié)露24.9m/s（0.5G）1.5r???rrr 5.3r???rrr 5.3圖5-2:機器人安裝尺Arrrr5基本規(guī) 5.25.2圖5-1:人各部及動作名88URB?LT6??3????3????q5-3(a外形尺寸及最大動作范圍（YR-MA01400-A00,-5 5.45-3(b尺寸及最大動作范圍（YR-MA01400-A10,-3?3????q????????

5 5.5圍±±±±±±±±±±6手腕軸的負載規(guī)格及手腕法蘭盤 6.1手腕軸的負載規(guī)格及手腕法蘭盤手腕軸可承受最大重量kg-1手腕軸的負載允許值”顯示了力矩及慣性矩的限制要求，使用時必須滿足這些條件。負載不是重量，而是作，表161:手腕軸的負載允力矩N?m（kgf?m）GD2/4總慣性力矩kg?RBT如“圖6-1安裝尺寸范圍”所示，負載體積較小時，確定負載安裝的（LB、LT）的范圍當負載不是重量，而是作用力的特殊情況，請先與本公司洽圖6-1:安裝尺寸范??????????5?5??7???9-.6/%.66 6.2手腕軸法蘭盤的尺寸，如6-2手腕法蘭盤詳安裝前端工具時，應(yīng)盡可能的使用法蘭盤的內(nèi)孔進行定位。使用內(nèi)孔和外圓柱定位時，配合深度請不要超過mm。請不要使用從法蘭盤面到mφ0圖6-2:手腕法蘭盤詳?????????

0 ??重手腕法??重手腕法蘭盤出廠時已涂上防銹涂料（黃色），請用香蕉水或??+ 7 7.1系統(tǒng)量 3kg時，上臂的安裝座能承載的重量為9kg。量回轉(zhuǎn)頭裝座承載重量最大為220kg。另外，搭載時距S軸回轉(zhuǎn)中心的慣量（GD2/4）1.25kgm附安裝及 安裝及AA 7系統(tǒng)應(yīng)0?0?0?0 圖7-1:安裝??8?????????????7 7.2

7-2裝備電纜及壓縮空氣2配管”所示，為驅(qū)動安裝在上臂的周（0.2mm80.75mm21.25mm4根）及壓縮空氣管2 490kPa（5kgf/cm2）（8.0mm、6.5mm）- 6&- 6&?????- $??37???37?37??37???37??????- 3&????? -

7?????????????ˇ????????????圖7-3:插孔使用號???????????????? ??????8?????????????? UU臂上裝備電纜3BC的第7針、第8分別被連接到DX100重 制柜的防碰撞傳感器電源和信號輸入端口3BC插座和U臂的第7針、第8針互相不連接具體線路參考8-3頁的“圖8-3（a）機內(nèi)8 8.1電器裝有S軸、L軸超程限位開關(guān)和LU軸限位開關(guān)的機型YR-MA01400-A01（標準規(guī)格）、YR-MA01400-A11（倒掛規(guī)格）圖8-1:限位開關(guān)位/8?/8?????/?????6????%&?%&????81:規(guī)格一覽 8 8.2823（b）機內(nèi)配線圖”所示。圖8-2:插座位%&????8 8.2圖8-3(a機內(nèi)配線?⑤? 6???? /????8 8.2圖8-3(b):配線EEEE 3BC(20-3BCE12345678978EECN1-CN1-CN1-CN12CN14CN1-CN2-CN2-CN2-CN2CN2CN23CN2-CN25CN2-CN3-CN3-CN3-CN3-CN3-CN3-CN4-CN4-CN4-CN4-CN4-CN5-CN5-CN5- CN5-CN5-CN6-CN6-CN6-CN6-CN6-工控幫助教小8-9 9.1保養(yǎng)保養(yǎng)保養(yǎng)、檢修作業(yè)及配線作業(yè)，必須在切斷電源，并貼上如“ 否則有可能發(fā)生觸電、人 等事故 拆卸、修理請與我公司聯(lián) 正確的檢修項目，經(jīng)久耐用，對防止故障和安全也是必不可少在“表9-1檢修項目一覽表”的右欄，將檢修分為“專業(yè)”、“有資格”、“制造公司（即‘首鋼機器人’）”三類。指定專業(yè)進行進行各項檢修作業(yè)。重重檢修間隔時間的設(shè)定，請按照伺服電源接通時間計表9-1 業(yè)等高使用頻率的應(yīng)用，須縮短檢修間隔，請與本991:項目一覽表覧（9-檢修部位方法間隔間隔間隔1234有無漏油56789更換檢查有無異常（異常時更換補油5)（6000H）參照換油5)（12000H）參照9-9-檢修部位方法檢查有無異常（異常時更換補油5)（6000H）9.3.2換油5)（12000H）9.3.2檢查有無異常（異常時更換檢查有無異常（異常時更換電機上拔下，否則會丟失原點位置。（9.3.8保養(yǎng)檢修注意事項”）工控幫助教小圖9-1:部分和作業(yè)序號（原點姿態(tài)圖?9-2:油脂一覽12,VIGOGreaseREHarmonnicGrease4BHarmonnicGreaseSK-AlvaniaGrease作業(yè)序號與9-1檢修項目一覽表”中的檢修部位序號一致電池更換步

圖9-2:圖9-2:?乎??乎?????乎?∴拆下蓋板，拉出電池組，以便更換把電池組從支架上取下把新電池組插在支閑的插座上重重數(shù)據(jù)丟失，必須先連接新電池組，在拆舊把新電池組裝到支架上重安裝蓋板時重安裝蓋板時，注意不要擠壓電纜重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵請使 油速度設(shè)定在8g/s注入側(cè)的軟管首先填充油脂，注 機內(nèi)不要進入空氣S軸機油脂補充和更換步圖9-4:S軸機局部構(gòu)????????6????重重倒掛時，排油口和注油口相反油脂補充步驟（參照“圖9-4S軸機部分請按照以下步驟補充油脂重不取下堵塞，油脂會進入重不取下堵塞，油脂會進入電機造成事故。請務(wù)必取下堵在注油口安裝PT1/8油嘴。（出廠時，油嘴和機器人本體在一用油槍從注油口注油–油脂種類VIGOGreaseRE–注入量70（第一次需要注入：1400.3MPa8S軸幾分鐘，使多余的油脂從排油口完重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵油脂更換順序（參照“圖9-4S 機局部構(gòu)造取下注油口和排油口的堵在注油口安裝PT1/8油嘴。（出廠時，油嘴和機器人本體在一用油槍從注油口注油–油脂種類 VIGOGreaseRE–注入量 約450–油脂泵氣壓 0.3MPa以–油脂注入 8g/s以從排油口完全排出舊油，開始排出新油時，說明油脂更換完（舊油與新油可通過顏色辨別堵塞的螺紋處要涂ThreeBond1206C密封膠。L軸機油脂補充和更換步圖9-5:L軸機構(gòu)????????/????重重倒掛時，排油口和注油口相反油脂補充步驟（參考“圖9-5L軸機局部構(gòu)造L臂處于與地面垂直的位取下排油口的螺栓重如果不取下堵塞，重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵用油槍從注油口注油–油脂種類 VIGOGreaseRE–注入量 65（第一次需要注入：130–油脂泵氣壓 0.3MPa以–油脂注入 8g/s以m）ThreeBond1206C4.9Nm（0.5kgfm）。油脂更換順序（參照“圖9-5L軸機構(gòu)造L臂處于與地面垂直的位取下排油口的螺栓重如果不取下堵塞，重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵在注油口A-MT61嘴。（出廠時，油嘴和機器人本體用油槍從注油口注油–油脂種類 VIGOGreaseRE–注入量 約420–油脂泵氣壓 0.3MPa以–油脂注入 8g/s以從排油口完全排出舊油，開始排出新油時，說明油脂更換完（舊油與新油可通過顏色辨別10Nm（1.0kgfm）ThreeBond1206C4.9Nm（0.5kgfm）。U 機油脂補充和更換步圖9-6:U軸機局部構(gòu)????????????重重倒掛時，排油口和注油口相反油脂補充步驟（參照“圖9-6U軸機局部構(gòu)造U臂處于與地面水平的位取下排油口的螺栓重如果不取下堵塞，重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵用油槍從注油口注油–油脂種類 VIGOGreaseRE–注入量 40（第一次需要注入：80–油脂泵氣壓 0.3MPa以–油脂注入 8g/s以m）ThreeBond1206C10Nm（1.0kgfm）。油脂更換順序（參照“圖9-6U軸機局部構(gòu)造U臂處于與地面水平的位取下排油口的螺栓重如果不取下堵塞，重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵用油槍從注油口注油–油脂種類 VIGOGreaseRE–注入量 約250–油脂泵氣壓 0.3MPa以–油脂注入 8g/s以從排油口完全排出舊油，開始排出新油時，說明油脂更換完（舊油與新油可通過顏色辨別工控幫助教小4.9Nm（0.5kgfm）ThreeBond1206C緊力矩為為10Nm（1.0kgfm）。R軸機油脂補充步5???????5???????????重重倒掛時，排油口和注油口相反取下空氣排氣口堵塞取下空氣排氣口堵塞取下注油口的堵塞在注油口安裝A-MT61油嘴用油槍從注油口注油。（9-7R–油脂種類 HarmonicGrease4B–注入量 12重空氣重空氣排氣口不能排油，注意不要注入過量油堵塞的螺紋處要涂ThreeBond1206C密封膠。堵塞的螺紋處要涂有ThreeBond1206C密封膠。B軸機油脂補充步圖9-8:B軸機局部構(gòu)?????/30%?????????0取下蓋子和排氣口的堵塞取下注油口的堵塞–油脂種類 HarmonicGreaseSK-–注入量 7重空氣重空氣排氣口不能排油，注意不要注入過量油堵塞的螺紋處要涂ThreeBond1206C密封膠。安裝排氣口堵塞和蓋子T軸齒輪油脂補充步圖9-9:T軸齒輪局部????????????0?+??0取下排氣口的H制動螺絲取下注油1的堵塞在注油口A-MT61嘴。（出廠時，油嘴和機器人本體用油槍從注油口1注油–油脂種類 HarmonicEPGrease重空氣排氣口不能重空氣排氣口不能排油，注意不要注入過量油kgfm）ThreeBond1206C在注油口2A-MT61油嘴。（出廠時，油嘴和機器人本體捆用油槍從注油口2注油–油脂種類 HarmonicEPGrease重空氣排氣口不重空氣排氣口不能排油，注意不要注入過量油m）ThreeBond1206C制動螺絲的螺紋處要涂ThreeBond1206C密封膠。R軸齒輪油脂補充步????????375?????????375???????371.1.U臂處于與地面水平的位取下排油口堵塞重如果不取下堵塞，注重如果不取下堵塞，注油時油脂會進入電機，引起故障務(wù)必取下堵重倒掛時，排油口和注油口相反用油槍從注油口注油。（9-10R軸齒輪局部構(gòu)造–油脂種類 HarmonicGrease4B–注入量 55（第一次需要注入：110–氣壓泵氣壓 0.3MPa以4.9Nm（0.5kgfm）ThreeBond1206C4.9Nm（0.5kgfm）。保養(yǎng)、檢修注意事手腕

編合Teeod01YA4AOAL圖9-11:封部 ?? ?? ???編用接插頭（附警 拔下 插頭前（附警告），請參考“圖9-12（a）編插（S,L,U軸）”、“圖9-12（b）編插頭（R,B,T軸）”連接電池組圖9-12(a):編插頭部（S,L,U軸? $???∴????????????OBTBAT?????? ? ?????????????????????1010推薦優(yōu)先選用的零部要使用不是我們公司推薦的零部件，將不能保證機器人的性A類：消費品和更換頻率高的零B類：動作頻率高的機器零部件C類：重要機構(gòu)的零部重重B、成類零部件的更換，務(wù)必于我公司洽談后委托我公表10-1:YR-MA01400-A00,-A01,-A10,-A11推薦零部件一覽A1RENo.0—A2—A3HarmonicGreaseSK-—A4（株）Showa—A5ThreeBongd（株）Three——A611A71—B8BBelting11B9TBelting11B11B11B11B11B11B11B11B11B11B1B11B11B111010表10-1:YR-MA01400-A00,-A01,-A10,-A11推薦零部件一覽B11C12C11C11C12 結(jié)構(gòu)MA 結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)S圖11-1:S 1014圖MA 11.1S圖11-1:S1DWGHW0102222-1HW0102223-S1HW0312732-M1SGMRV-05ANA-1GT-SA1HW0312734-1Socket12H-1HW0412662-1HW0412662-1TA1-2SpringWasher22CD-21POC6-1NB-0640-11APS64GT-SA3GT-SAHW0413455-1GT-SASocket12H-1Socket12H-1HW0386621-1TSH6-1NB-0640-1HW0313539-1GT-SA8HW0312987-1HW0313540-1Socket72H-7GT-LH5PMF6-11GT-SA4GT-SA4111-1:S2DWGHW0411175-1HW0314103-1C-30-SG-12H-2L200120011111-2:LDWGSGMRV-09ANA-1HW0387809-1HW0312735-1Socket1HW0102224-L1HW0312986-1Socket12H-1GT-SAGT-SA41Socket2H-GT-SA4GT-LH4Socket2GT-SH2HW0102223-S1U圖11-3:U3029301611-3:UDWGSGMRV-05ANA-1GT-SA4HW9280738-16Socket2H-HW0303277-1Socket12H-1HW0102227-1HW0200494-14HW0404554-N14SpringWasher22Socket22H-2HW0404719-111APS42HW0304458-1TA1-22SpringWasher2HW0304454-177HW0412661-12Socket22H-2Socket11KQE10-1KQE12-1123184-1SGMPH-01A3A-1HW0102224-L1R圖11-4:R 4012405611-4:R1DWGSGMPH-01ANA-16GT-SA2HW0404304-1Oil1Socket12H-1HW0410364-M1Socket62H-6HW0381645-1HW0304452-1SWB8-2HW0403980-41