Kinco智能伺服控制技術(shù)綜合概述課件

Kinco智能伺服控制技術(shù)綜述Kinco智能伺服控制技術(shù)綜述11.產(chǎn)品簡(jiǎn)介2.產(chǎn)品性能綜述3.工作模式4.伺服性能的調(diào)整5.典型方案目錄1.產(chǎn)品簡(jiǎn)介目錄2一、Kinco伺服產(chǎn)品簡(jiǎn)介一、Kinco伺服產(chǎn)品簡(jiǎn)介3同步無(wú)刷伺服電機(jī)有效工作扭矩從0.2到15Nm有23、34、42系列各種規(guī)格自帶編碼器分別率8000PPR可選配抱閘可選配減速機(jī)多極旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)同步無(wú)刷伺服電機(jī)多極旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)4型號(hào)工作扭矩[Nm]額定相電流[A]法蘭尺寸[mm]長(zhǎng)度[mm]23S16-0560-803J7-AA0.455.657.27323S21-0560-803J7-AA15.657.28823S31-0650-803J7-AA1.86.557.211123S41-0650-803J7-AA2.86.557.214434S42-0560-A03JA-AA3.55.68611834S80-0850-A03JA-AA68.58615634S90-0950-A03JA-AA89.58619542S90-1400-A03JA-AA1514110180多極旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)工作扭矩額定相電流法蘭尺寸長(zhǎng)度23S16-0560-805多極對(duì)的兩相無(wú)刷同步電機(jī)。低速的力矩遠(yuǎn)優(yōu)于同尺寸的普通的三相無(wú)刷電機(jī)。電機(jī)的過(guò)載性能優(yōu)秀，可較長(zhǎng)時(shí)間提供短時(shí)的大扭矩。速度的均勻性能優(yōu)秀?？梢蕴峁┹^大的加減速度，動(dòng)態(tài)性能好。但高速的力矩性能較差。特點(diǎn)多極對(duì)的兩相無(wú)刷同步電機(jī)。特點(diǎn)62000－3000RPM下工作扭矩恒定，范圍1－13Nm分辨率8000PPR自帶抱閘0.5-5Nm

高速旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)2000－3000RPM下工作扭矩恒定，范圍1－13Nm高速7型號(hào)直流無(wú)刷高速伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)工作扭矩[Nm]額定相電流[A]法蘭尺寸[mm]最大速度[rpm]80B310.94.780300080B3214.380400080B331.85.0803000110B312.84.41103000110B323.54.91103000110B3365.11101500型號(hào)直流無(wú)刷高速伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)工作扭矩額定相電流法蘭尺寸最8直線伺服電機(jī)同步直線電機(jī)大動(dòng)力直線驅(qū)動(dòng)器件高強(qiáng)度的機(jī)械結(jié)構(gòu)，優(yōu)異的控制性能推力從220N到1650N帶分辨率為0.1μm光柵尺，組成高精度的全閉環(huán)伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)、簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)直線伺服電機(jī)同步直線電機(jī)9型號(hào)最大推力[N]電機(jī)電流[A]重量[Kg]尺寸長(zhǎng)x寬x高[mm]SLM-025-192-200220112.2192x59x43.9SLM-040-192-20044092.9192x74x43.9SLM-040-368-200880185.7368x74x43.9SLM-080-380-20016501610.5380x114x38型號(hào)直線伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)最大推力電機(jī)電流[A]重10電流、速度和位置的全閉環(huán)數(shù)字控制可通過(guò)ProfibusDPorCAN,RS485(PPI),RS232,Step&Directionand+/-10V(10bit)控制可設(shè)置的電子齒輪比帶8個(gè)數(shù)字輸入，實(shí)現(xiàn)對(duì)256段內(nèi)部可編程程序段控制帶2個(gè)可編程的輸出口通過(guò)CANOpen進(jìn)行插補(bǔ)控制靈活設(shè)置抱閘時(shí)間ED伺服驅(qū)動(dòng)器電流、速度和位置的全閉環(huán)數(shù)字控制ED伺服驅(qū)動(dòng)器11型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位DACED100-AA560W有有ED100-LA560W有

有ED100-PA560W有有

ED200-AA1800W有有

有

ED200-ZA1800W有有有有ED200-PA1800W有有

ED200-QA1800W有有有ED216-AA3600W有有有有ED216-ZA3600W有有有ED216-PA3600W有有有ED216-QA3600W有有型號(hào)1型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位12型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位DACED200-ZA1800W有有有有ED200-QA1800W有有有ED21A-ZA3600W有有有有ED216-QA3600W有有有型號(hào)2型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位13二、產(chǎn)品性能綜述二、產(chǎn)品性能綜述14驅(qū)動(dòng)器概述電流、速度和位置采用全數(shù)字控制。采用24V～150V的直流輸入電源。輸出功率最高可達(dá)3600W?？赏ㄟ^(guò)RS232,RS485,Profibus或CAN設(shè)置參數(shù)。具備數(shù)字的I/O和模擬的I/O。可進(jìn)行內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)控制編程。兩個(gè)模擬量口用作內(nèi)部變量的監(jiān)控抱閘智能控制可自動(dòng)減少電壓的輸出通過(guò)數(shù)字輸入使能驅(qū)動(dòng)器和復(fù)位故障狀態(tài)通過(guò)數(shù)字輸出指示ready狀態(tài)可監(jiān)控電流短路，欠壓和過(guò)壓，過(guò)熱，編碼器故障和I2T等故障最多存儲(chǔ)256個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線（含位置，速度，加速度）可編程的兩個(gè)輸出口，常用于故障、到位、找到原點(diǎn)等信號(hào)輸出驅(qū)動(dòng)器概述電流、速度和位置采用全數(shù)字控制。15伺服性能環(huán)的性能：電流環(huán)：16KHz62.5微秒速度環(huán)：4KHz250微秒位置環(huán)：1KHz1毫秒示波器的功能：可通過(guò)軟件的示波器可以方便的配合伺服的調(diào)整伺服性能環(huán)的性能：16內(nèi)部示波器內(nèi)部示波器17反饋方式Kinco系列伺服電機(jī)全部配增量式編碼器，8000PPRECOVARIO驅(qū)動(dòng)器支持絕對(duì)式編碼器。反饋方式Kinco系列伺服電機(jī)全部配增量式編碼器，8000P18輸入輸出8個(gè)數(shù)字的輸入點(diǎn)（含上下限位、原點(diǎn)輸入），可用于觸發(fā)內(nèi)部的程序段工作。2個(gè)數(shù)字量的輸出，可以配置作為不同狀態(tài)的輸出。1個(gè)10位分辨率的模擬量輸入，可用于速度的控制。2個(gè)10位分辨率的模擬量輸出，可通過(guò)編程配置為不同用途。輸入輸出8個(gè)數(shù)字的輸入點(diǎn)（含上下限位、原點(diǎn)輸入），可用于觸發(fā)19輸入輸出端子輸入輸出端子20三、伺服工作模式三、伺服工作模式21速度模式位置模式力矩控制模式回原點(diǎn)控制模式模式列表位置速度力矩

速度模式模式列表位置速度力矩22有的應(yīng)用要求高性能的速度控制紙或布的張力控制－速度變化將引起張力的變化磨床－速度變化影響表面研磨的效果速度模式有的應(yīng)用要求高性能的速度控制紙或布的張力控制－速度變化將23大部分的應(yīng)用需要精密的位置控制(<0.5degrees)機(jī)床加工工件時(shí)的精確定位機(jī)器手臂的定位精確的定長(zhǎng)進(jìn)給電子元件貼裝用精密XY平臺(tái)位置模式大部分的應(yīng)用需要精密的位置控制(<0.5degrees24絕對(duì)式和增量式位置控制增量式位置控制在當(dāng)前位置正向或反向移動(dòng)一個(gè)距離，例如當(dāng)前位置450，當(dāng)增量式定位值＝200時(shí)，將移動(dòng)到450＋200＝650的位置絕對(duì)式位置控制直接移動(dòng)到設(shè)定的目標(biāo)位置上,例如當(dāng)前位置＝450，當(dāng)絕對(duì)定位位置＝200，將移動(dòng)到下面坐標(biāo)的200位置絕對(duì)式和增量式位置控制增量式位置控制絕對(duì)式位25原點(diǎn)是定義為零位置的一個(gè)參考點(diǎn)原點(diǎn)由開(kāi)關(guān)的關(guān)斷來(lái)識(shí)別回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一運(yùn)行，控制器就開(kāi)始去尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)實(shí)際的回零點(diǎn)通常采用常開(kāi)型開(kāi)關(guān)，以免開(kāi)關(guān)一直通電。Kinco伺服提供27種回原點(diǎn)方式，即可以用外部的開(kāi)關(guān)信號(hào)，又可以用電機(jī)編碼器的Index信號(hào)，還可以用機(jī)械末端位置等做為原點(diǎn)信號(hào)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)回原點(diǎn)控制原點(diǎn)是定義為零位置的一個(gè)參考點(diǎn)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)回原點(diǎn)控制26軟件限位：Kinco伺服軟件可編程定義一個(gè)從原點(diǎn)開(kāi)始的正負(fù)兩個(gè)方向位移作為正方向和負(fù)方向最大限位行程。硬件限位：采用物理開(kāi)關(guān)觸發(fā)緊急停止的動(dòng)作程序。EOTEOT限位開(kāi)關(guān)軟件限位：Kinco伺服軟件可編程定義一個(gè)從原點(diǎn)開(kāi)始的正負(fù)兩27控制方式1.通過(guò)I/O觸發(fā)內(nèi)部程序控制2.脈沖和方向控制3.主從跟隨控制4.模擬量速度控制5.通過(guò)串行通訊控制6.通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線控制Kinco伺服提供下面多種控制方式,實(shí)現(xiàn)不同的工作模式：控制方式1.通過(guò)I/O觸發(fā)內(nèi)部程序控制Kinco伺服提供下面281.I/O觸發(fā)程序段內(nèi)部可編輯256段控制程序，程序之間可通過(guò)事件觸發(fā)邏輯跳轉(zhuǎn)。程序中可控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，也可以控制計(jì)數(shù)和定時(shí)功能。程序中可以控制I/O?？梢酝ㄟ^(guò)I/O來(lái)觸發(fā)不同的程序段，共8個(gè)Input，即可以直接設(shè)定為調(diào)用16段（8個(gè)輸入的上升沿和下降沿共16種狀態(tài)）程序，也可以通過(guò)BCD碼方式調(diào)用內(nèi)部256段程序。1.I/O觸發(fā)程序段內(nèi)部可編輯256段控制程序，程序之間可通29InputPort配置表InputPort配置表302.脈沖和方向模式可采用主編碼器接口X7作為外部脈沖和方向信號(hào)的輸入口。配置驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪的映射為目標(biāo)速度或目標(biāo)位置。可配置電子齒輪比。可配置不同的齒輪模式，采用不同的輸入信號(hào)，如：P/D，CW/CCW,AB相脈沖。為保證信號(hào)的可靠接收，最好使用我們提供的PDC伺服連接器，可以有效的避免外界信號(hào)的干擾。2.脈沖和方向模式可采用主編碼器接口X7作為外部脈沖和方向信31PDC伺服連接器

性能特點(diǎn)

1.內(nèi)部采用高速光耦隔離器件進(jìn)行光電隔離,大大提高了產(chǎn)品的抗干擾能力.2.內(nèi)部有差分信號(hào)轉(zhuǎn)換器,所以輸入端可以直接接差分信號(hào)或者TTL信號(hào).3.可以將脈沖頻率為1MHZ的高頻信號(hào)準(zhǔn)確的輸出.性能特點(diǎn)內(nèi)部采用高速光耦隔離器件進(jìn)行光電隔離,大大提高了產(chǎn)品的抗干擾能力.2.內(nèi)部有差分信號(hào)轉(zhuǎn)換器,所以輸入端可以直接接差分信號(hào)或者TTL信號(hào).3.可以將脈沖頻率為1MHZ的高頻信號(hào)準(zhǔn)確的輸出.PDC伺服連接器

323.主從跟隨模式可通過(guò)主編碼器（外部或者主伺服）的信號(hào)控制從機(jī)做跟隨的模式?？梢栽O(shè)置不同的電子齒輪比實(shí)現(xiàn)同步跟隨。可以多個(gè)從機(jī)跟隨同一個(gè)主編碼器的運(yùn)動(dòng)。跟隨的方式可以采用速度或者位置的跟隨。3.主從跟隨模式可通過(guò)主編碼器（外部或者主伺服）的信號(hào)控制從33軸2齒輪虛擬軸軸1齒輪軸3凸輪從動(dòng)組的成員軸以不同的電子齒輪比跟隨虛擬主軸的運(yùn)行多個(gè)從軸跟隨一個(gè)主軸軸2齒輪虛擬軸軸1齒輪軸3凸輪從動(dòng)組的成員軸以不同的電子齒輪344.模擬量速度控制模式可以通過(guò)-10V~+10V模擬量的輸入口控制伺服的速度。需要先映射模擬輸入為目標(biāo)的速度。設(shè)定驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制的模式?？赏ㄟ^(guò)設(shè)置不同的計(jì)算因子來(lái)提高模擬量控制的精確度。4.模擬量速度控制模式可以通過(guò)-10V~+10V模擬量的輸入355.串行通訊模式可以提供開(kāi)放的串口通訊協(xié)議，PC.PLC.單片機(jī)等具有串口的設(shè)備均可以利用該協(xié)議和ED通訊?？赏ㄟ^(guò)RS232和RS485來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)和運(yùn)轉(zhuǎn)。可通過(guò)串口監(jiān)控伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。RS232，Baud9.6k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度15mRS485,Baud38.4k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度450meView觸摸屏直接連接ED伺服，最多可以連接15個(gè)站點(diǎn)5.串行通訊模式可以提供開(kāi)放的串口通訊協(xié)議，PC.PLC.單36觸摸屏(PLCRS232)口EDX5(RS232)RxD3---------------------------2TXTxD2---------------------------3RXGND5---------------------------5GNDeView與單臺(tái)ED伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通訊eView與多臺(tái)ED伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通訊eView觸摸屏與ED通訊觸摸屏(PLCRS232)口37RS485,Baud38.4k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度450mED伺服的RS485通訊RS485,Baud38.4k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度386.總線通訊模式支持CANopen、ProfibusDP總線?？赏ㄟ^(guò)總線控制驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)和運(yùn)轉(zhuǎn)?？赏ㄟ^(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多軸的聯(lián)動(dòng)或者插補(bǔ)。6.總線通訊模式支持CANopen、ProfibusDP39四、伺服性能的調(diào)整四、伺服性能的調(diào)整40伺服系統(tǒng)工作原理指令速度實(shí)際位置MotorFB+-+-+-PcompVcompIcomp實(shí)際速度指令電流Vder*實(shí)際電流電流,速度和位置閉環(huán)：伺服系統(tǒng)工作原理指令速度實(shí)際位置MotorFB+-+-+-P41控制環(huán)的結(jié)構(gòu)控制環(huán)的結(jié)構(gòu)42系統(tǒng)階躍響應(yīng)控制環(huán)調(diào)整的情況可以通過(guò)系統(tǒng)對(duì)于階躍信號(hào)的響應(yīng)來(lái)反映。如果控制環(huán)的帶寬越大則環(huán)的響應(yīng)的上升時(shí)間越短，響應(yīng)越快。更高的控制環(huán)的比例增益則會(huì)有更大的帶寬。紅線顯示的狀態(tài)存在過(guò)沖振蕩的現(xiàn)象，環(huán)路的增益調(diào)整過(guò)大，綠線顯示的狀態(tài)表明環(huán)路的調(diào)整效果良好。如果強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的響應(yīng)的時(shí)間，可以適當(dāng)調(diào)大增益，允許存在一些振蕩。時(shí)間實(shí)際速度振蕩Tr系統(tǒng)階躍響應(yīng)控制環(huán)調(diào)整的情況可以通過(guò)系統(tǒng)對(duì)于階躍信號(hào)的響應(yīng)來(lái)43伺服調(diào)整的基本要求伺服電機(jī)系統(tǒng)的控制環(huán)只能在驅(qū)動(dòng)能力范圍內(nèi)才能進(jìn)行良好的調(diào)整。先調(diào)整核心的速度環(huán)，不要在速度環(huán)帶寬很低沒(méi)有得到良好的調(diào)整的情況下直接調(diào)整位置環(huán)。在調(diào)整控制環(huán)前需要確定系統(tǒng)的接地和屏蔽良好，防止外部的干擾影響環(huán)路的調(diào)整。在調(diào)整控制環(huán)前需要確定系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，連接可靠，任何的機(jī)械的松動(dòng)都會(huì)降低系統(tǒng)的響應(yīng)性能而導(dǎo)致控制環(huán)失調(diào)。伺服調(diào)整的基本要求伺服電機(jī)系統(tǒng)的控制環(huán)只能在驅(qū)動(dòng)能力范圍內(nèi)才44速度環(huán)的調(diào)整TimeVelocity比例增益較高的比例增益能夠提高系統(tǒng)的響應(yīng)的速度，但也容易產(chǎn)生過(guò)沖和振蕩現(xiàn)象。調(diào)整良好的狀況是存在較小的過(guò)沖和振蕩，但響應(yīng)的速度較快。積分增益較高的積分增益能夠提高系統(tǒng)對(duì)于擾動(dòng)的抵抗能力，但會(huì)導(dǎo)致振蕩現(xiàn)象。對(duì)于大摩擦的系統(tǒng)，增大積分增益顯得更有意義。速度環(huán)的調(diào)整TimeVelocity比例增益45位置環(huán)的調(diào)整位置環(huán)純粹是一個(gè)數(shù)學(xué)計(jì)算的環(huán)路，只采用了比例控制。速度的前饋直接作用于速度環(huán)，可以明顯減小位置跟隨的誤差。加速度的前饋直接作用于電流環(huán)，對(duì)于大慣量的系統(tǒng)可以明顯提高響應(yīng)的速度。位置環(huán)的調(diào)整位置環(huán)純粹是一個(gè)數(shù)學(xué)計(jì)算的環(huán)路，只采用了比例控制46問(wèn)題Z1：如何用Kinco伺服實(shí)現(xiàn)脈沖和方向的控制模式？Z2：在控制環(huán)的調(diào)整中的基本要求是什么？Z3：速度和加速度的前饋有什么作用？Z4：穩(wěn)定的伺服控制的三個(gè)環(huán)之間的帶寬應(yīng)該保證什么樣的關(guān)系？Z5：Kinco伺服的三個(gè)控制環(huán)的性能如何？問(wèn)題Z1：如何用Kinco伺服實(shí)現(xiàn)脈沖和方向的控制模式？47五、典型應(yīng)用機(jī)械同步連桿電子同步連桿主從跟隨（虛擬軸與從動(dòng)組）均勻排隊(duì)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)剪切飛切跟蹤灌裝線圈繞線五、典型應(yīng)用機(jī)械同步連桿48針對(duì)不同的產(chǎn)品必須花費(fèi)大量時(shí)間調(diào)整齒輪比。產(chǎn)能受到機(jī)械的限制。機(jī)械誤差導(dǎo)致同步出錯(cuò)。從站離主站越遠(yuǎn)，相位誤差就越大傳統(tǒng)的印刷和紡織機(jī)械主軸GearboxUniversalJoint從軸從軸(機(jī)械同步連桿)針對(duì)不同的產(chǎn)品必須花費(fèi)大量時(shí)間調(diào)整齒輪比。主軸Gearbox49去除機(jī)械連接，增加產(chǎn)能。更換操作流程無(wú)需浪費(fèi)停機(jī)時(shí)間。消除機(jī)械誤差帶來(lái)的故障。使用了虛擬軸技術(shù)電子同步連桿去除機(jī)械連接，增加產(chǎn)能。電子同步連桿50在電子連桿應(yīng)用場(chǎng)合，幾個(gè)軸必須以不同的電子齒輪比同步運(yùn)行為簡(jiǎn)化程序，我們?cè)O(shè)立一個(gè)虛擬軸。這個(gè)虛擬軸不是真實(shí)的，它只在內(nèi)部軟件里運(yùn)行，但它作為一個(gè)主動(dòng)軸，讓其它軸以從動(dòng)組的形式跟隨它運(yùn)行。從動(dòng)組的成員軸以不同的電子齒輪比跟隨虛擬主軸的運(yùn)行軸2齒輪虛擬軸軸1齒輪軸3凸輪虛擬軸與從動(dòng)軸組在電子連桿應(yīng)用場(chǎng)合，幾個(gè)軸必須以不同的電子齒輪比同步運(yùn)行軸251旋轉(zhuǎn)剪切與送料輥同步的編碼器計(jì)算送料長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)定長(zhǎng)剪切旋轉(zhuǎn)刀色標(biāo)原料輥送料輥同步編碼器旋轉(zhuǎn)剪切旋轉(zhuǎn)剪切與送料輥同步的編碼器計(jì)算送料長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)定長(zhǎng)剪切旋轉(zhuǎn)刀52飛切與旋轉(zhuǎn)剪切不同的是切刀在剪切的同時(shí)隨物料一起移動(dòng)，切刀水平移動(dòng)的速度必須與物料同步同步編碼器輸送輥切刀伺服電機(jī)飛切飛切與旋轉(zhuǎn)剪切不同的是切刀在剪切的同時(shí)隨物料一起移動(dòng)，切刀水53拖架同步送料齒輪帶一段距離，在該距離內(nèi)垂直支架上的針管同時(shí)灌裝液體到瓶?jī)?nèi)，該系統(tǒng)關(guān)鍵時(shí)保證水平拖架與送料齒輪帶的同步，否則無(wú)法保證正常的灌裝藥劑跟蹤灌裝拖架同步送料齒輪帶一段距離，在該距離內(nèi)垂直支架上的針管同時(shí)灌54繞線輥的速度是變化的，但棑線必須緊密排列編碼器感應(yīng)電機(jī)線圈輥伺服馬達(dá)往復(fù)桿線圈繞線繞線輥的速度是變化的，但棑線必須緊密排列編碼器感應(yīng)電機(jī)線圈輥55AnyQuestions?結(jié)束Thanks!謝謝各位！結(jié)束語(yǔ)AnyQuestions?結(jié)束謝謝各位！結(jié)束語(yǔ)56Kinco智能伺服控制技術(shù)綜述Kinco智能伺服控制技術(shù)綜述571.產(chǎn)品簡(jiǎn)介2.產(chǎn)品性能綜述3.工作模式4.伺服性能的調(diào)整5.典型方案目錄1.產(chǎn)品簡(jiǎn)介目錄58一、Kinco伺服產(chǎn)品簡(jiǎn)介一、Kinco伺服產(chǎn)品簡(jiǎn)介59同步無(wú)刷伺服電機(jī)有效工作扭矩從0.2到15Nm有23、34、42系列各種規(guī)格自帶編碼器分別率8000PPR可選配抱閘可選配減速機(jī)多極旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)同步無(wú)刷伺服電機(jī)多極旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)60型號(hào)工作扭矩[Nm]額定相電流[A]法蘭尺寸[mm]長(zhǎng)度[mm]23S16-0560-803J7-AA0.455.657.27323S21-0560-803J7-AA15.657.28823S31-0650-803J7-AA1.86.557.211123S41-0650-803J7-AA2.86.557.214434S42-0560-A03JA-AA3.55.68611834S80-0850-A03JA-AA68.58615634S90-0950-A03JA-AA89.58619542S90-1400-A03JA-AA1514110180多極旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)工作扭矩額定相電流法蘭尺寸長(zhǎng)度23S16-0560-8061多極對(duì)的兩相無(wú)刷同步電機(jī)。低速的力矩遠(yuǎn)優(yōu)于同尺寸的普通的三相無(wú)刷電機(jī)。電機(jī)的過(guò)載性能優(yōu)秀，可較長(zhǎng)時(shí)間提供短時(shí)的大扭矩。速度的均勻性能優(yōu)秀。可以提供較大的加減速度，動(dòng)態(tài)性能好。但高速的力矩性能較差。特點(diǎn)多極對(duì)的兩相無(wú)刷同步電機(jī)。特點(diǎn)622000－3000RPM下工作扭矩恒定，范圍1－13Nm分辨率8000PPR自帶抱閘0.5-5Nm

高速旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)2000－3000RPM下工作扭矩恒定，范圍1－13Nm高速63型號(hào)直流無(wú)刷高速伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)工作扭矩[Nm]額定相電流[A]法蘭尺寸[mm]最大速度[rpm]80B310.94.780300080B3214.380400080B331.85.0803000110B312.84.41103000110B323.54.91103000110B3365.11101500型號(hào)直流無(wú)刷高速伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)工作扭矩額定相電流法蘭尺寸最64直線伺服電機(jī)同步直線電機(jī)大動(dòng)力直線驅(qū)動(dòng)器件高強(qiáng)度的機(jī)械結(jié)構(gòu)，優(yōu)異的控制性能推力從220N到1650N帶分辨率為0.1μm光柵尺，組成高精度的全閉環(huán)伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)、簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)直線伺服電機(jī)同步直線電機(jī)65型號(hào)最大推力[N]電機(jī)電流[A]重量[Kg]尺寸長(zhǎng)x寬x高[mm]SLM-025-192-200220112.2192x59x43.9SLM-040-192-20044092.9192x74x43.9SLM-040-368-200880185.7368x74x43.9SLM-080-380-20016501610.5380x114x38型號(hào)直線伺服電機(jī)型號(hào)型號(hào)最大推力電機(jī)電流[A]重66電流、速度和位置的全閉環(huán)數(shù)字控制可通過(guò)ProfibusDPorCAN,RS485(PPI),RS232,Step&Directionand+/-10V(10bit)控制可設(shè)置的電子齒輪比帶8個(gè)數(shù)字輸入，實(shí)現(xiàn)對(duì)256段內(nèi)部可編程程序段控制帶2個(gè)可編程的輸出口通過(guò)CANOpen進(jìn)行插補(bǔ)控制靈活設(shè)置抱閘時(shí)間ED伺服驅(qū)動(dòng)器電流、速度和位置的全閉環(huán)數(shù)字控制ED伺服驅(qū)動(dòng)器67型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位DACED100-AA560W有有ED100-LA560W有

有ED100-PA560W有有

ED200-AA1800W有有

有

ED200-ZA1800W有有有有ED200-PA1800W有有

ED200-QA1800W有有有ED216-AA3600W有有有有ED216-ZA3600W有有有ED216-PA3600W有有有ED216-QA3600W有有型號(hào)1型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位68型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位DACED200-ZA1800W有有有有ED200-QA1800W有有有ED21A-ZA3600W有有有有ED216-QA3600W有有有型號(hào)2型號(hào)最大功率RS232CANProfibusRS48512位69二、產(chǎn)品性能綜述二、產(chǎn)品性能綜述70驅(qū)動(dòng)器概述電流、速度和位置采用全數(shù)字控制。采用24V～150V的直流輸入電源。輸出功率最高可達(dá)3600W?？赏ㄟ^(guò)RS232,RS485,Profibus或CAN設(shè)置參數(shù)。具備數(shù)字的I/O和模擬的I/O。可進(jìn)行內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)控制編程。兩個(gè)模擬量口用作內(nèi)部變量的監(jiān)控抱閘智能控制可自動(dòng)減少電壓的輸出通過(guò)數(shù)字輸入使能驅(qū)動(dòng)器和復(fù)位故障狀態(tài)通過(guò)數(shù)字輸出指示ready狀態(tài)可監(jiān)控電流短路，欠壓和過(guò)壓，過(guò)熱，編碼器故障和I2T等故障最多存儲(chǔ)256個(gè)運(yùn)動(dòng)曲線（含位置，速度，加速度）可編程的兩個(gè)輸出口，常用于故障、到位、找到原點(diǎn)等信號(hào)輸出驅(qū)動(dòng)器概述電流、速度和位置采用全數(shù)字控制。71伺服性能環(huán)的性能：電流環(huán)：16KHz62.5微秒速度環(huán)：4KHz250微秒位置環(huán)：1KHz1毫秒示波器的功能：可通過(guò)軟件的示波器可以方便的配合伺服的調(diào)整伺服性能環(huán)的性能：72內(nèi)部示波器內(nèi)部示波器73反饋方式Kinco系列伺服電機(jī)全部配增量式編碼器，8000PPRECOVARIO驅(qū)動(dòng)器支持絕對(duì)式編碼器。反饋方式Kinco系列伺服電機(jī)全部配增量式編碼器，8000P74輸入輸出8個(gè)數(shù)字的輸入點(diǎn)（含上下限位、原點(diǎn)輸入），可用于觸發(fā)內(nèi)部的程序段工作。2個(gè)數(shù)字量的輸出，可以配置作為不同狀態(tài)的輸出。1個(gè)10位分辨率的模擬量輸入，可用于速度的控制。2個(gè)10位分辨率的模擬量輸出，可通過(guò)編程配置為不同用途。輸入輸出8個(gè)數(shù)字的輸入點(diǎn)（含上下限位、原點(diǎn)輸入），可用于觸發(fā)75輸入輸出端子輸入輸出端子76三、伺服工作模式三、伺服工作模式77速度模式位置模式力矩控制模式回原點(diǎn)控制模式模式列表位置速度力矩

速度模式模式列表位置速度力矩78有的應(yīng)用要求高性能的速度控制紙或布的張力控制－速度變化將引起張力的變化磨床－速度變化影響表面研磨的效果速度模式有的應(yīng)用要求高性能的速度控制紙或布的張力控制－速度變化將79大部分的應(yīng)用需要精密的位置控制(<0.5degrees)機(jī)床加工工件時(shí)的精確定位機(jī)器手臂的定位精確的定長(zhǎng)進(jìn)給電子元件貼裝用精密XY平臺(tái)位置模式大部分的應(yīng)用需要精密的位置控制(<0.5degrees80絕對(duì)式和增量式位置控制增量式位置控制在當(dāng)前位置正向或反向移動(dòng)一個(gè)距離，例如當(dāng)前位置450，當(dāng)增量式定位值＝200時(shí)，將移動(dòng)到450＋200＝650的位置絕對(duì)式位置控制直接移動(dòng)到設(shè)定的目標(biāo)位置上,例如當(dāng)前位置＝450，當(dāng)絕對(duì)定位位置＝200，將移動(dòng)到下面坐標(biāo)的200位置絕對(duì)式和增量式位置控制增量式位置控制絕對(duì)式位81原點(diǎn)是定義為零位置的一個(gè)參考點(diǎn)原點(diǎn)由開(kāi)關(guān)的關(guān)斷來(lái)識(shí)別回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一運(yùn)行，控制器就開(kāi)始去尋找原點(diǎn)開(kāi)關(guān)實(shí)際的回零點(diǎn)通常采用常開(kāi)型開(kāi)關(guān)，以免開(kāi)關(guān)一直通電。Kinco伺服提供27種回原點(diǎn)方式，即可以用外部的開(kāi)關(guān)信號(hào)，又可以用電機(jī)編碼器的Index信號(hào)，還可以用機(jī)械末端位置等做為原點(diǎn)信號(hào)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)回原點(diǎn)控制原點(diǎn)是定義為零位置的一個(gè)參考點(diǎn)原點(diǎn)開(kāi)關(guān)回原點(diǎn)控制82軟件限位：Kinco伺服軟件可編程定義一個(gè)從原點(diǎn)開(kāi)始的正負(fù)兩個(gè)方向位移作為正方向和負(fù)方向最大限位行程。硬件限位：采用物理開(kāi)關(guān)觸發(fā)緊急停止的動(dòng)作程序。EOTEOT限位開(kāi)關(guān)軟件限位：Kinco伺服軟件可編程定義一個(gè)從原點(diǎn)開(kāi)始的正負(fù)兩83控制方式1.通過(guò)I/O觸發(fā)內(nèi)部程序控制2.脈沖和方向控制3.主從跟隨控制4.模擬量速度控制5.通過(guò)串行通訊控制6.通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線控制Kinco伺服提供下面多種控制方式,實(shí)現(xiàn)不同的工作模式：控制方式1.通過(guò)I/O觸發(fā)內(nèi)部程序控制Kinco伺服提供下面841.I/O觸發(fā)程序段內(nèi)部可編輯256段控制程序，程序之間可通過(guò)事件觸發(fā)邏輯跳轉(zhuǎn)。程序中可控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，也可以控制計(jì)數(shù)和定時(shí)功能。程序中可以控制I/O?？梢酝ㄟ^(guò)I/O來(lái)觸發(fā)不同的程序段，共8個(gè)Input，即可以直接設(shè)定為調(diào)用16段（8個(gè)輸入的上升沿和下降沿共16種狀態(tài)）程序，也可以通過(guò)BCD碼方式調(diào)用內(nèi)部256段程序。1.I/O觸發(fā)程序段內(nèi)部可編輯256段控制程序，程序之間可通85InputPort配置表InputPort配置表862.脈沖和方向模式可采用主編碼器接口X7作為外部脈沖和方向信號(hào)的輸入口。配置驅(qū)動(dòng)器的電子齒輪的映射為目標(biāo)速度或目標(biāo)位置?？膳渲秒娮育X輪比?？膳渲貌煌凝X輪模式，采用不同的輸入信號(hào)，如：P/D，CW/CCW,AB相脈沖。為保證信號(hào)的可靠接收，最好使用我們提供的PDC伺服連接器，可以有效的避免外界信號(hào)的干擾。2.脈沖和方向模式可采用主編碼器接口X7作為外部脈沖和方向信87PDC伺服連接器

性能特點(diǎn)

1.內(nèi)部采用高速光耦隔離器件進(jìn)行光電隔離,大大提高了產(chǎn)品的抗干擾能力.2.內(nèi)部有差分信號(hào)轉(zhuǎn)換器,所以輸入端可以直接接差分信號(hào)或者TTL信號(hào).3.可以將脈沖頻率為1MHZ的高頻信號(hào)準(zhǔn)確的輸出.性能特點(diǎn)內(nèi)部采用高速光耦隔離器件進(jìn)行光電隔離,大大提高了產(chǎn)品的抗干擾能力.2.內(nèi)部有差分信號(hào)轉(zhuǎn)換器,所以輸入端可以直接接差分信號(hào)或者TTL信號(hào).3.可以將脈沖頻率為1MHZ的高頻信號(hào)準(zhǔn)確的輸出.PDC伺服連接器

883.主從跟隨模式可通過(guò)主編碼器（外部或者主伺服）的信號(hào)控制從機(jī)做跟隨的模式?？梢栽O(shè)置不同的電子齒輪比實(shí)現(xiàn)同步跟隨。可以多個(gè)從機(jī)跟隨同一個(gè)主編碼器的運(yùn)動(dòng)。跟隨的方式可以采用速度或者位置的跟隨。3.主從跟隨模式可通過(guò)主編碼器（外部或者主伺服）的信號(hào)控制從89軸2齒輪虛擬軸軸1齒輪軸3凸輪從動(dòng)組的成員軸以不同的電子齒輪比跟隨虛擬主軸的運(yùn)行多個(gè)從軸跟隨一個(gè)主軸軸2齒輪虛擬軸軸1齒輪軸3凸輪從動(dòng)組的成員軸以不同的電子齒輪904.模擬量速度控制模式可以通過(guò)-10V~+10V模擬量的輸入口控制伺服的速度。需要先映射模擬輸入為目標(biāo)的速度。設(shè)定驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制的模式。可通過(guò)設(shè)置不同的計(jì)算因子來(lái)提高模擬量控制的精確度。4.模擬量速度控制模式可以通過(guò)-10V~+10V模擬量的輸入915.串行通訊模式可以提供開(kāi)放的串口通訊協(xié)議，PC.PLC.單片機(jī)等具有串口的設(shè)備均可以利用該協(xié)議和ED通訊?？赏ㄟ^(guò)RS232和RS485來(lái)控制驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)和運(yùn)轉(zhuǎn)?？赏ㄟ^(guò)串口監(jiān)控伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。RS232，Baud9.6k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度15mRS485,Baud38.4k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度450meView觸摸屏直接連接ED伺服，最多可以連接15個(gè)站點(diǎn)5.串行通訊模式可以提供開(kāi)放的串口通訊協(xié)議，PC.PLC.單92觸摸屏(PLCRS232)口EDX5(RS232)RxD3---------------------------2TXTxD2---------------------------3RXGND5---------------------------5GNDeView與單臺(tái)ED伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通訊eView與多臺(tái)ED伺服驅(qū)動(dòng)器之間的通訊eView觸摸屏與ED通訊觸摸屏(PLCRS232)口93RS485,Baud38.4k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度450mED伺服的RS485通訊RS485,Baud38.4k，最大15個(gè)站點(diǎn)，最大電纜長(zhǎng)度946.總線通訊模式支持CANopen、ProfibusDP總線?？赏ㄟ^(guò)總線控制驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)和運(yùn)轉(zhuǎn)?？赏ㄟ^(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多軸的聯(lián)動(dòng)或者插補(bǔ)。6.總線通訊模式支持CANopen、ProfibusDP95四、伺服性能的調(diào)整四、伺服性能的調(diào)整96伺服系統(tǒng)工作原理指令速度實(shí)際位置MotorFB+-+-+-PcompVcompIcomp實(shí)際速度指令電流Vder*實(shí)際電流電流,速度和位置閉環(huán)：伺服系統(tǒng)工作原理指令速度實(shí)際位置MotorFB+-+-+-P97控制環(huán)的結(jié)構(gòu)控制環(huán)的結(jié)構(gòu)98系統(tǒng)階躍響應(yīng)控制環(huán)調(diào)整的情況可以通過(guò)系統(tǒng)對(duì)于階躍信號(hào)的響應(yīng)來(lái)反映。如果控制環(huán)的帶寬越大則環(huán)的響應(yīng)的上升時(shí)間越短，響應(yīng)越快。更高的控制環(huán)的比例增益則會(huì)有更大的帶寬。紅線顯示的狀態(tài)存在過(guò)沖振蕩的現(xiàn)象，環(huán)路的增益調(diào)整過(guò)大，綠線顯示的狀態(tài)表明環(huán)路的調(diào)整效果良好。如果強(qiáng)調(diào)系統(tǒng)的響應(yīng)的時(shí)間，可以適當(dāng)調(diào)大增益，允許存在一些振蕩。時(shí)間實(shí)際速度振蕩Tr系統(tǒng)階躍響