4ABB機(jī)器人RobotStudio機(jī)器人與SMART組件的配置

機(jī)器人與SMART組件的配置1.打開RobotStudior軟件，創(chuàng)建一個(gè)新工作2.打開相應(yīng)的機(jī)器人系統(tǒng)并且導(dǎo)入做好的SMART組件3.配置機(jī)器人的I/O信號基本建模仿真控制器（口RAPIDAdd-Ins/話求寫極限A收回寫權(quán)限棗.用戶管理/進(jìn)入控制器當(dāng)前工作站J廈】IED24Q0_16kg_l.5m_3t苗配置J事件日志SI/O系統(tǒng)心HAPID唱添加控制器始輸A7輸出%事件弛文件隹送o?重啟每份示教器控制器工真Jlil1.點(diǎn)擊控制器---配置編輯器---I/O---進(jìn)入信號配置界面_J加載券數(shù)岸1保存蒼數(shù)茵屋性▼CommunicationXC&ntrcllerMotion添加信號，，，i/oMan-machinecammunicai

文!V）基本建模仿真控制器（口RAPIDAdd-Ins/話求寫極限A收回寫權(quán)限棗.用戶管理/進(jìn)入控制器當(dāng)前工作站J廈】IED24Q0_16kg_l.5m_3t苗配置J事件日志SI/O系統(tǒng)心HAPID唱添加控制器始輸A7輸出%事件弛文件隹送o?重啟每份示教器控制器工真Jlil1.點(diǎn)擊控制器---配置編輯器---I/O---進(jìn)入信號配置界面_J加載券數(shù)岸1保存蒼數(shù)茵屋性▼CommunicationXC&ntrcllerMotion添加信號，，，i/oMan-machinecammunicai文!V）基本控制器(C)RAPIDAdd-Ins添加控制器/詰或?qū)憴?quán)限A收回寫權(quán)限■.用戶管理,婦輸入1輸出%事件弛交件植該o?重啟備份示教器A在蛇監(jiān)視器S在勇信號分析器配置煽輯器詞加載參數(shù)譚保存參數(shù)國屬性『進(jìn)入控制器工具控制^當(dāng)前工作站J廈】IEB2400_16kg_l.5m_3:做配置._|事件日志SI/O系統(tǒng)RAPIDX視囹1IRBZ400_15kg_l.5m_3)X/CONFIG/EIO類型2.創(chuàng)建一個(gè)虛擬單元：V_Board（右鍵單元界面新建）AccessLevelE-usCrosmConnectic-nFieldbusFieldbusRsuteSiSystez^SSyst^zQut'jyitTypecfUnitConnectedtoBusDRT_LLXALj3E?^EZCLocalDRY_2L：CALjGE：^EZCLscslIDRY_BL：CALjGE：^EZCLsealDRY_4L：CALjGE?^RZCLs-ca.1FNLLCCALjGEl^RZCLc-ca.1O"!-Ejq「HC-G-zzLandTypeputUnitUnitType新建Unit..刪除Unit3.新建輸出信號do（新建方法跟1相同）文件〔F)區(qū)|皆其設(shè)定碰撞監(jiān)控口雄激活機(jī)械裝宜單元配置何建恤慰監(jiān)皆布局匕路徑和目標(biāo)點(diǎn)氐［未保停工E站］+機(jī)械裝直§邛彩文件〔F)區(qū)|皆其設(shè)定碰撞監(jiān)控口雄激活機(jī)械裝宜單元配置何建恤慰監(jiān)皆布局匕路徑和目標(biāo)點(diǎn)氐［未保停工E站］+機(jī)械裝直§邛彩￡門「_侶_1即_布細(xì)牛bSmurtl視圖1工作站鞘XBX匚二二m暫停保止重直［/協(xié)其器仿直控制擔(dān)成屆性與連結(jié)1捫信號監(jiān)控汁時(shí)器監(jiān)控fe-5->TTJ7BB通巧史記錄信號必析耕諼加I/。Connection仍具錄象錄制應(yīng)用LKJZiUL_15k^.!:m_J4.機(jī)器人信號與SMART組件信號間的關(guān)聯(lián)與才建模仿真控能器(匚P/XFIDAdd-tns巨桁對蒙標(biāo)對象3.源對象：選機(jī)器人源信號：機(jī)器人輸出信號目標(biāo)對象：選SMART組件目標(biāo)對象：選SMART巨桁對蒙標(biāo)對象3.源對象：選機(jī)器人源信號：機(jī)器人輸出信號目標(biāo)對象：選SMART組件目標(biāo)對象：選SMART組件對應(yīng)的信號IEBI00_16kg_l,00_J6kg_L游信號SmirtlSmai'tl添加L：tiJiiiE匚tica蝙輯管理U口皿￡:t:1.點(diǎn)擊仿真--工作站邏輯---信號和連接。2.點(diǎn)擊添加I/OConnection--跳出對話框創(chuàng)建機(jī)器人路徑及程序

創(chuàng)荏路徑粘貼Ctrl+V點(diǎn)數(shù)據(jù)篦工住舉標(biāo)ftat1AEB模型庫導(dǎo)入模型庫機(jī)器人系藐導(dǎo)入TTT建立工作站1AEB模型庫導(dǎo)入模型庫機(jī)器人系藐導(dǎo)入TTT建立工作站布局路輕和目曲點(diǎn)/X艾件（F）基本建模仿真章［未保存工作站］」工作站元素JIT1IRB2400_16kg_l.5m_3J?^jT_BOB11.右鍵--創(chuàng)建路徑2.創(chuàng)建好路徑之后---右鍵路徑---插入運(yùn)動(dòng)指令或邏輯指令布局隔輕和目標(biāo)點(diǎn)［A目標(biāo)占市［未保存工作站］_J工作站元素J屈】IEB240a_16kg_l.5m_3JT_EOB1沽工具數(shù)據(jù)」路徑設(shè)定為激活五同步到虹…插凡毆指令，，，特入邏輯指令.，*剪切Ctrl+X念復(fù)制Ctrl+C⑴.創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)指令界面及邏輯指令界面

1.參考坐標(biāo)選2.把光標(biāo)停留在位置上，點(diǎn)擊機(jī)器人需要行走的軌跡點(diǎn)。1.參考坐標(biāo)選3.點(diǎn)擊軌跡點(diǎn)之后這里會(huì)出現(xiàn)點(diǎn)4.是否修改目標(biāo)點(diǎn)的3.點(diǎn)擊軌跡點(diǎn)之后這里會(huì)出現(xiàn)點(diǎn)5.確定把指令插入到哪個(gè)路徑里，選完后點(diǎn)擊創(chuàng)建即可。⑵.調(diào)整軌跡點(diǎn)上工具的姿態(tài)也可以通過此處來示教點(diǎn)和添加指令文件（F）莖本注模怖其控制器（QRAPICAdeIn;修苒1.打開工件坐標(biāo)wobjO--右鍵目標(biāo)點(diǎn)---選中查看目標(biāo)工具做物軋導(dǎo)及和型庫S3元教e標(biāo)點(diǎn)盛三教指令2,點(diǎn)擊修改目標(biāo)---旋轉(zhuǎn)---把工具旋轉(zhuǎn)到機(jī)器人范圍之內(nèi)p?-剝兵存T作啕「.」工作站元素\J口IRB240]16k?\5rr3.T_BDI1皿闊數(shù)據(jù)\■|叫ToVjOJ恩海弟_撫3,當(dāng)工具調(diào)整好位置時(shí)，可以通過復(fù)制方向--然后應(yīng)用方向到各個(gè)點(diǎn)。4.點(diǎn)擊查看機(jī)器人目標(biāo)----看是否機(jī)器人能到達(dá)行程范圍。J田踞槌■Fath_JOoveL痢MeveLLargiyjM(.v=LTh￡，油MeveLLargij'JM(.v=LTh由聃MeveLLargi施役編程FKI50051M2OQ1■/V導(dǎo)入7L何偉桂架a,目就路徑旋率E粉處工M查圣機(jī)器人目標(biāo)至鄂?言急p］嵌凍加葡噸徑_添切至]陛初?導(dǎo)制至1工件坐標(biāo)?洛為工件坐標(biāo)?呈W_trl+>.甄濕.應(yīng)用點(diǎn).￥定列U!藝\點(diǎn)*Ta^W.④0gA代：T*i-g.話0泓至撻矗修改目標(biāo)5.點(diǎn)擊參數(shù)配置---選擇機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)最好姿態(tài)。重被配置文件修改外軸,，TargetJOja出凝觸范圍。Del重命名宜生聲明T斧七_(dá)1口：ar整t_70|rarget_20Tar牛t_30arget_50：=irget_40Tar殷七_(dá)2口1arget_l0：irget_T0Torgst_10超出援觸范圍-茜出援觸范圍-品出棒觸范