科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)課件

內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)1感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景1感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)2感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景2感謝你的觀看2019年5月9日研究背景（一）

自上世紀(jì)80年代以來(lái),受生物學(xué)、人類社會(huì)學(xué)研究的啟發(fā),多智能體協(xié)調(diào)控制成為眾多領(lǐng)域的研究熱點(diǎn).類似于魚(yú)群捕食、鳥(niǎo)群遷徙等生物行為與人類社會(huì)中的群體性優(yōu)勢(shì),多智能體之間的協(xié)調(diào)與合作將大大提高個(gè)體行為的智能化程度,更好地完成很多單個(gè)個(gè)體無(wú)法完成的工作,并具有高效率,高容錯(cuò)性和內(nèi)在的并行性等優(yōu)點(diǎn).時(shí)至今日,多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)已在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)、多機(jī)械臂協(xié)同裝配、無(wú)人機(jī)編隊(duì)、衛(wèi)星編隊(duì)、集群航天器深空探測(cè)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用.所以多智能體系統(tǒng)一致性的研究具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價(jià)值。3感謝你的觀看2019年5月9日研究背景（一）自上世紀(jì)80年代以來(lái),受生物學(xué)、大雁南飛(Consensus)4感謝你的觀看2019年5月9日大雁南飛(Consensus)4感謝你的觀看2019年5月9深海魚(yú)群(Flocking)5感謝你的觀看2019年5月9日深海魚(yú)群(Flocking)5感謝你的觀看2019年5月9日2014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊(duì)航行航母編隊(duì)(Formation)6感謝你的觀看2019年5月9日2014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊(duì)航行航母多個(gè)機(jī)械臂合作噴漆和安裝(Cooperation)7感謝你的觀看2019年5月9日多個(gè)機(jī)械臂合作(Cooperation)7感謝你的觀看201研究背景（二）通過(guò)對(duì)已有工作的總結(jié)和本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容的比較，我們看到：（1）以往關(guān)于多智能體系統(tǒng)的一致性研究大多僅限于在一維空間中進(jìn)行，而現(xiàn)有利用迭代學(xué)習(xí)研究智能體一致性主要是線性系統(tǒng)。

（2）對(duì)含有未知非線性的智能體的研究甚少。8感謝你的觀看2019年5月9日研究背景（二）通過(guò)對(duì)已有工作的總結(jié)和本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容的內(nèi)容提綱●

研究背景●研究的目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)9感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景9感謝你的觀看2019年5月9日研究的目標(biāo)

本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智能體系統(tǒng)有限時(shí)間區(qū)間上的精確一致性問(wèn)題。對(duì)于一般的非線使得多智能體能夠在有限時(shí)間區(qū)間上達(dá)到精確一致。通過(guò)本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到分布式多智能體系統(tǒng)中，還能夠通過(guò)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制與多智能體系統(tǒng)兩類理論問(wèn)題的合理交叉研究，為機(jī)器人和衛(wèi)星編隊(duì)等應(yīng)用領(lǐng)域的問(wèn)題提供有效的可實(shí)際應(yīng)用的迭代學(xué)習(xí)控制理論與技術(shù)，具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價(jià)值。10感謝你的觀看2019年5月9日研究的目標(biāo)本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智

研究?jī)?nèi)容

本創(chuàng)新成果的研究重點(diǎn)是設(shè)計(jì)具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分布式自適應(yīng)協(xié)議使得從節(jié)點(diǎn)在有限時(shí)間上都能完全的跟蹤上頭結(jié)點(diǎn)。具體如下：1)分別提出具有頭結(jié)點(diǎn)的多智能體系統(tǒng)在有限時(shí)間上的一致性問(wèn)題和理論，構(gòu)造新型的分布式復(fù)合能量函數(shù)。

2)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模糊邏輯系統(tǒng)來(lái)逼近未知非線性多智能體系統(tǒng)。采用微分-差分的分布式參數(shù)自適應(yīng)律來(lái)調(diào)節(jié)未知參數(shù)。3）設(shè)計(jì)了分布式的初態(tài)學(xué)習(xí)，避免了初始重置和連接初始條件。4）系統(tǒng)仿真，說(shuō)明理論結(jié)果的有效性。11感謝你的觀看2019年5月9日研究?jī)?nèi)容本創(chuàng)新成果的研究重點(diǎn)是設(shè)計(jì)具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)12感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景12感謝你的觀看2019年5月9日主要?jiǎng)?chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：

1)對(duì)非線性不確定性以及外界擾動(dòng)的具有頭結(jié)點(diǎn)的多智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)分布式的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)策略；

2)

設(shè)計(jì)分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)；避開(kāi)初始重置和連接初始條件這樣常用的迭代初始條件，并結(jié)合智能體本身的特點(diǎn)，重新設(shè)計(jì)出了一種新的分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)，有效的解決了分布式系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)初值的魯棒性。

3)構(gòu)造出新型的復(fù)合能量函數(shù)，進(jìn)一步擴(kuò)展現(xiàn)有智能體一致性穩(wěn)定性理論。這是自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)由集中式系統(tǒng)到分布式系統(tǒng)的成功擴(kuò)展。13感謝你的觀看2019年5月9日主要?jiǎng)?chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：1)對(duì)非線內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)14感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景14感謝你的觀看2019年5月9日科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)2013優(yōu)秀博士學(xué)位論文資助基金。本學(xué)術(shù)論文現(xiàn)已發(fā)表在JCR二區(qū)雜志Fuzzysetsandsystems上JunminLi,JinshaLi,Adaptivefuzzyiterativelearningcontrolwithinitial-statelearningforcoordinationcontrolofleader-followingmulti-agentsystems,Fuzzysetsandsystems,Availableonline,/10.1016/j.fss.2013.10.010.(SCI檢索JCR2區(qū),影響因子：1.749)15感謝你的觀看2019年5月9日科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)201相關(guān)課題發(fā)表和接收的學(xué)術(shù)論文還有4篇，其中SCI三區(qū)兩篇，四區(qū)一篇。分別介紹如下：1.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforConsensusofMulti-AgentSystems,IETControlTheoryAppl.,2013,Vol.7,Iss.1,pp.136–142.WOS:000318229100014(SCI檢索JCR3區(qū)，影響因子：1.717，他引次數(shù)：1次)2.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforCoordinationofSecond-OrderMulti-AgentSystems,InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2013，PublishedonlineinWileyOnlineLibrary().DOI:10.1002/rnc.3055.(SCI檢索JCR3區(qū),影響因子：1.9，他引次數(shù)：1次)3.LiJinshaandLiJunmin,Distributedadaptivefuzzyiterativelearningcontrolofcoordinationproblemsforhigherordermulti-agentsystems,Int.J.SystemsScience,Accepted,May,22,2013.(SCI檢索JCR4區(qū),影響因子：1.305)4.JinshaLiandJunminLi,“ConsensusSeekinginMulti-AgentSystemsbythe

IterativeLearningControl”,Controltheory&applications,2012,8(29),1073-1077(EI檢索，他引次數(shù)：1次).16感謝你的觀看2019年5月9日相關(guān)課題發(fā)表和接收的學(xué)術(shù)論文還有4篇，其中SCI三區(qū)兩篇，四

通過(guò)本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到分布式多智能體系統(tǒng)中，還能夠通過(guò)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制與多智能體系統(tǒng)兩類理論問(wèn)題的合理交叉研究，為機(jī)器人和衛(wèi)星編隊(duì)等應(yīng)用領(lǐng)域的問(wèn)題提供有效的可實(shí)際應(yīng)用的迭代學(xué)習(xí)控制理論與技術(shù)，具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價(jià)值。下圖為所設(shè)計(jì)的分布式控制協(xié)議用于機(jī)器人的編隊(duì)控制的仿真圖

圖：各個(gè)機(jī)器人編隊(duì)控制的軌跡圖17感謝你的觀看2019年5月9日通過(guò)本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法18感謝你的觀看2019年5月9日18感謝你的觀看2019年5月9日展示完畢，謝謝！19感謝你的觀看2019年5月9日展示完畢，謝謝！19感謝你的觀看2019年5月9日20感謝你的觀看2019年5月9日20感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)21感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景1感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)22感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景2感謝你的觀看2019年5月9日研究背景（一）

自上世紀(jì)80年代以來(lái),受生物學(xué)、人類社會(huì)學(xué)研究的啟發(fā),多智能體協(xié)調(diào)控制成為眾多領(lǐng)域的研究熱點(diǎn).類似于魚(yú)群捕食、鳥(niǎo)群遷徙等生物行為與人類社會(huì)中的群體性優(yōu)勢(shì),多智能體之間的協(xié)調(diào)與合作將大大提高個(gè)體行為的智能化程度,更好地完成很多單個(gè)個(gè)體無(wú)法完成的工作,并具有高效率,高容錯(cuò)性和內(nèi)在的并行性等優(yōu)點(diǎn).時(shí)至今日,多智能體協(xié)調(diào)控制技術(shù)已在無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)、多機(jī)械臂協(xié)同裝配、無(wú)人機(jī)編隊(duì)、衛(wèi)星編隊(duì)、集群航天器深空探測(cè)等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用.所以多智能體系統(tǒng)一致性的研究具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價(jià)值。23感謝你的觀看2019年5月9日研究背景（一）自上世紀(jì)80年代以來(lái),受生物學(xué)、大雁南飛(Consensus)24感謝你的觀看2019年5月9日大雁南飛(Consensus)4感謝你的觀看2019年5月9深海魚(yú)群(Flocking)25感謝你的觀看2019年5月9日深海魚(yú)群(Flocking)5感謝你的觀看2019年5月9日2014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊(duì)航行航母編隊(duì)(Formation)26感謝你的觀看2019年5月9日2014年1月1日遼寧艦完成南海訓(xùn)練返航完成首次編隊(duì)航行航母多個(gè)機(jī)械臂合作噴漆和安裝(Cooperation)27感謝你的觀看2019年5月9日多個(gè)機(jī)械臂合作(Cooperation)7感謝你的觀看201研究背景（二）通過(guò)對(duì)已有工作的總結(jié)和本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容的比較，我們看到：（1）以往關(guān)于多智能體系統(tǒng)的一致性研究大多僅限于在一維空間中進(jìn)行，而現(xiàn)有利用迭代學(xué)習(xí)研究智能體一致性主要是線性系統(tǒng)。

（2）對(duì)含有未知非線性的智能體的研究甚少。28感謝你的觀看2019年5月9日研究背景（二）通過(guò)對(duì)已有工作的總結(jié)和本項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容的內(nèi)容提綱●

研究背景●研究的目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)29感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景9感謝你的觀看2019年5月9日研究的目標(biāo)

本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智能體系統(tǒng)有限時(shí)間區(qū)間上的精確一致性問(wèn)題。對(duì)于一般的非線使得多智能體能夠在有限時(shí)間區(qū)間上達(dá)到精確一致。通過(guò)本論文的研究，不僅能將自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)的方法應(yīng)用到分布式多智能體系統(tǒng)中，還能夠通過(guò)自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)控制與多智能體系統(tǒng)兩類理論問(wèn)題的合理交叉研究，為機(jī)器人和衛(wèi)星編隊(duì)等應(yīng)用領(lǐng)域的問(wèn)題提供有效的可實(shí)際應(yīng)用的迭代學(xué)習(xí)控制理論與技術(shù)，具有重要的科學(xué)意義和應(yīng)用價(jià)值。30感謝你的觀看2019年5月9日研究的目標(biāo)本學(xué)術(shù)論文主要研究了在二維系統(tǒng)的框架下多智

研究?jī)?nèi)容

本創(chuàng)新成果的研究重點(diǎn)是設(shè)計(jì)具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分布式自適應(yīng)協(xié)議使得從節(jié)點(diǎn)在有限時(shí)間上都能完全的跟蹤上頭結(jié)點(diǎn)。具體如下：1)分別提出具有頭結(jié)點(diǎn)的多智能體系統(tǒng)在有限時(shí)間上的一致性問(wèn)題和理論，構(gòu)造新型的分布式復(fù)合能量函數(shù)。

2)利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或模糊邏輯系統(tǒng)來(lái)逼近未知非線性多智能體系統(tǒng)。采用微分-差分的分布式參數(shù)自適應(yīng)律來(lái)調(diào)節(jié)未知參數(shù)。3）設(shè)計(jì)了分布式的初態(tài)學(xué)習(xí)，避免了初始重置和連接初始條件。4）系統(tǒng)仿真，說(shuō)明理論結(jié)果的有效性。31感謝你的觀看2019年5月9日研究?jī)?nèi)容本創(chuàng)新成果的研究重點(diǎn)是設(shè)計(jì)具有初態(tài)學(xué)習(xí)的分內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)32感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景12感謝你的觀看2019年5月9日主要?jiǎng)?chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：

1)對(duì)非線性不確定性以及外界擾動(dòng)的具有頭結(jié)點(diǎn)的多智能體系統(tǒng)設(shè)計(jì)分布式的自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)策略；

2)

設(shè)計(jì)分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)；避開(kāi)初始重置和連接初始條件這樣常用的迭代初始條件，并結(jié)合智能體本身的特點(diǎn)，重新設(shè)計(jì)出了一種新的分布式初始狀態(tài)學(xué)習(xí)，有效的解決了分布式系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)初值的魯棒性。

3)構(gòu)造出新型的復(fù)合能量函數(shù)，進(jìn)一步擴(kuò)展現(xiàn)有智能體一致性穩(wěn)定性理論。這是自適應(yīng)迭代學(xué)習(xí)由集中式系統(tǒng)到分布式系統(tǒng)的成功擴(kuò)展。33感謝你的觀看2019年5月9日主要?jiǎng)?chuàng)新本學(xué)術(shù)研究的創(chuàng)新之處可以總結(jié)為：1)對(duì)非線內(nèi)容提綱●

研究背景●研究目標(biāo)和內(nèi)容●主要?jiǎng)?chuàng)新●科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)34感謝你的觀看2019年5月9日內(nèi)容提綱●研究背景14感謝你的觀看2019年5月9日科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)2013優(yōu)秀博士學(xué)位論文資助基金。本學(xué)術(shù)論文現(xiàn)已發(fā)表在JCR二區(qū)雜志Fuzzysetsandsystems上JunminLi,JinshaLi,Adaptivefuzzyiterativelearningcontrolwithinitial-statelearningforcoordinationcontrolofleader-followingmulti-agentsystems,Fuzzysetsandsystems,Availableonline,/10.1016/j.fss.2013.10.010.(SCI檢索JCR2區(qū),影響因子：1.749)35感謝你的觀看2019年5月9日科學(xué)價(jià)值及經(jīng)濟(jì)社會(huì)效應(yīng)該學(xué)術(shù)研究獲得了西安電子科技大學(xué)201相關(guān)課題發(fā)表和接收的學(xué)術(shù)論文還有4篇，其中SCI三區(qū)兩篇，四區(qū)一篇。分別介紹如下：1.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforConsensusofMulti-AgentSystems,IETControlTheoryAppl.,2013,Vol.7,Iss.1,pp.136–142.WOS:000318229100014(SCI檢索JCR3區(qū)，影響因子：1.717，他引次數(shù)：1次)2.

LiJinshaandLiJunmin,AdaptiveIterativeLearningControlforCoordinationofSecond-OrderMulti-AgentSystems,InternationalJournalofRobustandNonlinearControl,2013，PublishedonlineinWileyOnlineLibrary().DOI:10.1002/rnc.3055.(SCI檢索JCR3區(qū),影響因子：1.9，他引次數(shù)：1次)3.LiJinshaandLiJunmin,Distributedadaptivefuzz