智能車機械部分

智能車的機械結(jié)構

1北京理工大學智能車工作室車模2北京理工大學智能車工作室車模3北京理工大學智能車工作室舵機內(nèi)部結(jié)構舵盤、齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路板等。工作原理脈寬信號給定參考位置，舵機內(nèi)部電路通過反饋控制調(diào)節(jié)舵盤角位。舵盤角位由PWM控制信號的脈寬決定。舵機4北京理工大學智能車工作室舵機型號：S3010尺寸：40*20*38.1（mm）重量：41（g）動作速度：4.8V時0.2+0.02（Sec/60°）6V時0.16+0.02(Sec/60°)輸出扭矩：6V時6.5+1.3（Kg*cm）動作角度：60+10度5北京理工大學智能車工作室直流伺服電機6北京理工大學智能車工作室舵機-安裝方案一：平躺7北京理工大學智能車工作室舵機-安裝方案二：直立架高，舵機臂加長8北京理工大學智能車工作室舵機-安裝方案三：平躺著架高，舵機臂加長9北京理工大學智能車工作室傳感器-安裝紅外傳感器10北京理工大學智能車工作室傳感感器器-安安裝裝激光光管管傳傳感感器器11北京京理理工工大大學學智智能能車車工工作作室室傳感感器器-安安裝裝攝像像頭頭12北京京理理工工大大學學智智能能車車工工作作室室機械械性性能能的的影影響響舵機機安安裝裝：：重重心心問問題題、、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向執(zhí)執(zhí)行行效效率率傳感感器器安安裝裝：：重重心心問問題題、、前前瞻瞻性性13北京京理理工工大大學學智智能能車車工工作作室室重心心如如何何影影響響車車的的性性能能？？（1））對對動動力力性性能能的的影影響響汽車車的的驅(qū)驅(qū)動動力力必必須須大大于于等等于于坡坡度度阻阻力力、、滾滾動動阻阻力力、、空空氣氣阻阻力力之之和和而而等等于于汽汽車車驅(qū)驅(qū)動動輪輪的的附附著著力力。。故重重心心位位置置必必須須保保證證驅(qū)驅(qū)動動輪輪能能夠夠提提供供足足夠夠的的附附著著力力。。僅從從此此方方面面考考慮慮，，重重心心越越靠靠近近驅(qū)驅(qū)動動軸軸越越好好。。（2））對對轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向性性能能的的影影響響重心心前前移移，，易易發(fā)發(fā)生生后后軸軸側(cè)側(cè)滑滑，，而而且且增增大大舵舵機機的的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向力力矩矩；；重心心后后移移，，前前輪輪摩摩擦擦力力減減小小，，喪喪失失轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向性性能能（3））對對通通過過性性能能的的影影響響重心心太太高高，，汽汽車車高速速急急轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)彎彎行行駛駛時時，，會會發(fā)發(fā)生生側(cè)側(cè)向向傾傾覆覆。。應應盡盡量量降降低低重重心心。。14北京京理理工工大大學學智智能能車車工工作作室室重心心如如何何影影響響車車的的性性能能？？結(jié)論論：：在保保證證轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向向性性能能的的前前提提下下，，盡盡可可能能保保證證模模型型車車的的重重心心垂垂直直位位置置盡盡量量的的低低，，水水平平位位置置應應在在車車中中線線上上靠靠近近后后軸軸。。如何何權權衡衡？？試驗驗方方法法MATLAB仿仿真真15北京京理理工工大大學學智智能能車車工工作作室室除此此以以外外的的其其他他因因素素？？前輪四角角：主銷后傾傾角、主銷內(nèi)傾傾角、前輪外傾傾角和前輪前束束16北京理工工大學智智能車工工作室主銷后傾傾角主銷后傾傾角：產(chǎn)生回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)力矩。。主銷后后傾角越越大,車車速愈愈高,車車輪偏偏轉(zhuǎn)后自自動回正正力越強強,但但回正力力矩過大大,將將會引起起前輪回回正過猛猛,加加速前輪輪擺振,并使使轉(zhuǎn)向沉沉重。對對于本模模型車，，若欲使使之轉(zhuǎn)向向靈活，，主銷后后傾角可可選0°°；欲增增大回正正力矩，，則后傾傾角可選選2~4°。圖717北京理工工大學智智能車工工作室主銷內(nèi)傾傾角主銷內(nèi)傾傾角：在汽車前前后方向向上，主主銷向內(nèi)內(nèi)傾斜一一個角度度，主銷銷軸線與與垂線間間的夾角角稱為主主銷內(nèi)傾傾角。汽汽車上最最好不要要超過8°，過過大將使使車輪轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向時，，滑動較較大，增增加磨損損減小轉(zhuǎn)向向力矩；；自動回回正圖218北京理工工大學智智能車工工作室前輪外傾傾角前輪外傾傾角：在汽車的的橫向平平面內(nèi)，，前輪中中心平面面向外傾傾斜一個個角度，，稱為前前輪外傾傾角消除前輪輪內(nèi)傾時時的輪胎胎偏磨損損、輪轂轂軸承偏偏向受力力的情況況。該參數(shù)車車模不可可調(diào)圖219北京理工工大學智智能車工工作室前輪前束束角俯視車輪輪，汽車車的兩個個前輪的的旋轉(zhuǎn)平平面并不不完全平平行，而而是稍微微帶一些些角度，，這種現(xiàn)現(xiàn)象稱為為前輪前前束。減輕或消消除因前前輪外傾傾角和主主銷內(nèi)傾傾角所造造成的不不良后果果（滾錐錐效應））,相相互協(xié)調(diào)調(diào),保證證前輪在在汽車行行駛中滾滾動而無無滑動。。試驗發(fā)現(xiàn)現(xiàn)前輪前前束不宜宜太大，，否則嚴嚴重影響響車輪與與路面的的摩擦力力。圖320北京理工工大學智智能車工工作室根據(jù)經(jīng)驗驗，主銷銷內(nèi)傾角角較大一一些（8°~10°）），前輪輪側(cè)滑摩摩擦力較較大。當主銷內(nèi)內(nèi)傾角較較大時，，輪胎偏偏內(nèi)，由由于滾錐錐效應，，前輪前前束角常常常安裝裝成一個個較小的的負值，，即偏外外湖北汽車車工業(yè)學學院CCD組組21北京理工工大學智智能車工工作室差速問題題22北京理工工大學智智能車工工作室差速最佳佳方案盤片間靜靜摩擦力力f1>驅(qū)動力力f2>盤片間間動摩擦擦力f3握住賽車車的任何何一個后后輪，讓讓其不能能動，打打開電機機電源，，另一個個后輪能能隨電機機快速轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動，如如果握住住兩個后后輪，在在打開電電機電源源，電機機轉(zhuǎn)不動動。調(diào)整方案案？？？？23北京理工工大學智智能車工工作室齒輪嚙合合問題761824北京理工工大學智智能車工工作室齒輪嚙合合問題調(diào)整的原原則是：：兩傳動動齒輪軸軸要平行行，輪齒齒間隙要要合適。。齒輪嚙合合過緊：：加重負負載齒輪嚙合合過松：：噪音+打齒判斷標準準：聲音聲音沉悶悶，嚙合合太緊；；聲音刺刺耳，嚙嚙合太松松25北京理工工大學智智能車工工作室影響智能能車速的的幾大機機械因素素1.重心心位置2.前瞻瞻問題3.舵機機連桿長長度4.前輪輪四角5.差速速6.齒輪輪嚙合性性能7.車身身質(zhì)量26北京理工工大學智智能車工工作室?guī)c建議議1.多看看技術報報告，站站在前人人的肩膀膀上看問問題2.不要要吃老本本，敢于于創(chuàng)新3.機械械方面嘗嘗試做仿