情境4：立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)講解課件

學(xué)習(xí)情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)學(xué)習(xí)情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)情境四——實(shí)施過程參考

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)我能做好認(rèn)識(shí)系統(tǒng)熟悉工藝讀懂程序運(yùn)行維護(hù)情境四——實(shí)施過程參考立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)我立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)1典型機(jī)械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用2立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31本系統(tǒng)以“機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托而展開；系統(tǒng)由升降梯與立體倉庫兩部分組成，可進(jìn)行兩個(gè)不同生產(chǎn)線的入庫和出庫。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)銷釘材質(zhì)的檢測(cè)結(jié)果將工件進(jìn)行分類入庫（金屬銷釘和尼龍銷釘分別入不同的倉庫）。若傳送至本單元的為分揀后的空托盤，則將其放行。升降梯立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—1.整體結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)以“機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉庫號(hào)，再依據(jù)倉庫庫位的信息決定目標(biāo)庫位。由步進(jìn)及伺服等精密控制電機(jī)帶動(dòng)絲杠，鏈條等傳動(dòng)裝置對(duì)垛機(jī)進(jìn)行定位，并完成入庫動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)過程動(dòng)畫演示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有升降步進(jìn)電機(jī)水平移動(dòng)伺服水平移動(dòng)導(dǎo)軌升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電磁閥傳感器垛機(jī)傳動(dòng)裝置指示燈倉庫倉庫垛機(jī)整體組成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降步進(jìn)電機(jī)水平移動(dòng)伺服水平移動(dòng)導(dǎo)軌升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1.齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作特性：即時(shí)速度V2=2V1行程S2=2S1本機(jī)應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)1.齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：傳動(dòng)平穩(wěn)。本機(jī)應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動(dòng)。2.齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2.齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)3.滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：傳動(dòng)平穩(wěn)，精度高。本機(jī)應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動(dòng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)3.滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與4.鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作特性：即時(shí)速度V2=2V1行程S2=2S1本機(jī)應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)4.鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)系5.鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。工作特性：可使二根鏈條平衡受力，即通過杠桿A使二根鏈條在制造和工作中的磨損后產(chǎn)生的長(zhǎng)度不一致相互補(bǔ)償。本機(jī)應(yīng)用目的：提升升降平臺(tái)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)5.鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)6.平衡重塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：平衡重塊機(jī)構(gòu)工作特性：G1依一定關(guān)系小于G，且與G同步運(yùn)動(dòng)。本機(jī)應(yīng)用目的：重塊與升降平臺(tái)配合，以減小動(dòng)力電機(jī)功率。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)6.平衡重塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：平衡重塊機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—27.絲杠、絲母機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：絲杠、絲母機(jī)構(gòu)工作特性：省力、自鎖、可靠、安全。附：軸承可以承受大的軸向力及徑向力、自動(dòng)定心。本機(jī)應(yīng)用目的：舉升、升降臺(tái)系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)7.絲杠、絲母機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：絲杠、絲母機(jī)構(gòu)ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CBSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A庫、B庫及升降機(jī)構(gòu)CASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CS1—托盤檢測(cè)S2—銷釘檢測(cè)S3—銷釘氣缸復(fù)位S4—銷釘氣缸至位S5—止動(dòng)氣缸至位S6—止動(dòng)氣缸復(fù)位C1—止動(dòng)氣缸C2—銷釘氣缸M1—傳送電機(jī)HL1—紅色指示燈HL2—綠色指示燈YV1—止動(dòng)氣缸電磁閥YV2—銷釘氣缸電磁閥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20BSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29SQ12—庫1SQ13—庫2SQ14—庫3SQ15—庫4SQ16—庫5SQ17—庫6SQ18—庫7SQ19—庫8SQ20—庫9SQ21—庫10SQ22—庫11SQ23—庫12SQ24—庫13SQ25—庫14SQ26—庫15SQ27—庫16SQ28—庫17SQ29—庫18系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A（左）庫、B（右）庫ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18S檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表

檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）

檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）為實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、光柵尺、磁性接近開關(guān)等檢測(cè)裝置，并配備了伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)和繼電器、電磁閥等控制元件。典型電器元件描述二步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)直流電機(jī)總線光電開關(guān)微動(dòng)開關(guān)光柵尺為實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理

是由一對(duì)光柵副中的主光柵（即標(biāo)尺光柵）和副光柵（即指示光柵）進(jìn)行相對(duì)位移時(shí)，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為莫爾條紋。經(jīng)過光電器件轉(zhuǎn)換使黑白（或明暗）相同的條紋轉(zhuǎn)換成正弦波變化的電信號(hào)，再經(jīng)過放大器放大，整形電路整形后，得到兩路相差為90o的正弦波或方波，送入光柵數(shù)顯表計(jì)數(shù)顯示。典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理是由典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時(shí)應(yīng)關(guān)閉電源后進(jìn)行。2）盡可能外加保護(hù)罩，并及時(shí)清理濺落在尺上的切屑和油液，嚴(yán)格防止任何異物進(jìn)入光柵傳感器殼體內(nèi)部。3）定期檢查各安裝聯(lián)接螺釘是否松動(dòng)。4）為延長(zhǎng)防塵密封條的壽命，可在密封條上均勻涂上一薄層硅油，注意勿濺落在玻璃光柵刻劃面上。5）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時(shí)間用乙醇混合液（各50%）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，保持玻璃光柵尺面清潔。6）光柵傳感器嚴(yán)禁劇烈震動(dòng)及摔打，以免破壞光柵尺，如光柵尺斷裂，光柵傳感器即失效了。光柵尺使用注意事項(xiàng)

典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時(shí)應(yīng)典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能任意改動(dòng)主柵尺與副柵尺的相對(duì)間距，否則一方面可能破壞光柵傳感器的精度；另一方面還可能造成主柵尺與副柵尺的相對(duì)摩擦，損壞鉻層也就損壞了柵線，進(jìn)而造成光柵尺報(bào)廢。8）應(yīng)注意防止油污及水污染光柵尺面，以免破壞光柵尺線條紋分布，引起測(cè)量誤差。9）光柵傳感器應(yīng)盡量避免在有嚴(yán)重腐蝕作用的環(huán)境中工作，以免腐蝕光柵鉻層及光柵尺表面，破壞光柵尺質(zhì)量。光柵尺使用注意事項(xiàng)

典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作特點(diǎn)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作特點(diǎn)伺服電動(dòng)機(jī)又典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子按鍵功能

1選擇伺服模式。為數(shù)值的減量(-1)。選擇伺服模式。為數(shù)值的增量(+1)。切換模式(MODE)。刪除(ESC)。將設(shè)定位向右側(cè)移位(SHIFT)。確定模式與數(shù)值(ENT)。確定的時(shí)候要按住此鍵1秒以上

典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法按鍵功能1選擇伺服模式。選擇伺服模式。切換模式(MODE)模式的選擇

2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運(yùn)行模式通電選擇子模式顯示實(shí)例模式選擇典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法模式的選擇2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運(yùn)行模式通電參數(shù)調(diào)整

3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC采用參數(shù)編集模式，可以進(jìn)行參數(shù)的編集。按下MODE鍵，顯示［］，按ENT鍵(1秒以上)，對(duì)參數(shù)編集進(jìn)行選擇。選擇參數(shù)編集以后，再選擇由∧鍵或∨鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號(hào)。按ENT鍵可以編集其內(nèi)容。典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法參數(shù)調(diào)整3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上操作實(shí)例

4為順序模式的顯示實(shí)例。返回模式選擇。選擇參數(shù)模式。顯示參數(shù)號(hào)。選擇參數(shù)33號(hào)。顯示33號(hào)的設(shè)定內(nèi)容。H側(cè)(上位3位)的最上位閃亮。(顯示初始值1000.0的上位2位)(1秒以上)顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)接下頁典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法操作實(shí)例4為順序模式的顯示實(shí)例。(1秒以上)顯示典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯示L側(cè)(下位4位)。移動(dòng)到編集的位上。數(shù)值設(shè)為1。確定變更后的數(shù)值。如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)閃亮閃亮閃亮操作實(shí)例

4典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種將電典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語電機(jī)固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如6BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時(shí)為0.9°、整步工作時(shí)為1.8°），這個(gè)步距角可以稱之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。

典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語電機(jī)固有步距角典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQUE)：是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。

步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQ系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析三1系統(tǒng)控制動(dòng)作分解1控制流程圖2分析讀懂控制程序3系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析三1系統(tǒng)控制動(dòng)作分解1控制流程圖2分1當(dāng)接受到前站分揀單元放行合格品信號(hào)后工作指示燈發(fā)光，垛機(jī)左行，同時(shí)垛機(jī)左限位電磁鐵吸合準(zhǔn)備接件。2當(dāng)垛機(jī)左行到位后，左限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止左行等待接件，3.5秒后垛機(jī)接件換向右行。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解控制過程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復(fù)位；垛機(jī)處于中間限位；伺服電機(jī)（內(nèi)進(jìn)/外退）處于外限位；步進(jìn)電機(jī)（升降）處于底限位；凸輪（庫內(nèi)）處于下限位。此時(shí)所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均為停止?fàn)顟B(tài)，工作指示燈熄滅。動(dòng)作分解1當(dāng)接受到前站分揀單元放行合格品信號(hào)后工作指示燈發(fā)光，垛機(jī)左4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)倉庫單元的高度進(jìn)行比較后垛機(jī)隨升降梯到達(dá)指定層位高度停止上行，伺服電機(jī)啟動(dòng)向內(nèi)運(yùn)送工件。5伺服電機(jī)將垛機(jī)向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，此時(shí)伺服電機(jī)停止內(nèi)進(jìn)，凸輪動(dòng)作使垛機(jī)提升30mm的行程。3當(dāng)垛機(jī)載工件右行到中間位置且檢測(cè)到工件后，中間限位開關(guān)和工件檢測(cè)傳感器發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止右行并釋放左限位電磁鐵，同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖（此時(shí)步進(jìn)方向向上輸出為0），使垛機(jī)載工件隨升降梯定向上行運(yùn)送工件。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)倉庫單元的高度7垛機(jī)左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左（右）行，凸輪動(dòng)作放置托盤工件。8當(dāng)凸輪下限位發(fā)出信號(hào)且?guī)煳晃?dòng)開關(guān)動(dòng)作后，入庫動(dòng)作結(jié)束，垛機(jī)右（左）行。6凸輪上限位發(fā)出檢測(cè)信號(hào)時(shí)凸輪電機(jī)停止動(dòng)作，垛機(jī)左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合放行工件入庫。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解7垛機(jī)左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左（右）10當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限位開關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為1），并同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖使升降梯下行。11升降梯下行至底層（原位），底層限位開關(guān)動(dòng)作，此時(shí)停止步進(jìn)脈沖，并使步進(jìn)方向輸出為0，將升降梯停放在原位，工作指示燈熄滅。9當(dāng)垛機(jī)右（左）行到中間位置時(shí)中限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)停止右（左）行，并釋放左（右）限位電磁鐵。此時(shí)啟動(dòng)伺服電機(jī)向外退出。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解10當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限位開關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向垛機(jī)工件檢測(cè)（Ｉ０.2）是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置輸出伺服電機(jī)脈沖Q0.0是否到達(dá)目標(biāo)水平位置停止伺服電機(jī)脈沖Q0.0金屬銷釘是哪種材質(zhì)尼龍檢索金屬倉庫檢索尼龍倉庫確定入庫路線輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1停止步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1是否否接下頁是流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖垛機(jī)工件檢測(cè)（Ｉ０.2）是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置輸出伺服電機(jī)脈沖金屬凸輪上限位I1.0是否到達(dá)尼龍垛機(jī)左移Q0.4，左限位電磁鐵Q1.1接下頁輸出凸輪電機(jī)Q0.6否銷釘是哪種材質(zhì)垛機(jī)右移Q0.5，右限位電磁鐵Q1.2垛機(jī)左限位I0.3垛機(jī)右限位I0.5流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖金屬凸輪上限位I1.0是否到達(dá)尼龍垛機(jī)左移Q0.4，左限位電停止垛機(jī)左移Q0.4，輸出凸輪電機(jī)Q.6停止垛機(jī)右移Q0.5，輸出凸輪電機(jī)Q.6凸輪下限位I1.1凸輪下限位I1.1停止凸輪電機(jī)Q0.6，輸出垛機(jī)右移Q0.5停止凸輪電機(jī)Q0.6，輸出垛機(jī)左移Q0.4垛機(jī)中間限位I0.4垛機(jī)中間限位I0.4接下頁流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖停止垛機(jī)左移Q0.4，輸出凸輪電機(jī)Q.6停止垛機(jī)右移Q0.5停止垛機(jī)右移Q0.5及左限位電磁鐵Q1.1停止垛機(jī)左移Q0.4及右限位電磁鐵Q1.2輸出伺服電機(jī)脈沖Q0.0及方向Q0.3外側(cè)限位I1.2停止伺服電機(jī)脈沖Q0.0及方向Q0.3輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1及方向Q0.2下限位I0.0停止步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1及方向Q0.2，工作指示燈滅Q1.3流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖停止垛機(jī)右移Q0.5及左限位電磁鐵Q1.1停止垛機(jī)左移Q0.反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求；根據(jù)控制要求描述及工作狀態(tài)表，對(duì)照I/O編號(hào)，分析理解控制程序；根據(jù)I/O編號(hào)逐個(gè)核對(duì)PLC與輸入輸出設(shè)備的連接，觀察并驗(yàn)證系統(tǒng)運(yùn)行情況。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—3.分析讀懂控制程序步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)直流電機(jī)總線光電開關(guān)微動(dòng)開關(guān)光柵尺反復(fù)觀察分站運(yùn)行演示，深刻理解控制要求；系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—3系統(tǒng)維護(hù)四1讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動(dòng)原理圖1熟悉PLC控制接線圖2了解柔性系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)3常見故障分析4系統(tǒng)維護(hù)四1讀懂電源系統(tǒng)圖和氣動(dòng)原理圖1熟悉PLC系統(tǒng)維護(hù)—1.電源系統(tǒng)圖系統(tǒng)維護(hù)—1.電源系統(tǒng)圖系統(tǒng)維護(hù)—1.氣動(dòng)原理圖系統(tǒng)維護(hù)—1.氣動(dòng)原理圖系統(tǒng)維護(hù)—2.PLC控制接線圖系統(tǒng)維護(hù)—2.PLC控制接線圖S7-300主站變頻器主站PG/PCSTEP7PROFIBUS-DPS7-200S7-200DP從站模塊EM277

S7-200……S7-200系統(tǒng)維護(hù)—3.柔性系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)S7-300主站變頻器主站PG/PCSTEP7PROFIB主站CPU單元6ES7315-2AG10-0AB0+6SE7307-1BA00-0AA0電池+40針前連接器6ES7392-1AM00-0AA0+存儲(chǔ)卡6SE7953-8LF00-0AA0+I/O數(shù)字模塊(16)6SE7323-1BL00-0AA0+背板6ES7390-1AE80-0AA0+STEP7V5.2編程軟件PROFIBUS總線從站1ET200S從站4中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站5中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站7中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站9中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站10中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站2中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站3中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站6中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277+模擬量輸入模塊+模擬量輸出模塊從站11變頻器主機(jī)+變頻器DP接口+變頻器BOP面板PC+WINCC組態(tài)監(jiān)控軟件從站8中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站11中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277從站12中央處理單元（CPU）CPU226+PROFIBUSDP模塊EM277+輸入擴(kuò)展模塊系統(tǒng)維護(hù)—3.柔性系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)控制結(jié)構(gòu)主站CPU單元6ES7315-2AG10-0AB0+6S故障：前一站有托盤，但垛機(jī)不向左進(jìn)行接件動(dòng)作可能原因：控制模式開關(guān)未選在自動(dòng)故障：垛機(jī)定位時(shí)，產(chǎn)生的偏差較大可能原因：1.步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)調(diào)整不正確2.程序中發(fā)送脈沖量不正確3.初始位置的開關(guān)位置不正確故障：垛機(jī)行進(jìn)至導(dǎo)軌尾端后，再也無法移動(dòng)，復(fù)位也無效可能原因：保護(hù)用微動(dòng)開關(guān)被壓住，造成供電斷路系統(tǒng)維護(hù)—4.常見故障分析故障：前一站有托盤，但垛機(jī)不向左進(jìn)行接件動(dòng)作可能原因思考問題如何進(jìn)行庫位信息的檢索，哪種檢索方法更好如果接到的是空托盤，那么托盤應(yīng)該怎樣處理想要指定庫位進(jìn)行出庫，該怎樣編程1.2.3.思考問題如何進(jìn)行庫位信息的檢索，哪種檢索方法更好如果接到的是情境四結(jié)束——謝謝！情境四結(jié)束——謝謝！學(xué)習(xí)情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)學(xué)習(xí)情境四

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)情境四——實(shí)施過程參考

立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)我能做好認(rèn)識(shí)系統(tǒng)熟悉工藝讀懂程序運(yùn)行維護(hù)情境四——實(shí)施過程參考立體倉庫PLC控制系統(tǒng)的運(yùn)行與維護(hù)我立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)1典型機(jī)械結(jié)構(gòu)及在本系統(tǒng)的應(yīng)用2立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析一電氣結(jié)構(gòu)及電器元件安裝位置31本系統(tǒng)以“機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托而展開；系統(tǒng)由升降梯與立體倉庫兩部分組成，可進(jìn)行兩個(gè)不同生產(chǎn)線的入庫和出庫。在本裝配生產(chǎn)線中可根據(jù)檢測(cè)單元對(duì)銷釘材質(zhì)的檢測(cè)結(jié)果將工件進(jìn)行分類入庫（金屬銷釘和尼龍銷釘分別入不同的倉庫）。若傳送至本單元的為分揀后的空托盤，則將其放行。升降梯立體倉庫系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—1.整體結(jié)構(gòu)本系統(tǒng)以“機(jī)電一體化柔性裝配系統(tǒng)—升降梯立體倉庫單元”為依托升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有工件，則根據(jù)材質(zhì)選擇倉庫號(hào)，再依據(jù)倉庫庫位的信息決定目標(biāo)庫位。由步進(jìn)及伺服等精密控制電機(jī)帶動(dòng)絲杠，鏈條等傳動(dòng)裝置對(duì)垛機(jī)進(jìn)行定位，并完成入庫動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)過程動(dòng)畫演示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降梯單元將分揀站放行的托盤接收，若托盤為空則將其放行；若有升降步進(jìn)電機(jī)水平移動(dòng)伺服水平移動(dòng)導(dǎo)軌升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)電磁閥傳感器垛機(jī)傳動(dòng)裝置指示燈倉庫倉庫垛機(jī)整體組成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—1.整體結(jié)構(gòu)升降步進(jìn)電機(jī)水平移動(dòng)伺服水平移動(dòng)導(dǎo)軌升降傳動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)1.齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作特性：即時(shí)速度V2=2V1行程S2=2S1本機(jī)應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)1.齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：傳動(dòng)平穩(wěn)。本機(jī)應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動(dòng)。2.齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2.齒輪、齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)3.滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工作特性：傳動(dòng)平穩(wěn)，精度高。本機(jī)應(yīng)用目的：升降貨梯水平傳動(dòng)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)3.滾珠絲桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與4.鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)工作特性：即時(shí)速度V2=2V1行程S2=2S1本機(jī)應(yīng)用目的：增大舉升高度。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)4.鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈輪、鏈條差動(dòng)升降機(jī)構(gòu)系5.鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。工作特性：可使二根鏈條平衡受力，即通過杠桿A使二根鏈條在制造和工作中的磨損后產(chǎn)生的長(zhǎng)度不一致相互補(bǔ)償。本機(jī)應(yīng)用目的：提升升降平臺(tái)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)5.鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：鏈條長(zhǎng)度補(bǔ)償機(jī)構(gòu)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)6.平衡重塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：平衡重塊機(jī)構(gòu)工作特性：G1依一定關(guān)系小于G，且與G同步運(yùn)動(dòng)。本機(jī)應(yīng)用目的：重塊與升降平臺(tái)配合，以減小動(dòng)力電機(jī)功率。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)6.平衡重塊機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：平衡重塊機(jī)構(gòu)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—27.絲杠、絲母機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：絲杠、絲母機(jī)構(gòu)工作特性：省力、自鎖、可靠、安全。附：軸承可以承受大的軸向力及徑向力、自動(dòng)定心。本機(jī)應(yīng)用目的：舉升、升降臺(tái)系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)認(rèn)識(shí)與分析—2.典型機(jī)械結(jié)構(gòu)7.絲杠、絲母機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)名稱：絲杠、絲母機(jī)構(gòu)ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CBSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A庫、B庫及升降機(jī)構(gòu)CASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2YM1SMS1S2C1M1S3CS1—托盤檢測(cè)S2—銷釘檢測(cè)S3—銷釘氣缸復(fù)位S4—銷釘氣缸至位S5—止動(dòng)氣缸至位S6—止動(dòng)氣缸復(fù)位C1—止動(dòng)氣缸C2—銷釘氣缸M1—傳送電機(jī)HL1—紅色指示燈HL2—綠色指示燈YV1—止動(dòng)氣缸電磁閥YV2—銷釘氣缸電磁閥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置ABSQ4SQ5SQ6SQ7HLSQ3SQ1M2YM2SQ2ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18SQ19SQ20BSQ21SQ24SQ22SQ25SQ23SQ26SQ27SQ28SQ29SQ12—庫1SQ13—庫2SQ14—庫3SQ15—庫4SQ16—庫5SQ17—庫6SQ18—庫7SQ19—庫8SQ20—庫9SQ21—庫10SQ22—庫11SQ23—庫12SQ24—庫13SQ25—庫14SQ26—庫15SQ27—庫16SQ28—庫17SQ29—庫18系統(tǒng)結(jié)構(gòu)—3.電氣結(jié)構(gòu)及元件安裝位置A（左）庫、B（右）庫ASQ12SQ15SQ13SQ16SQ14SQ17SQ18S檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表

檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）

檢測(cè)元件、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制元件一覽表（續(xù)）為實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、光柵尺、磁性接近開關(guān)等檢測(cè)裝置，并配備了伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、標(biāo)準(zhǔn)氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)和繼電器、電磁閥等控制元件。典型電器元件描述二步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)直流電機(jī)總線光電開關(guān)微動(dòng)開關(guān)光柵尺為實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的控制功能，在結(jié)構(gòu)的相應(yīng)位置裝設(shè)了光電式傳感器、典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理

是由一對(duì)光柵副中的主光柵（即標(biāo)尺光柵）和副光柵（即指示光柵）進(jìn)行相對(duì)位移時(shí)，在光的干涉與衍射共同作用下產(chǎn)生黑白相間（或明暗相間）的規(guī)則條紋圖形，稱之為莫爾條紋。經(jīng)過光電器件轉(zhuǎn)換使黑白（或明暗）相同的條紋轉(zhuǎn)換成正弦波變化的電信號(hào)，再經(jīng)過放大器放大，整形電路整形后，得到兩路相差為90o的正弦波或方波，送入光柵數(shù)顯表計(jì)數(shù)顯示。典型電氣元件—1.光柵尺光柵位移傳感器原理是由典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時(shí)應(yīng)關(guān)閉電源后進(jìn)行。2）盡可能外加保護(hù)罩，并及時(shí)清理濺落在尺上的切屑和油液，嚴(yán)格防止任何異物進(jìn)入光柵傳感器殼體內(nèi)部。3）定期檢查各安裝聯(lián)接螺釘是否松動(dòng)。4）為延長(zhǎng)防塵密封條的壽命，可在密封條上均勻涂上一薄層硅油，注意勿濺落在玻璃光柵刻劃面上。5）為保證光柵傳感器使用的可靠性，可每隔一定時(shí)間用乙醇混合液（各50%）清洗擦拭光柵尺面及指示光柵面，保持玻璃光柵尺面清潔。6）光柵傳感器嚴(yán)禁劇烈震動(dòng)及摔打，以免破壞光柵尺，如光柵尺斷裂，光柵傳感器即失效了。光柵尺使用注意事項(xiàng)

典型電氣元件—1.光柵尺1）光柵傳感器與數(shù)顯表插頭座插拔時(shí)應(yīng)典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能任意改動(dòng)主柵尺與副柵尺的相對(duì)間距，否則一方面可能破壞光柵傳感器的精度；另一方面還可能造成主柵尺與副柵尺的相對(duì)摩擦，損壞鉻層也就損壞了柵線，進(jìn)而造成光柵尺報(bào)廢。8）應(yīng)注意防止油污及水污染光柵尺面，以免破壞光柵尺線條紋分布，引起測(cè)量誤差。9）光柵傳感器應(yīng)盡量避免在有嚴(yán)重腐蝕作用的環(huán)境中工作，以免腐蝕光柵鉻層及光柵尺表面，破壞光柵尺質(zhì)量。光柵尺使用注意事項(xiàng)

典型電氣元件—1.光柵尺7）不要自行拆開光柵傳感器，更不能典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作特點(diǎn)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作特點(diǎn)伺服電動(dòng)機(jī)又典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服電機(jī)工作原理伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子按鍵功能

1選擇伺服模式。為數(shù)值的減量(-1)。選擇伺服模式。為數(shù)值的增量(+1)。切換模式(MODE)。刪除(ESC)。將設(shè)定位向右側(cè)移位(SHIFT)。確定模式與數(shù)值(ENT)。確定的時(shí)候要按住此鍵1秒以上

典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法按鍵功能1選擇伺服模式。選擇伺服模式。切換模式(MODE)模式的選擇

2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運(yùn)行模式通電選擇子模式顯示實(shí)例模式選擇典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法模式的選擇2順序監(jiān)控模式監(jiān)控模式參數(shù)編集模式試運(yùn)行模式通電參數(shù)調(diào)整

3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上)ESC采用參數(shù)編集模式，可以進(jìn)行參數(shù)的編集。按下MODE鍵，顯示［］，按ENT鍵(1秒以上)，對(duì)參數(shù)編集進(jìn)行選擇。選擇參數(shù)編集以后，再選擇由∧鍵或∨鍵進(jìn)行編集的參數(shù)號(hào)。按ENT鍵可以編集其內(nèi)容。典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法參數(shù)調(diào)整3∧∨∧∨ENT(1秒以上)ESCENT(1秒以上操作實(shí)例

4為順序模式的顯示實(shí)例。返回模式選擇。選擇參數(shù)模式。顯示參數(shù)號(hào)。選擇參數(shù)33號(hào)。顯示33號(hào)的設(shè)定內(nèi)容。H側(cè)(上位3位)的最上位閃亮。(顯示初始值1000.0的上位2位)(1秒以上)顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)接下頁典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法操作實(shí)例4為順序模式的顯示實(shí)例。(1秒以上)顯示典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯示L側(cè)(下位4位)。移動(dòng)到編集的位上。數(shù)值設(shè)為1。確定變更后的數(shù)值。如進(jìn)行確定，直接保留其顯示。顯示鍵操作備注閃亮(1秒以上)閃亮閃亮閃亮操作實(shí)例

4典型電氣元件—2.伺服電機(jī)伺服參數(shù)調(diào)整方法減少數(shù)值成為0。顯典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本結(jié)構(gòu)典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)工作原理步進(jìn)電機(jī)是一種將電典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語電機(jī)固有步距角：它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如6BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時(shí)為0.9°、整步工作時(shí)為1.8°），這個(gè)步距角可以稱之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)：是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則‘相數(shù)’將變得沒有意義，用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以改變步距角。

典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語電機(jī)固有步距角典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQUE)：是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。

步進(jìn)電機(jī)基本參數(shù)術(shù)語典型電氣元件—3.步進(jìn)電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩(HOLDINGTORQ系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析三1系統(tǒng)控制動(dòng)作分解1控制流程圖2分析讀懂控制程序3系統(tǒng)控制要求和運(yùn)行分析三1系統(tǒng)控制動(dòng)作分解1控制流程圖2分1當(dāng)接受到前站分揀單元放行合格品信號(hào)后工作指示燈發(fā)光，垛機(jī)左行，同時(shí)垛機(jī)左限位電磁鐵吸合準(zhǔn)備接件。2當(dāng)垛機(jī)左行到位后，左限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止左行等待接件，3.5秒后垛機(jī)接件換向右行。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解控制過程初始狀態(tài)：換向氣缸處于復(fù)位；垛機(jī)處于中間限位；伺服電機(jī)（內(nèi)進(jìn)/外退）處于外限位；步進(jìn)電機(jī)（升降）處于底限位；凸輪（庫內(nèi)）處于下限位。此時(shí)所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均為停止?fàn)顟B(tài)，工作指示燈熄滅。動(dòng)作分解1當(dāng)接受到前站分揀單元放行合格品信號(hào)后工作指示燈發(fā)光，垛機(jī)左4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)倉庫單元的高度進(jìn)行比較后垛機(jī)隨升降梯到達(dá)指定層位高度停止上行，伺服電機(jī)啟動(dòng)向內(nèi)運(yùn)送工件。5伺服電機(jī)將垛機(jī)向內(nèi)送到指定某排位，某排位限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，此時(shí)伺服電機(jī)停止內(nèi)進(jìn)，凸輪動(dòng)作使垛機(jī)提升30mm的行程。3當(dāng)垛機(jī)載工件右行到中間位置且檢測(cè)到工件后，中間限位開關(guān)和工件檢測(cè)傳感器發(fā)出信號(hào)，垛機(jī)停止右行并釋放左限位電磁鐵，同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖（此時(shí)步進(jìn)方向向上輸出為0），使垛機(jī)載工件隨升降梯定向上行運(yùn)送工件。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解4通過串口讀取光柵尺高度數(shù)值，并將此數(shù)值與目標(biāo)倉庫單元的高度7垛機(jī)左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左（右）行，凸輪動(dòng)作放置托盤工件。8當(dāng)凸輪下限位發(fā)出信號(hào)且?guī)煳晃?dòng)開關(guān)動(dòng)作后，入庫動(dòng)作結(jié)束，垛機(jī)右（左）行。6凸輪上限位發(fā)出檢測(cè)信號(hào)時(shí)凸輪電機(jī)停止動(dòng)作，垛機(jī)左（右）行，左（右）限位電磁鐵吸合放行工件入庫。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解7垛機(jī)左（右）行到位使左（右）限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)后停止左（右）10當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限位開關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向轉(zhuǎn)為向下（輸出為1），并同時(shí)啟動(dòng)步進(jìn)脈沖使升降梯下行。11升降梯下行至底層（原位），底層限位開關(guān)動(dòng)作，此時(shí)停止步進(jìn)脈沖，并使步進(jìn)方向輸出為0，將升降梯停放在原位，工作指示燈熄滅。9當(dāng)垛機(jī)右（左）行到中間位置時(shí)中限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)停止右（左）行，并釋放左（右）限位電磁鐵。此時(shí)啟動(dòng)伺服電機(jī)向外退出。系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—1.動(dòng)作分解動(dòng)作分解10當(dāng)伺服電機(jī)向外退至原位后外限位開關(guān)動(dòng)作停止外退，步進(jìn)方向垛機(jī)工件檢測(cè)（Ｉ０.2）是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置輸出伺服電機(jī)脈沖Q0.0是否到達(dá)目標(biāo)水平位置停止伺服電機(jī)脈沖Q0.0金屬銷釘是哪種材質(zhì)尼龍檢索金屬倉庫檢索尼龍倉庫確定入庫路線輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1停止步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1是否否接下頁是流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖垛機(jī)工件檢測(cè)（Ｉ０.2）是否到達(dá)目標(biāo)垂直位置輸出伺服電機(jī)脈沖金屬凸輪上限位I1.0是否到達(dá)尼龍垛機(jī)左移Q0.4，左限位電磁鐵Q1.1接下頁輸出凸輪電機(jī)Q0.6否銷釘是哪種材質(zhì)垛機(jī)右移Q0.5，右限位電磁鐵Q1.2垛機(jī)左限位I0.3垛機(jī)右限位I0.5流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖金屬凸輪上限位I1.0是否到達(dá)尼龍垛機(jī)左移Q0.4，左限位電停止垛機(jī)左移Q0.4，輸出凸輪電機(jī)Q.6停止垛機(jī)右移Q0.5，輸出凸輪電機(jī)Q.6凸輪下限位I1.1凸輪下限位I1.1停止凸輪電機(jī)Q0.6，輸出垛機(jī)右移Q0.5停止凸輪電機(jī)Q0.6，輸出垛機(jī)左移Q0.4垛機(jī)中間限位I0.4垛機(jī)中間限位I0.4接下頁流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖停止垛機(jī)左移Q0.4，輸出凸輪電機(jī)Q.6停止垛機(jī)右移Q0.5停止垛機(jī)右移Q0.5及左限位電磁鐵Q1.1停止垛機(jī)左移Q0.4及右限位電磁鐵Q1.2輸出伺服電機(jī)脈沖Q0.0及方向Q0.3外側(cè)限位I1.2停止伺服電機(jī)脈沖Q0.0及方向Q0.3輸出步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1及方向Q0.2下限位I0.0停止步進(jìn)電機(jī)脈沖Q0.1及方向Q0.2，工作指示燈滅Q1.3流程圖系統(tǒng)控制運(yùn)行分析—2.流程圖停止垛機(jī)右移Q0.