機(jī)器人比賽-transformer第七屆中控杯多米諾骨牌對抗賽

第七屆“中控杯”機(jī)器人多米諾骨牌對 Transformer 1.2.2擺放擺 出牌 電機(jī) 舵機(jī)Futaba 電磁 1號上部板(鋁板 2號上部板（鋁板 主控選 其 選 運(yùn)放選型 穩(wěn)壓選 紅外啟動電 （1）骨牌的轉(zhuǎn)盤裝 一、方案總?cè)胙簿€循環(huán)，首先讓機(jī)器人前進(jìn)至第三條白線（A線，然后轉(zhuǎn)向利用撞針與擺放平臺貼條白線（B線，再后退擺放一張牌所需距離，然后利用骨牌擺放裝置從后往前依次擺放步驟二：繼續(xù)行進(jìn)利用撞針檢測到場地邊界，轉(zhuǎn)向，前進(jìn)直至尋到白線（C線9090的舵機(jī)擺放操作，然后利用擺放⑴借用碼放機(jī)的擺放模式，我們設(shè)計(jì)了如圖所示的擺放裝置，利用舵機(jī)的精確（誤差1，且不積累誤差的優(yōu)勢，每次旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤36度，就會與骨牌的支撐板上的一個(gè)大小為21mm5mm，同時(shí)也為轉(zhuǎn)彎處的分支留下足夠的空間；⑵拐彎處的擺放，由于整個(gè)擺放骨牌的裝置是架在小車底板的上方，并且可以通過舵機(jī)改30度，就擺放一張牌（0，1.2.2擺放擺⑵利用下面裝有籃網(wǎng)的轉(zhuǎn)筒，將乒乓球放在筷子上，而又由于籃網(wǎng)的緩沖作用，將乒乓球除噪算法的具體的方法是將到的地面信息與上次的值進(jìn)行不斷的比較，記錄連續(xù)白色說明記到了白線，只有幾十至幾百次連續(xù)測試到白線才有可能說明探測到了白線。STST188光電開關(guān)，當(dāng)接收信號變化時(shí)，MCU一個(gè)信號，使程序跳出死循環(huán)，開始進(jìn)入正常的運(yùn)行。二、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)上下二等角軸如上圖所示，為傳感器的放置位置，中間80X120的方框?yàn)镻CB板的放置處 Futaba尺寸重量扭力：8kg.cm電磁鐵選型：直流吸盤式電磁鐵HCNE1-P3421號上部板(1.5mm):1.5mm旋轉(zhuǎn)底板1塊（儲牌裝置1儲牌器底板1個(gè)(推牌桿件1三、電路設(shè)主控選開發(fā)環(huán)C語言編譯器使用CAR.軟件操作界面如下：器使用器使用 軟件操作界面如下可以使用標(biāo)準(zhǔn)的 主 機(jī)器人使用ATmega16單片機(jī)作為主控 ，如圖28所示。ATmega16的主要特點(diǎn)有：最高16MHz時(shí)鐘頻率32個(gè)/O口四路輸8路10位/D16KB 512Byte1KB2個(gè)81個(gè)16位計(jì)時(shí)器/計(jì)數(shù)器片內(nèi)/片外中斷源支持ISP系統(tǒng)編程和ATmega16的管腳定義如圖所示：其其 選直流電直流電 的選電機(jī)的驅(qū)動使用L298N產(chǎn)品參-25~70≥100MΩDC12V160± 260±產(chǎn)品外型運(yùn)放選型：采用二個(gè)LM339與一個(gè)LM392，分別用于巡線與啟動模塊。LM339：LM339C-14型封裝，圖1LM339集成塊內(nèi)部裝有四個(gè)獨(dú)立的電壓比較器，該電壓比較器的特點(diǎn)是：1）失調(diào)電壓小，典型值為2mV；電源電壓范圍寬，單電源為2-36V，雙電源電壓為±1V-共模范圍很大，為0~（Ucc-穩(wěn)壓選型三端穩(wěn)壓集成電路05TO-220的標(biāo)準(zhǔn)封裝。輸出電壓5V。電源電紅外啟動電路PCB四、機(jī)器人整體可行在pro中完成的電路圖，我們經(jīng)過了嚴(yán)格的檢查。電路中采用了20mil的寬布線模式，電路。同時(shí)，我們計(jì)劃設(shè)計(jì)專門的PCB板，并交付廠家生產(chǎn)板，這樣在焊接過程中出單片機(jī)控制方面我們采用了Atmega16五、機(jī)器人創(chuàng)新（1）骨牌的裝當(dāng)其他隊(duì)員因?yàn)槠古仪?/p>