腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)課件

腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)

Robot-assistedsurgeryinurology

1腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)

Robot-assistedsurger手術(shù)機(jī)器人的定義手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機(jī)械手。在人的控制下，機(jī)械手借助計(jì)算機(jī)，施行外科手術(shù)、靶點(diǎn)定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù)

2手術(shù)機(jī)器人的定義手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡史3手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡史3AESOP手術(shù)機(jī)器人1994年，F(xiàn)DA首次批準(zhǔn)ComputerMotion公司的AESOP1000手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)。1996年，AESOP2000手術(shù)機(jī)器人加入聲控裝置。AESOP3000手術(shù)機(jī)器人的活動(dòng)度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。4AESOP手術(shù)機(jī)器人1994年，F(xiàn)DA首次批準(zhǔn)ComputZEUS機(jī)器人2000年初，ComputerMotion公司發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人5ZEUS機(jī)器人2000年初，ComputerMotionDavinci手術(shù)機(jī)器人2000年6月德國法蘭克福大學(xué)醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Davinci手術(shù)機(jī)器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)Intuitivesurgical公司的Davinci手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）

6Davinci手術(shù)機(jī)器人2000年6月德國法蘭克福大學(xué)醫(yī)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過240臺達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用。7手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機(jī)器人輔助小兒腹外疝修補(bǔ)術(shù)。

2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機(jī)器人，完成中國內(nèi)地第一臺機(jī)器人膽囊切除術(shù)。8手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成ADavinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器9Davinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控Davinci機(jī)器人10Davinci機(jī)器人10Davinci機(jī)器人的控制臺11Davinci機(jī)器人的控制臺11Davinci機(jī)器人的控制桿12Davinci機(jī)器人的控制桿12Davinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺13Davinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺13Davinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂14Davinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂14Davinci機(jī)器人的3D攝像頭15Davinci機(jī)器人的3D攝像頭15Davinci機(jī)器人的不同機(jī)械手16Davinci機(jī)器人的不同機(jī)械手16Davinci機(jī)器人機(jī)械手的“內(nèi)腕”Davinci機(jī)器人的“內(nèi)腕”為IntuitiveSurgical的專利技術(shù)，它保證了機(jī)械手的7自由度，使其靈活度達(dá)到或超過了人手的活動(dòng)度。17Davinci機(jī)器人機(jī)械手的“內(nèi)腕”Davinci機(jī)器人醫(yī)生操作Davinci機(jī)器人18醫(yī)生操作Davinci機(jī)器人18Davinci機(jī)器人手術(shù)示意圖19Davinci機(jī)器人手術(shù)示意圖19機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長時(shí)間高難度手術(shù)。避免了因?yàn)殚L期手術(shù)導(dǎo)致的疲倦和手腕顫抖。通過軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學(xué)習(xí)曲線。20機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動(dòng)作，甚至可以完成人手所不能到達(dá)的生理曲度。可以連續(xù)完成精密動(dòng)作而不會(huì)產(chǎn)生失誤?？梢酝瓿扇祟悷o法完成的超精密動(dòng)作。手術(shù)時(shí)間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%21機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對復(fù)雜手術(shù)在術(shù)前進(jìn)行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率?？梢酝ㄟ^軟件預(yù)設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預(yù)防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^記憶，準(zhǔn)確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置?？梢酝ㄟ^Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。具有很強(qiáng)的軍事意義。22機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對復(fù)雜手術(shù)機(jī)器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動(dòng)。沒有溫?zé)嵊X，無法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對大的動(dòng)作有“力反饋（forcefeedback）”作用，但對精細(xì)動(dòng)作卻不起作用。需要助手更換機(jī)械臂?？刂婆_與機(jī)械臂之間的無線通訊易受到干擾。23手術(shù)機(jī)器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方向加入精細(xì)動(dòng)作的動(dòng)力回饋，并可通過軟件設(shè)置和對張力數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報(bào)警。可以在機(jī)械手上整合影像學(xué)系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式?？梢栽谲浖屑尤雸D像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進(jìn)程。機(jī)械臂自動(dòng)更換。整個(gè)系統(tǒng)小型化，價(jià)格低廉化。24手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方向加入精細(xì)動(dòng)作的動(dòng)力回饋，并可通過軟件設(shè)置手術(shù)機(jī)器人手術(shù)演示25手術(shù)機(jī)器人手術(shù)演示25手術(shù)機(jī)器人展望ComputerMotionmaybeopeninganerainwhichoperatingwithanythinglessthanmachineprecisionwillbeconsideredbothancientandbarbaric.（ComputerMotion公司主頁）隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步，我們可以期待，有一天，機(jī)器人輔助內(nèi)鏡手術(shù)可能會(huì)取代人工內(nèi)鏡手術(shù)，成為外科微創(chuàng)治療的最佳選擇。微創(chuàng)外科已經(jīng)進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。26手術(shù)機(jī)器人展望ComputerMotionmaybe謝謝！27謝謝！2728282929經(jīng)常不斷地學(xué)習(xí),你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量StudyConstantly,AndYouWillKnowEverything.TheMoreYouKnow,TheMorePowerfulYouWillBe寫在最后經(jīng)常不斷地學(xué)習(xí),你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量寫感謝聆聽不足之處請大家批評指導(dǎo)PleaseCriticizeAndGuideTheShortcomings結(jié)束語講師：XXXXXXXX年XX月XX日

感謝聆聽結(jié)束語講師：XXXXXX腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)

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32腹腔鏡機(jī)器人手術(shù)

Robot-assistedsurger手術(shù)機(jī)器人的定義手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可編程能力的多功能機(jī)械手。在人的控制下，機(jī)械手借助計(jì)算機(jī)，施行外科手術(shù)、靶點(diǎn)定位、藥物注入、損毀病灶等任務(wù)

33手術(shù)機(jī)器人的定義手術(shù)機(jī)器人，是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有可手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡史34手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展簡史3AESOP手術(shù)機(jī)器人1994年，F(xiàn)DA首次批準(zhǔn)ComputerMotion公司的AESOP1000手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)。1996年，AESOP2000手術(shù)機(jī)器人加入聲控裝置。AESOP3000手術(shù)機(jī)器人的活動(dòng)度增大。到1999年底，已完成AESOP手術(shù)80000例。35AESOP手術(shù)機(jī)器人1994年，F(xiàn)DA首次批準(zhǔn)ComputZEUS機(jī)器人2000年初，ComputerMotion公司發(fā)展出了ZEUS機(jī)器人36ZEUS機(jī)器人2000年初，ComputerMotionDavinci手術(shù)機(jī)器人2000年6月德國法蘭克福大學(xué)醫(yī)院秘尿外科醫(yī)生利用Davinci手術(shù)機(jī)器人完成世界上首例內(nèi)窺鏡下前列腺切除根治術(shù)2001年6月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)Intuitivesurgical公司的Davinci手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡的前列腺切除術(shù)（前列腺根除術(shù)）

37Davinci手術(shù)機(jī)器人2000年6月德國法蘭克福大學(xué)醫(yī)手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外科手術(shù)2萬例。其中前列腺切除（前列腺癌根治）8000余例，占所有前列腺切除的10％左右。目前，全世界已經(jīng)有超過240臺達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人投入使用。38手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀美國僅去年一年，機(jī)器人就成功完成了從各種外手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成AESOP手術(shù)機(jī)器人輔助小兒腹外疝修補(bǔ)術(shù)。

2004年4月，深圳市人民醫(yī)院借助Zeus手術(shù)機(jī)器人，完成中國內(nèi)地第一臺機(jī)器人膽囊切除術(shù)。39手術(shù)機(jī)器人國內(nèi)應(yīng)用現(xiàn)狀2003年1月，深圳市羅湖區(qū)醫(yī)院完成ADavinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控制腳踏，機(jī)械手操作桿；機(jī)械臂平臺：控制機(jī)械臂；成像系統(tǒng)：將攝像頭信號轉(zhuǎn)化為圖像信號顯示器40Davinci手術(shù)機(jī)器人的構(gòu)成控制臺：3D成像系統(tǒng)，影像控Davinci機(jī)器人41Davinci機(jī)器人10Davinci機(jī)器人的控制臺42Davinci機(jī)器人的控制臺11Davinci機(jī)器人的控制桿43Davinci機(jī)器人的控制桿12Davinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺44Davinci機(jī)器人的機(jī)械臂平臺13Davinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂45Davinci機(jī)器人的攝像機(jī)械臂14Davinci機(jī)器人的3D攝像頭46Davinci機(jī)器人的3D攝像頭15Davinci機(jī)器人的不同機(jī)械手47Davinci機(jī)器人的不同機(jī)械手16Davinci機(jī)器人機(jī)械手的“內(nèi)腕”Davinci機(jī)器人的“內(nèi)腕”為IntuitiveSurgical的專利技術(shù)，它保證了機(jī)械手的7自由度，使其靈活度達(dá)到或超過了人手的活動(dòng)度。48Davinci機(jī)器人機(jī)械手的“內(nèi)腕”Davinci機(jī)器人醫(yī)生操作Davinci機(jī)器人49醫(yī)生操作Davinci機(jī)器人18Davinci機(jī)器人手術(shù)示意圖50Davinci機(jī)器人手術(shù)示意圖19機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以更輕松的完成長時(shí)間高難度手術(shù)。避免了因?yàn)殚L期手術(shù)導(dǎo)致的疲倦和手腕顫抖。通過軟件濾除了人手的震顫，減少粗糙操作造成的損傷。避免了人類心情、情感因素對手術(shù)的影響。三維成像系統(tǒng)，從而使手術(shù)變得容易，縮短學(xué)習(xí)曲線。51機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)操作者坐著完成手術(shù)，不易疲乏，可以機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超過人手，可以完成腹腔鏡所不能完成的動(dòng)作，甚至可以完成人手所不能到達(dá)的生理曲度。可以連續(xù)完成精密動(dòng)作而不會(huì)產(chǎn)生失誤。可以完成人類無法完成的超精密動(dòng)作。手術(shù)時(shí)間縮短，術(shù)后感染幾率小。<0.1%52機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)內(nèi)腕系統(tǒng)，靈活度接近并在某些方面超機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對復(fù)雜手術(shù)在術(shù)前進(jìn)行模擬手術(shù)，保證手術(shù)的成功率。可以通過軟件預(yù)設(shè)定手術(shù)區(qū)域，預(yù)防手術(shù)誤損傷?？梢酝ㄟ^記憶，準(zhǔn)確返回上次操作區(qū)域和手術(shù)位置。可以通過Internet，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。具有很強(qiáng)的軍事意義。53機(jī)器人手術(shù)相對腹腔鏡的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合影像學(xué)三維重建技術(shù)，可以對復(fù)雜手術(shù)機(jī)器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏動(dòng)。沒有溫?zé)嵊X，無法分辨不同體內(nèi)組織間的溫度差異。對大的動(dòng)作有“力反饋（forcefeedback）”作用，但對精細(xì)動(dòng)作卻不起作用。需要助手更換機(jī)械臂?？刂婆_與機(jī)械臂之間的無線通訊易受到干擾。54手術(shù)機(jī)器人的不足之處沒有觸覺，無法分辨組織的韌度，觸摸血管搏手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方向加入精細(xì)動(dòng)作的動(dòng)力回饋，并可通過軟件設(shè)置和對張力數(shù)據(jù)的計(jì)算機(jī)分析，為醫(yī)生提供手術(shù)提示和報(bào)警?？梢栽跈C(jī)械手上整合影像學(xué)系統(tǒng)，如CT、B超，從而幫助醫(yī)生在不定形手術(shù)中判斷組織、血管，決定手術(shù)方式?？梢栽谲浖屑尤雸D像分析功能，幫助醫(yī)生判讀內(nèi)鏡下解剖結(jié)構(gòu)，加快手術(shù)進(jìn)程。機(jī)械臂自動(dòng)更換。整個(gè)系統(tǒng)小型化，價(jià)格低廉化。55手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方向加入精細(xì)動(dòng)作的動(dòng)力回饋，并可通過軟件設(shè)置手術(shù)機(jī)