由入門到精通吃透pid2.0版連載

第二 PID參數(shù)整 握好PID的參數(shù)整定。苦功夫還要花的。必須要經(jīng)過比較嚴(yán)格的訓(xùn)練。串級(jí)：一個(gè)PID不夠用怎么辦？把兩個(gè)PID串接起來，形成一個(gè)串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。又叫雙t2，被調(diào)量開Tout。因?yàn)楸徽{(diào)量增加，Tout始降低。一直t4時(shí)刻，被調(diào)量開始回復(fù)時(shí)，Tout始升高。兩曲線雖然波動(dòng)相反，但是圖形I積分作用下，輸入偏差變化的響應(yīng)曲線與比例作用有很大的不在定值有一個(gè)階是以較高的速率t2，較t5刻，偏差為0時(shí)，輸出才重新升高。DKD是微分增益，TD是微分時(shí)間。 5Tout分作用使Tout開始繼續(xù)增大。t2應(yīng)Tout開始增因△e減小而使圖中點(diǎn)劃線但是前文說了積分作用與△e勢(shì)無關(guān)，與△e用因△e還在負(fù)向，故繼續(xù)使Tout增大，只是速率有所減緩。比例作用和積分作用的疊加，決定了Tout的實(shí)際，如圖Tout(δi)所示。Tout（t3升到頂峰的t5時(shí)刻，同理，比例作用使Tout也達(dá)到頂點(diǎn)（負(fù)向），而積分作用使得最終Tout的頂點(diǎn)向后延時(shí)（t6時(shí)刻。從上面的分析可以看出：判斷t6時(shí)刻的先后，或者說t6距離t5的時(shí)間，是判斷積分了不起，既有原則性，又有靈活性。瞧見沒有，最高明的們都注重原則性和靈活性如圖6比例積分微分作用下的調(diào)節(jié)曲線示意圖所示，當(dāng)設(shè)定值有個(gè)階躍后（T1時(shí)T1關(guān)。所以，T2T3輸出下降。T3時(shí)刻開始，微分增益發(fā)揮作用后，微分時(shí)間本來需要輸出回歸，輸出減小，可是因?yàn)楸徽{(diào)量在不斷的下降，所以微分增益的作用始終存在，輸出繼續(xù)下降。T4時(shí)刻，現(xiàn)正偏差，積分也會(huì)向正向發(fā)揮作用，所以比例積分微分作用曲線更陡了。T6時(shí)刻是個(gè)關(guān)時(shí)間使得系統(tǒng)回調(diào)收縮。微分時(shí)間越短，T6時(shí)刻越靠前，足夠短的時(shí)候，會(huì)發(fā)生很多毛刺。T6量回路、數(shù)據(jù)處理DCS或者PLC、控制調(diào)節(jié)過程、PID各個(gè)參數(shù)、操作器、伺服放大器、執(zhí)把串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)孤立成兩個(gè)單回路。把主、副調(diào)開來，先整定一個(gè)回路，再全把P、I、D開來。先去掉積分、微分作用，讓系統(tǒng)變?yōu)榧儽壤{(diào)節(jié)方式。然后PID，對(duì)其參分時(shí)間無窮大，微分增益為0。個(gè)基礎(chǔ)上適當(dāng)減小比例作用即可，或者把比例增益乘以0.6~0.8。好管調(diào)是輸其都不周征經(jīng)用問，調(diào)節(jié)輸出也跟正弦波一樣吧？他說是。那你的執(zhí)行機(jī)構(gòu)還不跟正弦波一樣不能歇著圖中，我們最需要關(guān)注的幾個(gè)點(diǎn)是：t5、t6、t7。在t5，t7之間，t6的時(shí)刻反映了積分的強(qiáng)度。t6過于t5，則積分作用過弱；t6t7，則積分作用過強(qiáng)。t6t5、t71/3點(diǎn)。也就是說，t6的位置在—t5）*1/2之間。我們可以把（t7—于t6的位置，要記?。哼^積分拐點(diǎn)。圖4就是實(shí)際應(yīng)用中的微分環(huán)節(jié)。其實(shí)理想的微分環(huán)節(jié)先回調(diào)。這是微分的超前作用之二。見圖6的T7時(shí)刻。執(zhí)行機(jī)構(gòu)。使用微分導(dǎo)前而不使用串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，有它特殊的地方。目前，許多人對(duì)于到底道PID發(fā)出的指令是否正確的，才能夠知道怎樣修改PID參數(shù)。另外，運(yùn)行操作員往往抱著我視鬼?yè)v納要他排別例說只管開——哦不——在比例積分的面子還是要給的，在他們命令的基礎(chǔ)上再額外增加一個(gè)開前面的司令部不答應(yīng)，他不是不力，而是讓他手忙腳亂。為了告訴司令部現(xiàn)方——閥門開到什么位置了。在司令部休息的時(shí)候（手動(dòng)狀態(tài)，司令部掌握前值。司令部由休息轉(zhuǎn)到工作的時(shí)候，就會(huì)出現(xiàn)工作，一直循環(huán)疊加，會(huì)出問題的。你一定對(duì)詩(shī)人刮目相看了吧？你想要微分發(fā)揮更大作用么？那你就給水位增加個(gè)微分器，動(dòng)作次數(shù)不大于10次/分鐘。對(duì)于一些進(jìn)口執(zhí)行器，尤其是的，次數(shù)還要減少。不大容易理解。附圖8表明了死區(qū)過帶大來的調(diào)節(jié)滯后。常開度在80%也可以說裕度減小了。是39mm。而我們的控制策略就是很簡(jiǎn)單很普遍的三沖量調(diào)節(jié)系統(tǒng)，沒有做任何修改。圖8是當(dāng)時(shí)的調(diào)節(jié)效果截圖：圖9：主汽流量大干擾下的汽包水位波動(dòng)曲線。的，可以，歡迎交流。僅僅要注意PID參數(shù)，還要注意反饋參數(shù)。不管被調(diào)升或降，輸出偏差存。1985年，1月，國(guó)際電氣與電子工程師學(xué)會(huì)（IEEE）在紐約召開了第一節(jié)智能控制學(xué)術(shù)理論的形成。會(huì)議至今將近25年了，某些理論還在探索發(fā)展階段，有的理論已經(jīng)應(yīng)用。50%101mm，此時(shí)調(diào)節(jié)器的輸出為：T（out）=50+(101-100)1/δ的值。應(yīng)該說，現(xiàn)在所有的DCS都采用了這個(gè)方法。一、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制這個(gè)系統(tǒng)表述起來比較麻煩。也有人叫它神經(jīng)元控制。他的成長(zhǎng)也經(jīng)歷過波折。20世紀(jì)40年代心理學(xué)家Mcculloch和數(shù)學(xué)家Pitts提出了形式神經(jīng)元的數(shù)學(xué)模型，后來不斷補(bǔ)充完善。1969年他了一個(gè)打擊：兩個(gè)數(shù)學(xué)家從數(shù)學(xué)上證明它有很大的局限性，甚至可以說是無解的。一下子弄得研究人員灰頭的，都沒精神了。研究停頓下來。1982年有PID調(diào)節(jié)是精確調(diào)節(jié)，它清楚地知道調(diào)節(jié)的目標(biāo)（設(shè)定值，和下達(dá)命令的大?。▓?zhí)行（L.A.Zadeh+PIDPIDPID。當(dāng)根呢？哪怕有十根也是。我們就這么不斷問下去，有100根呢？……有1000根呢？如果你果他有299999根頭發(fā)的時(shí)候，是禿子的可能性為1/30萬。這時(shí)候不管從現(xiàn)實(shí)中還是從數(shù)學(xué)再加上與PID控制的結(jié)合，系統(tǒng)就顯得臃腫了。的控制不光綜合了PID，還有習(xí)功能的研究?，F(xiàn)在習(xí)功能的調(diào)節(jié)器發(fā)展很快。今年我參加一個(gè)自動(dòng)化會(huì)議的時(shí)候，就有公司推廣他們的PID參數(shù)整定和習(xí)系統(tǒng)了。子大腦的2個(gè)區(qū)域植入了32個(gè)電極。電極通過導(dǎo)線傳輸信號(hào)，經(jīng)過處理后，控制兩個(gè)機(jī)器回到現(xiàn)實(shí)。05年的時(shí)候，我見到了自動(dòng)專家張鼎燕老師。向他請(qǐng)教當(dāng)前眼花繚亂的先跟一個(gè)控制專家討論：模糊控制和傳統(tǒng)控制比起來，優(yōu)越性是PID不可替代的么？退避芳容鎖澹愁，暗淡一簾秋。通向成功控制的值，值等于……你想要多少？ 15。舉最常用的例子來說，有一種雖然稱不上閥門但是可以用開關(guān)方式調(diào)節(jié)的的“執(zhí)行機(jī)在真正的調(diào)節(jié)閥應(yīng)用上，有的調(diào)節(jié)閥門直徑非常細(xì)，小于10mm，這樣的調(diào)節(jié)閥調(diào)節(jié)起微分所帶來的擾動(dòng)就為0，如果有變化就要有微分運(yùn)算。后來，國(guó)內(nèi)電廠掀起大規(guī)模的DCS改造和應(yīng)用。對(duì)于DCS來說，增加一個(gè)積分運(yùn)對(duì)于與隨動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，應(yīng)該還有式：設(shè)定值是經(jīng)常變動(dòng)的。這樣的系統(tǒng)#4結(jié)水流入#5#5入#64解決的辦法前面已經(jīng)，加一個(gè)前饋?？梢詫?duì)#4低加的輸出增加一個(gè)流量測(cè)的人傾向于給副調(diào)的測(cè)量值加上一個(gè)系數(shù)。也行?？刂撇呗栽砜驁D如下所示：2000mm之間，可以在設(shè)定值±10～20mm之內(nèi)不運(yùn)算。那么死區(qū)可以設(shè)置為：3在開10%的時(shí)候，閥門位置是1mm，流量是：dG/dh=H=1/Cln(G/開到10%的時(shí)候，其流量為：G=C*h2市電機(jī)工程（電力）學(xué)會(huì)編，中國(guó)電力，第378~379頁(yè)。S=△pv/200MW640t/h調(diào)節(jié)給水流量，從而調(diào)節(jié)汽包水位。那時(shí)候還沒有DCS操作系統(tǒng)。用的是國(guó)電智深的EDPF-3000集中控制系統(tǒng)。運(yùn)行操作盤還保留有操作器。果比例增益本來是1.5，確認(rèn)后變成了15！馬上造成系統(tǒng)震蕩。10%左右