機械機械設計基礎之常用傳動機構設計基礎

1機械設計基礎

之

常用傳動機構設計基礎2第三章機構運動簡圖及平面機構自由度3本章主要內容：§3-1機構的組成§3-2機構運動簡圖§3-3平面機構的自由度如何判定是機構？機構的定義是？機構

是由構件以可動聯接方式聯接起來的、用來傳遞運動和力的構件系統(tǒng)。4一、機構的組成要素組成要素構件運動副機構中的運動單元體，由一個或若干個零件組成。齒輪軸鍵構件分成機架（或固定構件）活動構件主動件從動件§3-1機構的組成5二、運動副兩構件組成的直接接觸而又能產生相對運動的活動聯接稱為運動副。兩構件參與接觸而構成運動副的部分(點、線、面)稱為運動副元素。對運動副的理解要把握以下三點：（１）運動副由兩個構件組成；（２）運動副是一種聯接,兩構件直接接觸；（３）組成運動副的兩個構件之間有相對運動。運動副是機械原理中最重要的概念之一6(1)運動副元素運動副元素不外乎為點、線、面。7(2)運動副的自由度與約束構件的自由度：指一個構件相對另一個構件可能出現的獨立運動。一個自由構件在空間具有6個自由度。在平面內具有3個自由度。Oyx2.約束：指通過運動副聯接的兩構件之間的某些相對獨立運動所受到的限制。運動副引入的約束數等于兩構件相對自由度減少的數目。8

按運動副相對運動形式分：（3）運動副類型球面副轉動副移動副螺旋副9

按運動副接觸形式分：

★低副:

兩構件通過面接觸而構成的運動副統(tǒng)稱為低副;★高副:

凡兩構件系通過點或線接觸而構成的運動副統(tǒng)稱為高副;10球面副

按運動副的運動空間分:★平面運動副:指構成運動副的兩構件之間的相對運動為平面運動的運動副;

★空間運動副:指構成運動副的兩構件之間的相對運動為空間運動。螺旋副11三、運動鏈◆運動鏈:指兩個以上的構件通過運動副聯接而構成的系統(tǒng)?！镩]鏈:運動鏈的各構件構成首尾封閉的系統(tǒng)。★

開鏈:運動鏈的各構件未構成首尾封閉的系統(tǒng)。銑床要用于在銑床上加工平面、臺階、溝槽、成形表面和切斷工件等。銑刀按用途區(qū)分有多種常用的型式。①圓柱形銑刀：用于臥式銑床上加工平面。刀齒分布在銑刀的圓周上，按齒形分為直齒和螺旋齒兩種。按齒數分粗齒和細齒兩種。螺旋齒粗齒銑刀齒數少，刀齒強度高，容屑空間大，適用于粗加工；細齒銑刀適用于精加工。②面銑刀：用于立式銑床、端面銑床或、龍門銑床、上加工平面，端面和圓周上均有刀齒，也有粗齒和細齒之分。其結構有整體式、鑲齒式和可轉位式3種。③立銑刀：用于加工溝槽和臺階面等，刀齒在圓周和端面上，工作時不能沿軸向進給。當立銑刀上有通過中心的端齒時，可軸向進給。④三面刃銑刀：用于加工各種溝槽和臺階面，其兩側面和圓周上均有刀齒。⑤角度銑刀：用于銑削成一定角度的溝槽，有單角和雙角銑刀兩種。⑥鋸片銑刀：用于加工深槽和切斷工件，其圓周上有較多的刀齒。為了減少銑切時的摩擦，刀齒兩側有15’～1°的副偏角。此外，還有鍵槽銑刀燕尾槽銑刀T形槽銑刀和各種成形銑刀等。銑刀的結構分為4種。①整體式：刀體和刀齒制成一體。②整體焊齒式：刀齒用硬質合金或其他耐磨刀具材料制成，并釬焊在刀體上。③鑲齒式：刀齒用機械夾固的方法緊固在刀體上。這種可換的刀齒可以是整體刀具材料的刀頭，也可以是焊接刀具材料的刀頭。刀頭裝在刀體上刃磨的銑刀稱為體內刃磨式；刀頭在夾具上單獨刃磨的稱為體外刃磨式。④可轉位式：這種結構已廣泛用于面銑刀、立銑刀和三面刃銑刀等。編輯本段檢驗事項檢驗標準銑床主要有：GB6477.9-86《金屬切削機床術語銑床》，ZBJ54017-89及JB/T5599-91《升降臺銑床參數及系列型譜》，GB3933-83《升降臺銑床精度》，JB/T2800-92《升降臺銑床技術條件》，ZBJ54014-88《數控立式升降臺銑床精度》，ZBJ54015-90《數控立式升降臺銑床技術條件》，JB3696-84《搖臂銑床精度》，JB/T3697-96《搖臂銑床技術條件》，JB/T2873-91、JB/T5600-91《萬能工具銑床參數及系列型譜》，JB/T2874-94《萬能工具銑床精度》，JB/T2875-92《萬能工具銑床技術條件》，JB/Z135-79《床身銑床參數及系列型譜》，GB3932-83《床身銑床精度》，ZBJ54010-88《數控床身銑床精度》，JB/T3027-93《龍門銑床參數》，JB/T3028-93《龍門銑床精度》，JB/T3029-93《龍門銑床技術條件》，JB3311-83，JB/Z195-83《平面銑床參數及系列型譜》，JB3312-83《平面銑床精度》，JB/T3313-94《平面銑床技術條件》，ZBJ54013-88《刻模銑床參數》，JB/GQ1059-85《立體仿形銑床參數》，JB/GQ1060-85《立體仿形銑床精度》，JB/GQ1061-85《立體仿型銑床技術條件》，ZBJ54007-88《立式立體仿形銑床精度》，JB/T7414-94《立式立體仿形銑床技術條件》等。檢驗項目相關標準檢驗項目與其他金屬切削機床大體相同，專用標準包括精度和性能，大體可概括為：安裝刀具的孔（或心軸）的精度，刀架、滑枕(或搖臂)工作臺的精度，安裝刀具與工作臺的相互位置精度，對規(guī)定工件的加工精度等。檢驗還須參照JB2670-82《金屬切削機床檢驗通則》，出口產品不得低于一等品。編輯本段操作規(guī)程專用銑床操作規(guī)程適用機型：銑床1、龍門銑床：X245（A662），X209（6642），X2010，X2012A，FRM5，6642H1，92001。2．雙柱銑床：FX03，Γф564H1，Γф273-11A，ΓФ535H2，ΓФ459，ΓФ544H1，ΓФ571H1，ΓФ529H1，FXZ-001，ΓФ462C1。3．單柱銑床：ΓФ447H1，ΓФ456H1ΓФ458H1，ΓФ461HXΓФ458C，ΓФ459C1，ΓФ459HX。4．平面仿形銑床：XB4326，XF736，ЛP-90A。5．立體仿形銑床：6441Б，ЛP-105，ЛP-93。6．立式圓工作臺銑床：TZX16，X5216，ΓФ449H1621M，621H5621C1H29，623，623H7，623H9，623H11，623H12，623BH6，623BH10623CH2，621H6，623H10，623CH2，621H6，623H10，623H6，621MCH29。7．鼓形銑床：ΓФ490，6021BH1。8．回轉式端面銑床：K389-24一、認真執(zhí)行《金屬切削機床通用操作規(guī)程》有關規(guī)定。二、認真執(zhí)行下述有關補充規(guī)定。1．夾具或大型工件的實置(安裝)，應使工作臺受力均勻，避免受力不均導致工作臺變形。2．橫梁或主軸箱根工件加工要求調正好后，應鎖緊牢靠方可工作。3．不準加工余量或重量超過規(guī)定的毛坯件。4．工作后應將龍門、雙柱、單柱、平面仿形銑床的工作臺：置于床身導軌的中間位置。普通銑床操作規(guī)程適用機型：1、臥式銑床：X6012、X60（6H80Γ）、X60W（6H80）、X602、X61（6H81Γ）、X6H81、X6030、X6130、X2、（6H82Γ）、X62W（6H82）、X6232、X6232A、X63、（6H83Γ）X63W、6H83Y、6H83、B1-169A、6H81A、FU2A、4FWA、FA5H、FA5U、IAE、X3810。2．立式銑床：X50、X51（6H11）、X52、X52k（6H12）、X53、X53k（6H13）、X53T（FA5V）、X5430A、X50T、X5350、XS5040、X518、6П10、F1-250、F2-250、FA4AV、652、VF222、FSS、FB40V、6H13П，FYA41M、4MK-V、UF/05-135、6A54、ΓФ300、ΓФ173M-12。3．數控立式銑床：XsK5040Ⅲ。4．鍵槽銑床：x920（692A）、4205、XZ9006、ДФ60A。5．萬能工具銑：x8119（678M）、x8126（679）、x8140、680。一、認真執(zhí)行《金屬切削機床通用操作規(guī)程》有關規(guī)定。二、認真執(zhí)行下述有關銑床通用規(guī)定：（一）工作中認真做到1．銑削不規(guī)則的工件及使用虎鉗、分度頭及專用夾具持工件時，不規(guī)則工件的重心及虎鉗、分度頭、專用夾具等應盡可能放在工作臺的中間部位，避免工作臺受力不勻，產生變形。2．在快速或自動進給銑削時，不準把工作臺走到兩極端，以免擠壞絲桿。3．不準用機動對刀，對刀應的動進行。銑床4、工作臺換向時，須先將換向手柄停在中間位置，然后再換向，不準直接換向。5．銑削鍵槽軸類或切割薄的工件時，嚴防銑壞分度頭或工作臺面。6、銑削平面時，必須使用有四個刀頭以上的刀盤，選擇合適的切削用量，防止機床在銑削中產生震動。（二）工作后將工作臺停在中間位置，升降臺落到最低的位置上。三、認真執(zhí)行下述有關特殊的規(guī)定XSK5040Ⅲ數控立式銑床，工作前應根據工藝要求進行有關工步程序，主軸轉速、刀具進給量、刀具運動軌跡和連續(xù)越位等項目的預選。將電氣旋鈕置于"調正"位置進行試車，確認無問題后，再將電氣旋鈕置于自動或半自動位置進行工作。編輯本段包裝儲運精品課件文檔，歡迎下載，下載后可以復制編輯。更多精品文檔，歡迎瀏覽。13三、機構◆機構:在運動鏈中將一構件加以固定作為機架或參考構件,并給定另外一個或少數幾個構件的運動規(guī)律，則運動鏈便成為機構。◆機架：機構中固定不動構件。

平面機構:

機構中各構件間的相對運動為平面運動。空間機構:

機構中各構件間的相對運動為空間運動?！粼瓌蛹?

機構中按給定的運動規(guī)律獨立運動的構件。◆從動件:機構其余活動構件。14機構的示意圖：指為了表明機構結構狀況,不要求嚴格地按比例而繪制的簡圖。機構運動簡圖：指根據機構的運動尺寸,按一定的比例尺定出各運動副的位置,并用國標規(guī)定的簡單線條和符號代表構件和運動副，繪制出表示機構運動關系的簡明圖形?！魴C構示意圖機構的運動：與原動件運動規(guī)律、運動副類型、機構運動尺寸有關,而與機構的結構尺寸和形狀以及運動副的具體構造無關，因此可以不計或略去那些與機構運動無關的因素?！?-2機構運動簡圖為什么要畫機構運動簡圖？15機構運動簡圖中常用的規(guī)定符號繪制機構運動簡圖的步驟和方法機構運動簡圖的識別Theabilitytodrawthekinematicdiagramofmechanismsisabasictechnicalskillforengineers.機構運動簡圖與原機械具有完全相同運動特性。需要掌握：常用運動副的符號運動副符號兩運動構件構成的運動副轉動副移動副121212121212212121平面運動副兩構件之一為固定時的運動副121222112211222112運動副名稱一、機構運動簡圖中常用的規(guī)定符號平面高副螺旋副21121221211212球面副球銷副1212空間運動副122112平面運動副21構件的表示方法

桿、軸構件固定構件同一構件三副構件

兩副構件

構件的表示方法

畫構件時應撇開構件的實際外形，而只考慮運動副的性質。

常用機構運動簡圖符號（摘自GB/T4460-1984）在機架上的電機齒輪齒條傳動圓錐齒輪傳動帶傳動鏈傳動圓柱桿蝸輪傳動凸輪傳動外嚙合圓柱齒輪傳動常用機構運動簡圖符號（續(xù)）常用機構運動簡圖符號（續(xù)）內嚙合圓柱齒輪傳動棘輪機構24二、繪制機構運動簡圖的步驟與方法1、分析機構的組成及運動情況，確定機構中的機架、原動部分、傳動部分和執(zhí)行部分，以確定構件和運動副的數目。2、循著運動傳遞的路線，逐一分析每兩個構件間相對運動的性質，確定運動副的類型和數目;還應確定與機構運動特性相關的運動要素：運動副間的相對位置。如轉動副中心的位置和移動副導路的方位；高副的廓線形狀，包括其曲率中心和曲率半徑等。3、恰當地選擇投影面：一般選擇與機械的多數構件的運動平面相平行的平面作為投影面。4、選擇適當的比例尺,用規(guī)定的簡單線條和各種運動副符號,將機構運動簡圖畫出來。25例3-1繪制顎式破碎機的構運動簡圖(1)分析機構的組成及運動情況，共四個構件：機架1、偏心軸2、動顎3和肘板4(2)確定運動副的類型及數量

偏心軸與機架轉動副A

動顎與偏心軸轉動副B

肘板與動顎轉動副C

肘板與機架轉動副D(3)選定投影面和比例尺，定出各運動副的相對位置，繪制出機構運動簡圖26DCBA143227AB12C34AB12C342829CAB2344'D55'61302B1A４C３31能動嗎？213ACB4D§3-3平面機構的自由度銑床多采用木箱包裝，各木箱生產廠家在制造木箱時，依據GB7284-98《框架木箱》，GB/T13384-92《機電產品包裝通用技術條件》及相關標準。上述標準對包裝箱的材質、結構、含水率等項目做了具體規(guī)定。包裝箱檢驗抽樣判定時還須參照SN/T0275-93《出口商品運輸包裝木箱檢驗規(guī)程》。箱內機床應進行有效的固定和襯墊，其電器及加工未涂漆表面應做防銹防潮處理，其防銹有效期為兩年。在存放及滯港期間機床類產品應庫內保管，暫時露天存放時應墊高并加苫蓋防止雨淋、水浸。箱面重心、防雨、勿倒置、輕放等標識應齊全，以保證運輸時產品完好、安全的運抵目的地。編輯本段訂購事項銑床金屬切削機床已實施出口產品質量許可制度，未取得出口產品質量許可證的產品，不準出口。訂貨時對設備參數、公英制、電源、電壓和周波以及隨機附件，機床的顏色等均須做明確規(guī)定。針對鈑金行業(yè)中數控沖床品種繁多，標準不一的情況，在客戶訂購模具時，應向廠商了解以下信息：1．機床型號——確定模具結構為長導向或短導向類型中的哪一種，以及是進口村田結構，還是通快結構；2．機床噸位大小——此模具的沖裁力是否適用此機床，否則，必須改變模具的結構或選擇其它的加工方法；3．有無旋轉工位——若機床工位為非旋轉工位時，則導套或下模必須考慮雙鍵槽結構；4．機床上下轉盤間距——以便確定模具（成型模具）下模的高度；5．加工板材信息——必須確定客戶所加工板材的材質、厚度，以確定模具所選用的材質和間隙；6．模具定位方向——要根據客戶的加工要求來確定模具（特別是異形模具）定位銷（槽）的方向。另外，除正方形刃口模具外，其余模具的導套或下模必須考慮兩道鍵槽；7．模具類型——模具種類繁多，必須要明確客戶所訂購的模具類型。

1．厚轉塔型：ØAMADA（天田）系列A、B、C、D、E工位，Wilson80（整體式）和90（分體式）結構；2．簿轉塔型ØStrippt系列5/8工位，金方圓大工位進口、國產結構；小工位整體式結構（模具、Ф32mm兩種）；小工位分體式結構（進口螺紋和國產螺紋兩種）；ØMurata（村田）系列A、B、C、D、E、F等工位；ØTRUMPF（通快）系列0型、1、2、3型，重載1型和2型。編輯本段安全規(guī)則銑床1：裝卸工件，必須移開刀具，切削中頭、手不得接近銑削面。2：使用旭正銑床對刀時，必須慢進或手搖進，不許快進，走刀時，不準停車。3：快速進退刀時注意旭正銑床手柄是否會打人。4：進刀不許過快，不準突然變速，旭正銑床限位擋塊應調好。5：上下及測量工件、調整刀具、緊固變速，均必須停止旭正銑床。6：拆裝立銑刀，工作臺面應墊木板，拆平銑刀扳螺母，用力不得過猛。7：嚴禁手摸或用棉紗擦轉動部位及刀具，禁止用手去托刀盤。編輯本段維修保養(yǎng)

XK-1060立式數控銑床銑床銑床例保作業(yè)范圍1．床身及部件的清潔工作，清掃鐵屑及周邊環(huán)境衛(wèi)生；2．檢查各油平面，不得低于油標以下，加注各部位潤滑油；

3．清潔工、夾、量具。銑床一保作業(yè)范圍1．清洗調整工作臺、絲桿手柄及柱上鑲條；2．檢查、調整離合器；3．清洗三向導軌及油毛氈，電動機、機床內外部及附件清潔；4．檢查油路，加注各部潤滑油；5．緊固各部螺絲。銑床例保作業(yè)范圍1．床身及部件的清潔工作，清掃鐵屑及周邊環(huán)境衛(wèi)生，清潔工、夾、量具；2．檢查各油平面，不得低于油標以下，加注各部位潤滑油。銑床周末保養(yǎng)作業(yè)范圍一、清潔1．拆卸清洗各部油毛氈墊；2．擦拭各滑動面和導軌面、擦拭工作臺及橫向、升降絲桿、擦拭走刀傳動機構及刀架；3．擦拭各部死角。二、潤滑1．各油孔清潔暢通并加注潤滑油；2．各導軌面和滑動面及各絲桿加注潤滑油；3．檢查傳動機構油箱體、油面、并加油至標高位置。三、扭緊1．檢查并緊固壓板及鑲條螺絲；2．檢查并扭緊滑塊固定螺絲、走刀傳動機構、手輪、工作臺支架螺絲、叉頂絲；3．檢查扭緊其它部份松動螺絲。四、調整1．檢查和調整皮帶、壓板及鑲條松緊適宜；2．檢查和調整滑塊及絲桿合令。五、防腐1．除去各部銹蝕，保護噴漆面，勿碰撞；2．停用、備用設備導軌面、滑動絲桿手輪及其它暴露在外易生銹的部位涂油防腐。編輯本段相關比較銑床和刨床的區(qū)別銑床銑床：是用銑刀對工件進行銑削加工的機床。銑床除能銑削平面、溝槽、輪齒、螺紋和花鍵軸外，還能加工比較復雜的型面，效率較刨床高，在機械制造和修理部門得到廣泛應用。刨床：用刨刀對工件的平面、溝槽或成形表面進行刨削的直線運動機床。使用刨床加工，刀具較簡單，但生產率較低（加工長而窄的平面除外），因而主要用于單件，小批量生產及機修車間，在大批量生產中往往被銑床所代替。根據結構和性能，刨床主要分為牛頭刨床、龍門刨床、單臂刨床及專門化刨床（如刨削大鋼板邊緣部分的刨邊機、刨削沖頭和復雜形狀工件的刨模機）等。牛頭刨床因滑枕和刀架形似牛頭而得名，刨刀裝在滑枕的刀架上作縱向往復運動，多用于切削各種平面和溝槽。龍門刨床因有一個由頂梁和立柱組成的龍門式框架結構而得名，工作臺帶著工件通過龍門框架作直線往復運動，多用于加工大平面（尤其是長而窄的平面），也用來加工溝槽或同時加工數個中小零件的平面。大型龍門刨床往往附有銑頭和磨頭等部件，這樣就可以使工件在一次安裝后完成刨、銑及磨平面等工作。單臂刨床具有單立柱和懸臂，工作臺沿床身導軌作縱向往復運動，多用于加工寬度較大而又不需要在整個寬度上加工的工件。由刀具或工件作往復直線的運動，由工件和刀具作垂直于主運動的間歇進給運動。常用的刨床有：牛頭刨床、龍門刨床和單臂刨床。精品課件文檔，歡迎下載，下載后可以復制編輯。更多精品文檔，歡迎瀏覽。33給定S3＝S3(t)，一個獨立參數θ1＝θ1（t）唯一確定，該機構僅需要一個獨立參數。

若僅給定θ1＝θ1（t）,則θ2θ3θ4均不能唯一確定。若同時給定θ1和θ4

，則θ3θ2

能唯一確定，該機構需要兩個獨立參數。θ4S3123S’3θ11234θ1一、機構具有確定運動的條件34定義：保證機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數稱為機構的自由度。原動件——能獨立運動的構件?！咭粋€原動件只能提供一個獨立參數∴機構具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數35二、平面機構自由度的計算作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數（x，y,θ）才能唯一確定。F=3單個自由構件的自由度為3yxθ(x,y)自由構件的自由度數運動副自由度數約束數回轉副1（θ）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2結論：構件自由度＝3－約束數移動副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3θ經運動副相聯后，構件自由度會有變化：＝自由構件的自由度數－約束數活動構件數

n

計算公式：

F=3n－(2PL+Ph)要求：記住上述公式，并能熟練應用。構件總自由度低副約束數高副約束數3×n2×PL1

×Ph①計算曲柄滑塊機構的自由度。解：活動構件數n=3低副數PL=4F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1

高副數PH=0S3123推廣到一般：38②計算五桿鉸鏈機構的自由度解：活動構件數n=4低副數PL=5F=3n－2PL－PH

=3×4－2×5=2

高副數PH=01234θ139③計算圖示凸輪機構的自由度。解：活動構件數n=2低副數PL=2F=3n－2PL－PH

=3×2－2×2－1=1高副數PH=11234012345678ABCDEF④計算圖示圓盤鋸機構的自由度。解：活動構件數n=7低副數PL=6F=3n－2PL－PH高副數PH=0=3×7－2×6－0=9計算結果肯定不對！411.復合鉸鏈

——兩個以上的構件在同一處以轉動副相聯。計算：m個構件,有m－1轉動副。兩個低副三、計算平面機構自由度的注意事項42上例：在B、C、D、E四處應各有2個運動副。④計算圖示圓盤鋸機構的自由度。解：活動構件數n=7低副數PL=10F=3n－2PL－PH

=3×7－2×10－0=1可以證明：F點的軌跡為一直線。12345678ABCDEF43

準確識別復合鉸鏈舉例關鍵：分辨清楚哪幾個構件在同一處形成了轉動副1231342123441321432312兩個轉動副兩個轉動副兩個轉動副兩個轉動副兩個轉動副兩個轉動副44⑤

計算圖示兩種凸輪機構的自由度。解：n=3，PL=3，F=3n－2PL－PH

=3×3－2×3－1=2PH=1對于右邊的機構，有：

F=3×2－2×2－1=1事實上，兩個機構的運動相同，且F=1123123452.局部自由度F=3×2－2×2－1=1定義：構件局部運動所產生的自由度，并不影響整個機構的運動。出現在加裝滾子的場合，計算時應去掉滾子和鉸鏈：滾子的作用：滑動摩擦滾動摩擦。12312346解：n=4，PL=6，F=3n－2PL－PH

=3×4－2×6=0PH=03.虛約束——對機構的運動實際上不起作用的約束。計算自由度時應去掉虛約束。∵FE＝AB＝CD，故增加構件4前后E點的軌跡都是圓弧，增加的約束不起作用，應去掉構件4。⑥

已知：AB＝CD＝EF，計算圖示平行四邊形機構的自由度。1234ABCDEF47重新計算：n=3,PL=4,PH=0F=3n－2PL－PH

=3×3－2×4=1特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：1234ABCDEF4F⑥已知：AB＝CD＝EF，計算圖示平行四邊形機構的自由度。AB＝CD＝EF虛約束48出現虛約束的場合：(1)

兩構件聯接前后，聯接點的軌跡重合，(2)兩構件構成多個移動副，且導路平行。

如平行四邊形機構，火車輪橢圓儀等。(需要證明)49(4)運動時，兩構件上的兩點距離始終不變。(3)兩構件構成多個轉動副，且同軸。(5)對運動不起作用的對稱部分。如多個行星輪。52134EF53241EF1B342A1234ADBC2250A’A(6)兩構件構成高副，兩處接觸，且法線重合。如等寬凸輪W注意：法線不重合時，變成實際約束！AA’n1n1n2n2n1n1n2n251虛約束的作用：①改善構件的受力情況，如多個行星輪。②增加機構的剛度，如軸與軸承、機床導軌。③使機構運動順利，避免運動不確定，如車輪。注意：各種出現虛約束的場合都是有條件的!52⑦計算圖示大篩機構的自由度。CDABGFoEE’位置C，2個低副復合鉸鏈:局部自由度1個虛約束E’n=7PL=9PH=1F=3n-2PL–PH=3×7-2×9-1=2CDABGFoE53B2I9C3A1J6H87DE4FG5⑧計算包裝機送紙機構的自由度

分析活動構件數A1B2C3J6G5H89IFn9復合鉸鏈虛約束運動副D1處

去掉局部自由度和虛約束局部自由度n6，pL7，pH3F3n2pLpH3627131滾子3、8繞自身軸線的轉動7ED42個轉動副桿9和運動副F、I引入一個虛約束54123ACB4DPL=4,Ph=1,F=0n=3,55ECAB1DFG2345678HI56本章小結運動副(概念及其分類)平面機構的運動簡圖（會識別）平面機構的自由度1、低頻力矩大、輸出平穩(wěn)2、高性能矢量控制3、轉矩動態(tài)響應快、穩(wěn)速精度高4、減速停車速度快5、抗干擾能力強編輯本段維護保養(yǎng)鏜床的日常維護保養(yǎng)鏜床的維護保養(yǎng)工作主要是注意清潔、潤滑和合理的操作。日常維護保養(yǎng)工作分為以下三個階段進行：1)工作開始前。檢查機床各部件機構是否完好，各手柄位置是否正常；清潔機床各部位，觀察各潤滑裝置，對機床導軌面直接澆油潤滑；開機低速空運轉一定時間。2)工作過程中。主要是正確操作，不允許機床超負荷工作，不可用精密機床進行粗加工等。工作過程中發(fā)現機床有任何異?，F象，應立即停機檢查。3)工作結束后。清洗機床各部位，把機床各移動部件移到規(guī)定位置，關閉電源。鏜床的一級保養(yǎng)鏜床一般規(guī)定累計運行800h后，以操作人為主進行一次一級保養(yǎng)，保養(yǎng)工作必須在切斷電源之后進行。下面以T68型臥式鏜床為例，說明鏜床一級保養(yǎng)的內容和要求。1)外保養(yǎng)。主要清除機床外表污垢、銹蝕，保持傳動件的清潔。擦洗機床表面及罩殼，應無銹蝕無黃斑；擦洗各外露絲杠、光杠及齒條；補齊各手柄、螺釘、螺母等機件，保持機床外觀整潔。2)主軸箱及進給變速箱保養(yǎng)。掀開主軸箱各防塵蓋板，檢查調整v帶和主軸箱夾緊拉桿。清潔各過濾器及油槽；檢查平衡錘鋼絲繩緊固情況；擦洗平旋盤滑槽及調整鑲條。3)工作臺及導軌保養(yǎng)。擦洗工作臺各處，檢查調整擋鐵及鑲條間隙；檢查導軌是否拉毛，打光毛刺并擦洗導軌。4)后立柱保養(yǎng)。擦洗后軸承座、導軌面，檢查調整鑲條間隙。5)潤滑系統(tǒng)保養(yǎng)。清洗油氈、油槽，保持油孔和油路暢通。清洗冷卻泵、過濾網及冷卻箱。清洗過濾器，保證油杯齊全，保持油標油窗明亮。6)電氣部分保養(yǎng)。清掃電氣箱及電動機。檢查電氣裝置位置，保證電氣裝置固定、安全和整齊。操作系統(tǒng)，最后切斷電源。銑床銑床是一種用途廣泛的機床，在銑床上可以加工平面（水平面、垂直面）、溝槽（鍵槽、T形槽、燕尾槽等）、分齒零件（齒輪、花鍵軸、鏈輪乖、螺旋形表面（螺紋、螺旋槽）及各種曲面。此外，還可用于對回轉體表面、內孔加工及進行切斷工作等。銑床在工作時，工件裝在工作臺上或分度頭等附件上，銑刀旋轉為主運動，輔以工作臺或銑頭的進給運動，工件即可獲得所需的加工表面。由于是多刀斷續(xù)切削，因而銑床的生產率較高。簡單來說，銑床就是用銑刀對工件進行銑削加工的機床。編輯本段發(fā)展歷程銑床最早是由美國人E.惠特尼于1