機器人焊裝基礎(chǔ)

任務(wù)：機器人焊裝基礎(chǔ)北京電子科技職業(yè)學(xué)院汽車工程學(xué)院《汽車制造工藝》——焊裝工藝主講教師:管小清輔助教師:陳淥漪活動內(nèi)容檢驗評估實施計劃制定計劃收集信息接受任務(wù)總結(jié)提高接受任務(wù)了解工業(yè)機器人的使用領(lǐng)域和種類分小組：3人/組使用領(lǐng)域在汽車方面的應(yīng)用涉及學(xué)科知識收集信息小組討論工業(yè)機器人種類網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)材料工作原理機器人工作原理機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)＼工藝參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作；系統(tǒng)總成工業(yè)機器人是由機械手、控制器、驅(qū)動器和示教盒4個基本部分構(gòu)成。對于電動機驅(qū)動機器人，控制器和驅(qū)動器一般裝在一個控制箱內(nèi)，而液壓驅(qū)動機器人，液壓驅(qū)動源單獨成一個部件?？刂破鳈C器人控制器是機器人的核心部件，它實施機器人的全部信息處理和對機械手的運動控制。機器人在示教狀態(tài)時，接受示教系統(tǒng)送來的各示教點位置和姿態(tài)信息、運動參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過計算把各點的示教(關(guān)節(jié))坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值，存入計算機內(nèi)存。機器人操作

1、手動操作焊接機器人所謂手動操作機器人，是指利用手持式控制器來控制機器人做簡單的軌跡運動，如直線運動、弧線運動等。

2、程序控制機器人所謂程序控制機器人是指利用某種編程語言編寫程序，然后通過運行程序來使機器人沿某一軌跡運動或者進行相應(yīng)的焊接和搬運工作等。機器人編程語言系統(tǒng)語言控制機機器人作業(yè)對象作業(yè)對象環(huán)境機器人編程語言像一個計算機系統(tǒng)，包括硬件、軟件和被控設(shè)備。機器人語言的所有指令均通過控制機經(jīng)過程序的編譯、解釋后發(fā)出控制信號?？刂茩C一方面向機器人發(fā)出運動控制信號，另一方面向外圍設(shè)備發(fā)控制信號。周圍環(huán)境通過感知系統(tǒng)把環(huán)境信息通過控制機反饋給語言，而這里的環(huán)境是指機器人作業(yè)空間內(nèi)的物體位置、姿態(tài)以及物體之間的相互關(guān)系。PTP：點到到點的的移動動；工工作空空間內(nèi)內(nèi)機器器人始始終在在兩點點之間間的定定位，，以最最快的的路徑徑進行行，而而且所所有的的軸的的移動動同時時開始始和結(jié)結(jié)束，，所有有的軸軸必須須同步步；這這時無無法精精確的的預(yù)計計機器器人的的軌跡跡。采采用該該語句句進行行程序序設(shè)計計在實實際操操作過過程中中容易易出現(xiàn)現(xiàn)無法法預(yù)知知的運運動軌軌跡，，容易易造成成一定定的安安全事事故，，因此此在編編程的的時候候盡量量不用用或者者少用用該語語句。。P1P2LIN：線形移動動；機器人人在移動過過程中，各各轉(zhuǎn)軸之間間將進行配配合，使得得工具及工工件參照點點沿著一條條通往目標(biāo)標(biāo)點的移動動。一般的的當(dāng)必須按按給定的速速度沿著某某條精確的的軌跡抵達(dá)達(dá)一個點或或者如果因因為存在對對撞的方式式而不同以以PTP移動的方式式抵達(dá)某些些點的時候候，將采用用線性移動動。該語句句有兩種移移動方式，，分別為精精確定位的的移動和軌軌跡逼近的的移動如下下圖所示：：CIRC：圓周移動動；工具及及工件的參參照點沿著著一條圓弧弧移動至目目標(biāo)點。這這條軌跡將將通過起始始點、輔助助點和終點點來描述。。上一條移移動指令的的、以精確確定位方式式抵達(dá)的目目標(biāo)點可以以作為起始始點，其取取向?qū)⑼瑫r時在整個路路程上發(fā)生生改變。如如果加工過過程應(yīng)該以以給定的速速度沿著一一條圓形軌軌跡進行時時，將采用用CIRC移動。該語語句也有兩兩種移動方方式，分別別為精確定定位的移動動和軌跡逼逼近的移動動如下圖所所示：確定應(yīng)用領(lǐng)領(lǐng)域了解機器人人汽車點焊制定計劃小組討論控制原理語言系統(tǒng)機器人組成成編程實例系統(tǒng)分解現(xiàn)場操作操作機器人獨立操作1、檢查機器器人的各部部件2、正確通電電、氣和水水3、進入機器器人系統(tǒng)4、利用示示教盒手動動上電5、利用搖桿桿兒手動操操作機器人人進行運動動。6、利用命令令操作機器器人做復(fù)雜雜軌跡運動動檢驗方法機器人運動動軌跡展示示檢驗評估成果展示1機器人系